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路径规划算法是实现移动机器人自主导航的关键技术。针对移动机器人路径规划技术进行研究,分析各算法的实现机制与原理,并系统性的总结了主流路径规划算法研究现状。根据移动机器人路径规划算法的特点,将路径规划算法分为:传统规划算法、智能规划算法、基于采样的规划算法。基于以上分类,分述近年来的主要研究成果,重点分析各类算法的优缺点。针对移动机器人路径规划算法研究现状,对其未来研究方向进行展望,为移动机器人路径规划大发展提供一定的思路。 相似文献
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路径规划是移动机器人的热门研究之一,是实现机器人自主导航的关键技术。针对移动机器人路径规划的算法进行研究,以了解不同条件下路径规划算法的发展与应用,系统性地总结了路径规划的研究现状和发展。针对移动机器人路径规划的特点,将其划分为智能搜索算法、基于人工智能算法、基于几何模型算法和用于局部避障算法。基于上述分类,介绍了近年来具有代表性的研究成果,重点分析各类规划算法的优缺点,对移动机器人路径规划的未来发展趋势进行展望,为移动机器人路径规划研究提供一定的思路。 相似文献
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移动机器人路径规划技术的现状与发展 总被引:8,自引:0,他引:8
移动机器人技术是近年来的研究热点,路径规划技术是移动机器人技术研究中的一个重要领域。路径规划分为基于模型的环境已知的全局路径规划和基于传感器的环境未知的局部路径规划。该文详细地叙述了移动机器人路径规划技术的分类和发展现状,全局路径规划和局部路径规划中的各种方法,具体地分析了各种方法的算法过程,并指出了各种方法的优缺点,以及各种方法的改进的办法,最后对移动机器人路径规划技术的未来的发展趋势进行了展望。 相似文献
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蚁群算法是优化领域中新出现并逐渐引起重视的一种仿生进化算法.首先介绍了蚁群算法基本原理和特点;然后回顾近年来国内外学者针对移动机器人路径规划的特点,对蚁群算法的进行改进,将其引入移动机器人中进行障碍规避和寻找最优路径,所提出的各种静态路径规划和动态路径规划方法的基本思想和特点.最后分析了蚁群算法在移动机器人路径规划应用中存在的问题,以及该学科未来研究方向. 相似文献
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良好的路径规划算法是保证移动机器人安全平稳地实现其导航功能的重要保证,也是机器人智能水平的体现。在常规障碍物环境中,常有静态和少量的动态障碍物,通常采用全局路径规划法求出全局最优路径;利用本地路径规划算法对障碍物进行实时规避。基于此,将主要针对移动机器人在复杂环境下的自动路径规划展开相关探讨研究。 相似文献
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首先通过势场栅格法、单元分解法、全局与局部转换法等三大方法介绍了单移动机器人各种不同的全覆盖算法,分析了各种不同算法的性能,指出了它们的优缺点,并对每种方法的改进方法进行了探讨分析;另外,针对多机器人协作全覆盖路径规划的研究,探讨了基于单机器人全覆盖路径规划算法和任务分配算法等结合得到的多机器人协作路径规划算法;最后探讨移动机器人全覆盖路径规划算法的研究方向。分析结果表明,对于移动机器人全覆盖算法的研究,可充分利用现有算法的优势互补,或借助多学科交叉的优势,寻找更有效的算法。 相似文献
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《电子制作.电脑维护与应用》2020,(17)
移动机器人是目前非常火热的领域,关于移动机器人涉猎的研究方向非常广泛,其中路径规划是重要的研究热点。介绍了几个应用于路径规划的算法、其具有的特点和改进及优化。阐述了A*算法、优化后的遗传算法等目前被广泛使用的算法,并对移动机器人路径规划的未来研究进行了分析以及展望。 相似文献
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移动机器人技术研究中的一个重要领域是路径规划技术。综述了智能算法在移动机器人路径规划技术中的发展现状,指出了各种方法的优点与不足。最后对移动机器人路径规划技术的发展趋势进行了展望。 相似文献
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智能移动机器人技术现状及展望 总被引:12,自引:1,他引:12
智能移动机器人技术涉及到机器人导航与定位,路径规划,运动控制等.本文综述了移动机器人技术的历史,现状以及未来.首先简要回顾了移动机器人的发展历史,介绍了移动机器人主要体系结构.其次详细论述了移动机器人的主要导航技术,路径规划技术以及多传感器信息融合技术,并指出它们优缺点.最后指出基于硬件电路图像处理的视觉导航技术,高智能情感移动机器人等技术是移动机器人发展趋势. 相似文献
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标准A*算法存在着无法考虑移动机器人运动特性及处理后的路径不利于移动机器人运动等问题。针对这一问题提出了一种新改进A*算法,通过环境信息引入障碍物权重系数来改进算法的启发函数并进行全局路径规划;优化搜索节点的选取方式和设定障碍物与路径之间的安全距离;基于对移动机器人的运动特性的考虑优化其路径,并在不同环境地图中与其他算法进行仿真实验对比分析。相关实验表明:基于新改进A*算法规划的路径始终与障碍物保持一定的安全距离;改进A*算法在时间上相比标准A*算法平均减少了80%,路径长度平均减少了2%,路径转角平均降低了82%。改进后算法相比其他算法在时间、搜索节点以及平滑度上有很大的改进,融合机器人环境信息和运动特性的规划路径算法可为移动机器人的路径规划提供一种新的方法。 相似文献
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一个基于全景视觉的移动机器人导航系统的设计与实现 总被引:1,自引:1,他引:0
针对移动机器人路径规划与导航的实际应用,设计了一个基于全景视觉的移动机器人路径规划导航系统.首先,对导航系统的体系结构和功能进行描述.然后,分别就如何采用全景视觉传感器进行环境探索与地图创建,基于回归神经网络的广度优先搜索法和Voronoi骨架图法两种路径规划算法原理,以及如何实现按规划路径实施导航这三个方面进行了详细阐述.最后,结合实际机器人进行导航实验,评估导航系统的性能和路径规划算法的有效性. 相似文献
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针对多移动机器人对固定目标和动态目标跟踪问题进行了研究;首先基于l-φ闭环控率对多移动机器人进行刚性编队,建立运动学模型,采用leader-follower协调策略算法,实现了多移动机器人的协调合作;然后采用SURF算法识别目标,通过路径规划实现对固定目标的跟踪以及利用卡尔曼滤波器实现对运动目标的跟踪,设计了基于Backstepping方法的控制器,使多移动机器人能稳定跟踪目标;最后用MATLAB进行仿真;仿真结果表明,所设计的控制器和算法能使多移动机器人的跟踪误差快速收敛于零,适用于多移动机器人对目标的跟踪。 相似文献
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针对移动机器人在复杂环境下的路径规划问题,提出一种新的自适应动态窗口改进细菌算法,并将新算法应用于移动机器人路径规划。改进细菌算法继承了细菌算法与动态窗口算法(dynamic window algorithm, DWA)在避障时的优点,能较好实现复杂环境中移动机器人静态和动态避障。该改进算法主要分三步完成移动机器人路径规划。首先,利用改进细菌趋化算法在静态环境中得到初始参考规划路径。接着,基于参考路径,机器人通过自身携带的传感器感知动态障碍物进行动态避障并利用自适应DWA完成局部动态避障路径规划。最后,根据移动机器人局部动态避障完成情况选择算法执行步骤,如果移动机器人能达到最终目标点,结束该算法,否则移动机器人再重回初始路径,直至到达最终目标点。仿真比较实验证明,改进算法无论在收敛速度还是路径规划精确度方面都有明显提升。 相似文献
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本文结合线性时序逻辑理论与模糊控制方法,设计并实现了一种满足复杂任务需求的移动机器人巡回控制系统,它既能够针对复杂时序任务进行路径规划,又能够对机器人进行模糊控制实现路径跟踪.首先,基于线性时序逻辑理论,确定能够满足复杂巡回任务需求的全局最优路径.接着,根据所获得的最优路径,采用模糊控制方法设计轨迹跟踪控制器,使其通过实时位姿反馈对机器人进行路径跟踪控制.仿真结果验证了移动机器人巡回控制系统的有效性.最后,基于E-Puck移动机器人构建了能够满足复杂任务需求的移动机器人巡回控制实验系统.基于所提出的最优巡回路径规划算法和模糊控制器设计方法,通过图像处理、数据通信、算法加载等软件模块的实现完成了满足复杂任务需求的移动机器人巡回控制. 相似文献
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路径规划是移动机器人领域的一个研究热点,蚁群算法在移动机器人的路径规划得到广泛应用。介绍了常见的几种蚁群算法,从蚁群算法结构、参数选取及优化、信息素优化等方面对已有的蚁群算法方法进行了分类综述,同时对多蚁群优化算法、融合蚁群算法在移动机器人路径规划的应用进行了分类比较与分析。从蚁群算法的理论研究、算法融合、多蚁群算法研究等方面对蚁群算法在移动机器人路径规划中的未来研究内容和研究热点进行展望。 相似文献