基于模糊算法的双电机履带式推土机转向控制策略研究

为提高电传动履带式推土机的转向控制性能,本文提出一种用于电传动履带式推土机在低速行驶时具有较好转向性能的推土机模糊转向控制策略。利用MATLAB的Simulink模块建立了车辆仿真模型,并利用模糊控制工具箱建立了模糊控制策略。该控制策略把驾驶员的转向意图解释为履带驱动电机的制动转矩从而利用基于模糊的算法控制外部电机转矩,实现在稳定的转向控制基础上提高转向响应速度。仿真结果表明,该控制策略在推土机转向时具有较好的稳定性和灵活性,并且鲁棒性较好。     

一种较大吨位电动叉车泵控系统的设计

为解决大吨位电动叉车泵控系统采用单独电机实现系统动作而产生的低效率、高成本及高耗能等问题,采用两个控制器联合控制两个泵电机,进而联合驱动叉车的起重及转向系统,并通过对门架起升、倾斜,属具工作及车辆转向等各个动作的功率匹配,使两个泵电机在不同的工况下均工作在高效率的工作点上。介绍该泵控系统的组成及原理。实践证明,该泵控系统性能可靠,并可有效降低成本。     

分布式驱动电动车辆差速控制技术研究

文章对分布式驱动系统的动态特性进行了理论分析,对转向时两驱动轮的差速控制进行了研究,基于数字PID算法设计了满足阿克曼转向原理的差速控制策略。基于Matlab/Simulink和RecurDyn软件构建了分布式驱动电动车辆联合仿真平台,通过连续转弯工况的仿真分析,验证了车辆连续转向时差速控制策略的有效性。     

平衡重式叉车用四向行驶转向装置

针对普通叉车搬运或堆垛木料、型材及水管等细长形物料时,作业效率低且转向不方便的问题,将四向行驶转向装置应用于平衡重式叉车,以蓄电池为动力源,采用双电机驱动,车辆可根据实际工况进行原地转向并实现前、后、左、右4个方向的自由行驶,从而实现了车辆作业的高效性,较好地解决了货架之间狭窄通道的限制,配以自主研发的液压控制转向系统,可使叉车在纵向行驶和横向行驶间方便、可靠切换。     

超声电机驱动的赛车转向机构建模与仿真分析

针对小型赛车动力转向机构存在的结构复杂、响应不及时、成本高等问题,提出一种以超声电机为动力源的小型赛车动力转向结构.在机构优化设计基础上,对超声电机响应时间进行理论推导和计算,并对电机驱动转向器齿轮机构进行仿真分析,结果表明,设计的新型转向机构符合赛车技术要求,相较于传统电磁电机助力,其结构更简单、驱动响应速度更快,从而使赛车具备了更灵敏的操纵性能,提升了赛车的过弯能力.     

三履带车辆稳态转向特性研究

建立了三履带车辆稳态转向特性的数学模型,考虑履带的滑转滑移以及驱动力与滑转滑移率之间的关系,使用牛顿迭代法求解非线性方程组,得到了驱动力矩、驱动功率、实际转向半径等结果;利用多刚体动力学软件RecurDyn对三履带车辆进行了虚拟样机转向仿真实验,仿真结果与理论计算吻合良好。为三履带车辆的设计提供参考。     

三履带车辆稳态转向特性研究

建立了三履带车辆稳态转向特性的数学模型,考虑履带的滑转滑移以及驱动力与滑转滑移率之间的关系,使用牛顿迭代法求解非线性方程组,得到了驱动力矩、驱动功率、实际转向半径等结果;利用多刚体动力学软件RecurDyn对三履带车辆进行了虚拟样机转向仿真实验,仿真结果与理论计算吻合良好.为三履带车辆的设计提供参考.     

工程车辆电子转向器特性研究

工程车辆转向系统应具有良好的转向盘力特性,才能很好的起到控制工程车辆与反馈信息的作用.线控转向系统的转向盘力感模拟可以通过采用驾驶模拟器中转向盘力矩模拟的方法,即转向系统动力学建模方法,模拟传统转向系统的路感特性.建立适合工程车辆线控转向的转向盘力特性模型,采用磁阻尼器作为工程车辆电子转向器的主要元件,其阻尼力会随输入电流的大小而变化.在线控转向系统中,工程车辆的回正由自动回正程序控制,所以转向阻力模拟器无需模拟回正力矩,驾驶员在操纵转向时也无需施加转向盘的维持力矩.通过工程车辆电子转向器台架试验,获得电子转向器的台架试验数据,测取电子转向器的转向盘转角、角速度、车速和转矩等数据,并对试验曲线进行曲线拟合从而得到相应的电子转向器参数之间的关系,获得与传统工程车辆转向器一致的特性,提出了评价工程车辆线控电子转向器性能的评价指标和各指标的合理参数值.     

工程车辆电子转向器辅牲研究

工程车辆转向系统应具有良好的转向盘力特性，才能很好的起到控制工程车辆与反馈信息的作用。线控转向系统的转向盘力感模拟可以通过采用驾驶模拟器中转向盘力矩模拟的方法，即转向系统动力学建模方法，模拟传统转向系统的路感特性。建立适合工程车辆线控转向的转向盘力特性模型，采用磁阻尼器作为工程车辆电子转向器的主要元件，其阻尼力会随输入电流的大小而变化。在线控转向系统中，工程车辆的回正由自动回正程序控制，所以转向阻力模拟器无需模拟回正力矩，驾驶员在操纵转向时也无需施加转向盘的维持力矩。通过工程车辆电子转向器台架试验，获得电子转向器的台架试验数据，测取电子转向器的转向盘转角、角速度、车速和转矩等数据，并对试验曲线进行曲线拟合从而得到相应的电子转向器参数之间的关系，获得与传统工程车辆转向器一致的特性，提出了评价工程车辆线控电子转向器性能的评价指标和各指标的合理参数值。     

微型纯电动扫路车动力系统的参数匹配设计

本文提供了微型纯电动扫路车动力系统设计参考,选择驱动电机和动力电池作为研究对象,综合考虑城市道路行驶情况和清扫作业车辆作业工况,运用动力学理论、电机和能源电池相关知识,对动力系统的驱动电机、动力电池参数等进行了匹配和计算,为以后微型纯电动环卫车辆动力系统的设计提供了一定的理论基础和借鉴作用.