层次分析法确定权重的研究

权重是专家经验和决策者意志的体现，相当程度上决定了多目标决策的精度，其确；芑是多目标决策的关键。应用层次分析法可以确定出权重，从而为决策提供依据。通过应用实例，证明了该止‘法可以在企业中得到很好的应用，并编写了相关程序。     

基于层次分析法的购房决策分析

本文从消费者角度出发,将住宅特性与消费者个人统计特征结合起来,引入运筹学中的层次分析法对影响消费者住宅购买行为倾向强弱的因素及其重要性进行了分析,为消费者的购房决策提供了理论依据。     

基于层次分析法的多目标锅炉吹灰策略

针对锅炉受热面积灰污染而造成锅炉运行安全性和经济性下降的问题,以安全性和经济性为目标构建面向不同受热面的吹灰策略模型.通过运用层次分析法的建模、求解和分析,得到了不同受热面的吹灰控制策略,以指导锅炉的吹灰过程,保证锅炉整体在充分吸热的状态下,减少对锅炉运行的影响,确保锅炉吹灰的安全性、经济性.     

决策评价系统的实现：层次分析法在决策支持系统中的应用

以导弹系统设计方案评价的决策问题为背影，从工程实现的角度，设计并实现一决策评价系统，应用于决策支持系统中， 作业一种方法和工具，为导弹产品设计方案的论证进行辅助决策。介绍了决策评价系统的功能结构，评价方法，以及系统的工作机制等。     

基于层次分析法交叉口服务水平的综合评价

信号交叉口是城市路网的节点和交通畅、安全等需要的程度.提出建立综合评价公式,用层次分析法对交叉口的服务水平进行综合评价,为优化信号交叉口提供依据.     

层次分析法中逆序问题与其决策环境研究

研究了层次分析法中的逆序问题与其决策环境的关系，并对产生逆序现象的机理作了数学上的分析和定性的解释。文中还给出了多准则下排序的强保序定理。     

基于层次分析法的城市用地水安全评价

城市水安全问题日趋严重,其中的一个重要原因在于不合理的城市土地利用方式。今将土地利用方式按覆盖类型归并为水域、湿地、绿地和硬铺地,阐述这4类土地覆盖类型对水安全问题的影响;利用层次分析法理论建立城市水安全问题的指标体系,定量计算各指标对城市水安全的影响权重。在分析各土地类型对水安全影响权重的基础上,提出了合理的土地利用方式建议。     

层次分析法中人为误差问题的研究

本文分析了ＡＨＰ中误差的种类，阐述了系统误差中人为误差产生的原因，并就如何消除人为误差提出了两种有效的方法。     

基于遗传算法的AUV运动规划中评价基准与优化方法的研究

对基于遗传算法进行水下机器人运动规划过程中的评价基准和优化方法进行了研究,提出了通过遗传算法的自身变量表现评价函数中间影响变一的方法,分析了遗传算法选择战略,给出了基于误差的选择公式,提出了对不同优化阶段,不同个体的选择基准进行了动态设定的方法,以水下机器人Ｔｗｉｎ－Ｂｕｒｇｅｒ为对象进行运动规划的结果验证了算法的有效性。     

运用层次分析法对高校后勤管理决策进行定量分析

根据决策评定的满意准则,运用模糊原理确定决策人员对高校后勤管理满意程度的隶属度,结合层次分析法确定各因素之间的相对权值,对决策方案进行定量分析,可使高校后勤管理决策更加科学、客观、可靠.     

A nonlinear bottom-following controller for underactuated autonomous underwater vehicles

The bottom-following problem for underactuated autonomous underwater vehicles^(AUV) was addressed by a new type of nonlinear decoupling control law. The vertical bottom-following error and pitch angle error are stabilized by means of the stern plane, and the thruster is left to stabilize the longitudinal bottom-following error and forward speed. In order to better meet the need of engineering applications, working characteristics of the actuators were sufficiently considered to design the proposed controller. Different from the traditional method, the methodology used to solve the problem is generated by AUV model without a reference orientation, and it deals explicitly with vehicle dynamics and the geometric characteristics of the desired tracking bottom curve. The estimation of systemic uncertainties and disturbances and the pitch velocity PE (persistent excitation) conditions are not required. The stability analysis is given by Lyapunov theorem. Simulation results of a full nonlinear hydrodynamic AUV model are provided to validate the effectiveness and robustness of the proposed controller.     

全驱动式自主水下航行器有限时间编队控制

为了研究了全驱动式自主水下航行器有限时间编队控制问题。针对多AUV编队控制过程中的可变通信拓扑情形,首先通过预定义AUV间的通信距离,将多AUV系统建模为通信拓扑可变系统。其次对AUV三维运动学和动力学进行建模;为实现多AUV编队控制的有限时间控制,提出一种有限时间的二阶一致性控制算法,对AUV的速度(线速度和角速度)和位置(平移和角度)进行一致性协同控制,利用一致性协同后的速度量和位置量以及各AUV的动力学方程,求解各AUV的推力和推力矩。最后通过对可变通信拓扑情形下的多AUV编队控制进行了数值仿真,验证了所提有限时间编队控制策略的有效性。     

自主式水下机器人故障特征增强方法

针对小波方法对自主式水下机器人(AUV)纵向速度进行外部随机干扰抑制时存在的过抑制问题,提出一种AUV纵向速度信号故障特征增强与外部随机干扰抑制方法,采用自适应随机共振方法实现AUV纵向速度信号的随机共振,以达成外部随机干扰能量向故障信号能量的转移;针对AUV纵向速度信号的非周期特性,基于AUV纵向速度信号与周期信号驱动下双稳系统输出信号实验数据,分析AUV纵向速度信号驱动下布朗粒子运动状态。水池实验结果表明:所提方法相对小波方法故障信号特征增强效果为70.66%,避免了过抑制问题,且布朗粒子仅在负势阱内运动。     

层次分析法在厂址优化中的应用实例

层次分析法(AHP)是一种把定性问题定量化分析、定性与定量相结合的的决策方法,体现了人的决策思维分解、判断与综合的基本特征.文章概要地论述了AHP的基本原理.通过实例对AHP在火电厂址选择优化中的应用进行了探讨.     

水下机器人覆盖式作业区探测方法

对水下机器人作业区探测这一特定问题进行了理论分析，针对目前覆盖式路径规划方法存在的不足，提出适用于本文任务要求的水下机器人覆盖式作业区探测方法，设计了基于模糊控制规则的水下机器人作业区探测策略。该方法不需环境模型，解决了传统的覆盖式路径规划方法不能用于未知环境的局限性。仿真结果验证了所提方法的有效性和可行性。     

水下自主航行器垂直面运动的预测控制

针对近水面海浪干扰下水下自主航行器(AUV)的深度跟踪及姿态控制问题,提出一种基于非线性降维状态观测器(ROSO)的预测控制.通过非奇异坐标变换实现AUV垂直面运动非线性模型的状态估计,并将状态估计结果用于预测控制及其预测模型的在线线性化过程中,在仿真实验中对ROSO与全维状态观测器(FOSO)的状态估计结果进行对比,同时也对比了所提出的基于在线线性化的预测控制(PC-NMOL)与现有的非线性预测控制(NPC)的控制效果.仿真结果证明了所提出的方法可以得到精确的状态估计,且具有动态响应快,对外部扰动鲁棒性强的特点.     

一种有效的水下机器人并行定位标图方法

提出了一种水下机器人并行定位标图的方法.首先对声纳扫描数据进行直线特征提取.在特征的匹配过程中,引入3种几何约束:一元约束,二元约束和刚性约束来保证观测特征和模型特征的正确匹配.在并行的定位与标图中进行了机器人的位置修正和地图修正.应用该方法,机器人在较为复杂的环境下,仅使用前视声呐和多普勒速度仪,依靠不精确的地图,实现了自主的定位和导航,同时修正了地图的精度.仿真和物理试验证明了该方法的正确性.     

自主式水下机器人试验平台研制与实验研究

为了进行自主式水下机器人智能行为的研究,自行研制了“海狸”水下机器人试验平台．介绍了“海狸”水下机器人的系统结构,在分析推进器性能的基础上,通过数字罗盘、加速度计以及深度计等传感器获得的运行速度、角速度等位姿信息,建立了水下机器人前向运动模型,进行了水下机器人运动控制与状态监测系统的实验研究．水池实验结果表明,“海狸”水下机器人可实现自主式水下机器人的基本运动控制,所建立的水下机器人前向运动模型能够描述水下机器人试验平台的动态行为,状态监测算法能够识别水下机器人的典型故障,从而验证了所提算法的有效性,同时也验证了作为水下机器人智能行为研究载体的试验平台的有效性和可行性．     

Optimization of S-surface controller for autonomous underwater vehicle with immune-genetic algorithm

To deduce error and fussy work of manual adjustment of parameters for an S-surface controller in underwater vehicle motion control, the immune-genetic optimization of S-surface controller of an underwater vehicle was proposed. The ability of producing various antibodies for the immune algorithm, the self-adjustment of antibody density, and the antigen immune memory were used to realize the rapid convergence of S-surface controller parameters. It avoided loitering near the local peak value. Deduction of the S-surface controller was given. General process of the immune-genetic algorithm was described and immune-genetic optimization of S-surface controller parameters was discussed. Definitive results were obtained from many simulation experiments and lake experiments, which indicate that the algorithm can get good effect in optimizing the nonlinear motion controller parameters of an underwater vehicle.     

滑模观测器在水下机器人推力器故障诊断中的应用

水下机器人运行在未知复杂的海洋环境下,一旦发生事故就可能造成巨大的财产损失,这就要求水下机器人具有应付突发事件的能力,即自动故障诊断和实现容错控制的能力．将滑模观测器应用于水下机器人推力器故障诊断,通过滑模观测器输出与实际传感器的输出构造残差信号．从残差中提取故障信息,实现推力器故障的检测与分离．提出采用模糊诊断方法分析残差信号,克服了阈值判断法误报率高的弱点．仿真结果表明,提出的方法可以区分系统的状态变化和状态异常,能有效诊断出哪一个推力器发生故障以及故障发生的时刻．该方法为水下机器人执行器的故障诊断提供了一种可选方案。