常力封闭管内行走机器人机构类型研究

本文提出了用管径适应性系数A(A_(0.1))衡量管内行走机器人机构对管径变化的适应能力的方法,并用该方法评价了4种典型管内行走机器人机构。通过机构演化原理演化了各种形式的管内行走机器人机构,揭示了各种管内行走机构的内在联系,给出了各种行走机构驱动轮上正压力与机构参数的关系。本文还对斜叉式管内行走机构进行了实验研究。     

管内机器人的研究与发展趋势

近年来管道在人们生活以及工业生产中被使用的越来越广泛,与此同时,管道故障所带来的问题日益突显,对国内外关于管道机器人的研究进行介绍,叙述了管道机器人的发展历程,以及近年来国内外管道机器人的发展方向和成果.通过国内外的研究成果对各种类型的管道机器人的结构特性以及其应用领域作了介绍,并对管道机器人的未来发展进行了展望.     

管内步伐式行走机器人

管内步伐式行走机器人由太原理工大学研制成功，并己于１９９４年１２月通过了山西省科委的技术鉴定．该机器人可在管内双向行走，自动随管道弯度转向．本文详细阐述了机器人的机构，在力学分析的基础上介绍了脚靴的自锁机构以及牵引力和脚靴撑紧力间的关系，论述了产生大牵引力而不打滑这一管内步伐式机器人的特点．     

管内蠕动式机器人行走驱动机构机理分析和性能仿真

针对狭长空间管内机器人大拖动力这一问题,文中提出了一种新型管内蠕动式机器人行走驱动机构。其主要施力机构是由不完全齿轮齿条机构组成,具有传动效率高,工艺性好的特点。文中建立了其模型,完成了其行走机理、运动速度、拖动力的分析。并建立了其虚拟样机,完成了虚拟样机的仿真实验分析。其数值结果与理论分析一致性好,在一定程度上验证了所提出的新型管内蠕动式机器人行走驱动机构的合理性和可行性,为物理样机的制造提供了基础。     

蠕动式管内移动机器人模型Ⅱ及其行走姿态

本文提出了蠕动式管内移动机器人模型Ⅱ，制造出该机人试验样机，进行了行走试验，研究了其行走姿态。     

基于视觉传感器的管内业机器人位置检测

针对管道工程探伤及内防腐补口的要求设计了视觉传感器，分析了成象机理与参数的配合关系，给出了数字图象信号与机器人位置的关系及系统误差的补偿算法。实验结果证明该方法是有效的。     

小口径管内补口作业机器人的研究

小口径管道对接焊缝处的内防腐处理是一大技术难题，作者研制了用于ψ７５内径的这内补口作业机器人。     

管内恒力清刷机构及其动力学分析

本文提出了一种可实现恒摩擦力矩的管内清刷机构,并分别对该机构进行了静力 学分析和动力学建模与分析,为该种机构结构参数设计提供了理论依据．     

坡地自主行走机器人

农业中,坡地多数是作为草场来使用,其中坡度较小的作为收获牧草的采草地,而坡度较大的则作为家畜的放牧地。为了保持草场的地力,要对草场施肥,对坡度较大的放牧地,一般的拖拉机之类的农业机械无法作业,过去采用人力作业,致使劳动效率低、强度大。为了提高劳动效率,减轻劳动强度,日本农林水产省(农业部)草地试验场开发了“坡地自主行走机器人”。因为机器人是在坡地作业,所以首先要保证安全性,不能翻倒,其次也要考虑精度等作业指标。下面对此机器人作简单介绍。     

基于视觉传感器的管内作业机器人位置检测

针对管道工程探伤及内防腐补口的要求设计了视觉传感器，分析了成象机理与参数的配合关系，给出了数字图象信号与机器人位置的关系式及系统误差的补偿算法．实验结果证明该方法是有效的．     

半步行移动机器人机构的实验研究

本文给出了半步行移动机器人机构,分析了其运动特点和性能。最后,在不同的地面条件下进行了行驶实验,实验证明半步行机构的行驶通过性,为进一步开发完整的半步行移动机器人奠定了基础。     

直进轮式全驱动管内行走机构的研究

本文提出了一种新的管内行走机构，它利用一个电机同时驱动均布在机架上并与管内壁用弹簧力相封闭的６个行进轮，从而实现了可以轴向进直全驱动的管内行走，该机构结构紧凑，驱动效率高，制造容易，安装方便，工作可靠。     

仿蛇变体机器人运动机理研究

本文设计了一种蛇形机器人，分析了蛇形机器人的结构，详细讨论了蛇形机器人的运 动机理和几何结构关系，并推导出蛇形机器人的控制算法和相应的控制程序，蛇形机器人在 程序控制下能够向前、向后运动，在一定程度上实现了蛇的运动．     

管外移动机器人机构的研究

本文介绍了一种新型管外移动机器人机构，详细分析了其功能和特点，建立了运动学Ａ、Ｂ双模型，并给出运动学正、反问题的解析解，该模型具有简单实用，便于控制等特点，为轨迹规划提供了依据。     

蠕动式管内移动机构的一种模型

本文研制开发了一种蠕动式管内移动机器人机构，该机构克服了轮式、覆带式管内移动机构牵引力与附着力之间的矛盾，可以提高机构的输出牵引力，并且可以顺利通过变直径管道。     

机器人机构柔性研究

本文研究并首次提出了六自由度机器人机构柔度的定量计算方法,编制了相应的应用软件,以各种典型关节型机器人为例,在 SGI 工作站上实现了柔度的定量分析计算及其三维图形仿真,给出了工作空间内平行于子午面的任意节面上机构等柔度曲线.研究成果为机器人的性能分析。避障,轨迹规划等研究提供了有力的手段.     

垂直壁面行走机器人系统研制

本文对能在高层全封闭玻璃结构外墙上行走的垂直壁面行走机器人系统的总体组成，基本功能，实施方案和技术指标等作一介绍，并对系统中的关键技术进行了分析。     

6—PSS型空间多环路机器人机构研究

本文提出了6-PSS型空间多环路机器人方案并建立了其运动控制方程.该机器人结构紧凑轻巧,刚度大,惯性小.预计会有广泛的应用前景.     

踏步式两足步行机构运动稳定性的研究

本文通过分析下支撑物体的平衡状态将人体运动区分为稳定平衡状态和不稳定平衡状态,为踏步式两足步行机构的稳定步态分析奠定了理论基础.运用多刚体动力学方法对未加平衡措施的模型机构的 ZMP 点进行计算,分析了其运动稳定性,提出了斜面脚板和摆头机构相结合的双重平衡方法,得到了机构能够稳定动作的步态,并通过实验得以验证.