超高速数控锯床动态跟踪

冶金行业的钢管切割通常采用飞锯来完成。一般钢管的运行速度为 6 0ｍ/ｍｉｎ ,为了满足日益快速发展的需求 ,超高速飞锯应运而生。本文阐述的是超高速飞锯用数控系统来完成动态跟踪以及在符合生产需求的参数下如何选定伺服单元及电动机。笔者希望通过下面的例子能对涉及这一领域的同行有所借鉴。首先我们应了解生产需求的参数 ,如已知钢管的运行速度为 180ｍ/ｍｉｎ ,而飞锯的切割时间我们定为 2ｓ一个往返。见图 1。图 1上图 0 .2ｓ为加速时间 ,加速到速度ｖ为 3ｍ/ｓ后开始匀速运动 ,经过 0 .6ｓ的匀速运动后开始减速。依据上图我们可得…     

动态轨道衡检定与跟踪维修

详述动态轨道衡检定程序和跟踪维修要点。     

重点设备的动态跟踪管理

一、确定重点关键设备的原则 我厂拥有各类生产设备1904台套,对全部设备跟踪是没有必要的,要重点跟踪管理的应该是最关键的重点设备,只要这些设备不停,全厂主要产品的生产线就能连续安全运行。我们确定重点关键设备的原则是:     

涡旋压缩机轴向动态密封双提前量跟踪方法研究

为改善涡旋压缩机的轴向力动态平衡状况,进而改善涡旋压缩机的动态密封状况,针对其中的电磁力机构,对涡旋压缩机轴向动态密封双提前量跟踪方法进行了研究。首先,在提前跟踪PID动态电磁力控制方法基础上,对单提前参数PID最优提前量平衡效果的不足及其原因进行了分析;其次,对原误差方差指标的缺陷,以及用累积误差评价来平衡误差的特点进行了分析,提出了累积误差结合误差方差的协同评价指标;然后,分析了系统所需的最优平衡效果,并根据跟踪的评价方法,给出了基于双提前量跟踪的自适应轴向动态密封算法;最后,搭建了电磁机构和控制系统实验平台,对该控制方法进行了实验验证。研究结果表明:最优提前步数量随着跟踪频率的变化而变化;不同跟踪频率所需的最优提前跟踪量由双提前量步数搜索算法来确定;采用双提前参数的动态电磁力控制方法可使涡旋压缩机获得更好的轴向动态密封效果。     

车载远程动态跟踪系统数据采集与传输

汽车远程动态跟踪系统是基于嵌入式系统等控制单元将数据采集、传输和处理应用于现代汽车上的一项新技术,尤其对于新能源汽车实现车上数据信息监测与管理更为重要。文章研发了一种基于3G网络技术的汽车远程动态跟踪数据采集与传输模块,设计方案上采用飞思卡尔16位MC9S12XET256 CPU和SIMCOM公司SIM5320 3G&GPS模块作为硬件平台,利用汽车CAN总线接口采集汽车整车控制器VCU发送的各个参数数据,然后通过3G网络把采集的各种数据实时传输到远程管理计算机或终端进行存储和管理,以此实现纯电动汽车远程动态管理。通过实际试车验证取得了良好的效果,并且已经在嘉定汽车城纯电动车展示区投入实际使用。     

一种实用的通信卫星跟踪系统——单片机控制步进跟踪系统

本文介绍了一种单片机控制步进跟踪系统的原理、性能指标、硬件线路和软件设计方法。本系统以性能价格比高的特点很适宜于在国内推广使用。     

激光跟踪仪精密跟踪系统的设计

对激光跟踪仪的跟踪伺服控制系统进行了整体研究并给出了总体设计方案。针对跟踪目标的精密探测问题,研究了新型探测手段以及微弱光电信号的精细调理技术与数字滤波方法,使得脱靶量探测稳定性优于±2.0μm。针对跟踪角度精密测量问题,设计了圆光栅数据采集系统,实现了角度脉冲的细分、辨向与准确计数;基于谐波分析方法建立了跟踪过程中的误差补偿模型,将角度测量精度由3.5″提高到1.5″。建立了跟踪伺服电机的数学模型,分析了电流环在跟踪控制中的作用机理,提出了电流、速度、位置三闭环控制结构和复合跟踪控制策略。跟踪实验表明:系统最远跟踪距离不小于41.7m,跟踪速度不低于2.0m/s。该项技术还能为空间动态目标跟踪、激光通信等提供有益借鉴。     

移动机械臂的输出跟踪控制

移动机械臂通常由移动机器人和装在移动机器人上的机械臂组成。它既具有移动机器人的可移动性又具有机械臂的操作灵活性,有极高的实际应用价值。本文针对由二轮驱动的移动平台和二连杆机械臂组成的移动机械臂的输出跟踪问题,利用滑模控制原理为其设计了动态滑模控制器。首先给出了移动机械臂的简化动态模型,然后通过微分同胚和输入变换将其分解为4个低阶子系统,并给出了其输出跟踪的动态滑模控制器的设计方法。仿真实验表明,所设计的动态滑模控制器不仅能很好地跟踪给定轨迹,而且能有效地削弱滑模控制系统的抖振。     

激光焊缝自动跟踪系统

山东山大奥太电气有限公司开发的用于焊缝自动跟踪的专用设备，以激光作为跟踪光源，由工控机控制执行机构实现焊缝的自动跟踪，     

某小型光电跟踪系统中的模糊控制设计

某小型光电跟踪系统因视场小,对系统的跟踪精度、速度和稳定性提出了较高的要求。在光电跟踪系统中采用了模糊控制方法,结合某型装备进行模糊控制器的设计,并通过实验表明模糊控制能够有效的提高该跟踪系统的跟踪精度、速度和稳定性。     

复杂产品离散装配过程中的物料动态跟踪与管理技术

针对复杂产品装配中物料动态跟踪困难、物料信息可追溯性差的问题,提出一种基于流程和条码的复杂产品离散装配过程中的物料动态跟踪与管理技术。分析了复杂产品离散装配中的物料组成和物料流动过程,对基于流程和条码技术的复杂产品离散装配中的物料动态跟踪管理的三个关键实现技术进行了详细论述。阐述了实做物料的内涵,给出了实做物料的生成算法,并通过产品计划树实现了对实做物料信息的有效管理。设计并开发了软件系统,该系统在航天某厂试运行,应用效果良好。     

用于动态目标跟踪的面阵CCD成像系统的研究

本文采用面阵CCD ICX415AL作为传感器件,设计了一种用于动态目标跟踪的面阵CCD成像系统。成像系统对两片面阵CCD进行光学拼接,使它们完全共面,这样可以在保证目标分辨率不变的情况下使视场角增加一倍,满足了大视场搜索目标的要求。本文在介绍面阵CCD ICX415AL的结构和特点的基础上,完成了ICX415AL的时序电路和功率驱动电路的设计,并采用相关双采样(CDS)技术滤除了视频信号中的相关噪声,提高了系统的信噪比。为了获得好的成像质量,系统在设计完后要进行辐射定标,根据本文中的定标实验数据,确定了最佳的动态范围和工作点。整个系统采用现场可编程门阵列（FPGA）作为核心控制器件,完成自上而下的模块化设计,实现了硬件设计的软件化,提高了开发效率。     

用于动态目标跟踪的面阵CCD成像系统

采用面阵CCD ICX415AL作为传感器件,设计了一种新型的用于动态目标跟踪的面阵CCD成像系统.成像系统对两片面阵CCD进行光学拼接,使其完全共面,从而保证在目标分辨率不变的情况下使视场角增加一倍,满足了大视场搜索目标的要求.在介绍面阵CCD ICX415AL的结构和特点的基础上,完成了ICX415AL的时序电路和功率驱动电路的设计,并采用相关双采样(CDS)技术滤除了视频信号中的相关噪声,提高了系统的信噪比.为了获得好的成像质量,对所设计的系统进行了辐射定标.根据文中的定标实验数据,确定了最佳的动态范围和工作点.实验结果表明:在曝光时间为0.192～0.72 ms时,成像系统工作正常,在曝光时间为0.32 ms时,成像系统动态范围最大.整个系统采用现场可编程门阵列(FPGA)作为核心控制器件,完成自上而下的模块化设计,实现了硬件设计的软件化,提高了开发效率.     

基于软件频率动态跟踪的交流同步采样技术

针对传统单片机系统不具备现代操作系统管理功能的不足,本文提出并实现了一种基于32位嵌入式微处理器S3C44BOX和μC/OS-Ⅱ实时操作系统内核的交流同步采样方法。该方法将采样过程分为频率动态跟踪和等间隔同步采样两部分,分别由优先级不同的多个任务完成信号采样和数据处理,任务由抢占式的μC/OS-Ⅱ统一调度管理,较好地解决了精确性和实时性的矛盾。本文详细介绍了测量装置的硬件、软件构成以及基于μC/OS-Ⅱ的实时操作系统建立方法、信号频率检测、信号采样、谐波分析等。     

伺服跟踪系统的预见预测控制器设计

对机床、机器人等轨迹跟踪提出的高速、高精度的要求,而这类系统的跟踪路径大都是已知的,因此设计预见预测控制器,充分利用已知未来轨迹跟踪信息及未来已知干扰信息,提高系统动态响应,利用预测控制克服模型误差,提高鲁棒性。对所设计预见预测控制器进行了仿真,仿真分析表明,预见预测控制器能大幅度提高系统的跟踪精度。     

激光跟踪运动物体空间坐标测量系统研究

基于激光跟踪干涉测量法建立的柔性三坐标测量系统能够有效地解决运动物体 (如机器人手臂、数控机床刀具 )空间位置测量 ,并且有望获得高的精度。讨论了球坐标法激光跟踪干涉动态测量 ,给出了测量原理和系统构成 ,建立了数学模型和实验。     

基于视觉的低空跟踪系统

构建了一个以无人飞行器为载体的基于视觉的低空跟踪系统。该系统由地面站和机载模块两部分组成,构建了机载自动跟踪与地面人工干预两个并联的控制回路;采用了基于灰度直方图的自适应容忍度多阈值分割算法,并在此基础上采用了基于双重子窗口的动态聚类目标提取方法;用目标的形心脱靶量作为云台的控制参数,根据目标的运动趋势对速度参数进行调整。系统通过用鼠标对监控视野中心的坐标替换目标的形心脱靶量实现机载自动跟踪和地面人工干预的平滑切换;保留不同照度下目标的灰度阈值,使得运动区域在阴影下也能被分割。经过2~3次的聚类迭代,较精确地计算出目标的形心位置,排除了干扰目标的影响,系统的处理速度达到15 frame/s。结果表明,上述算法和方法是可行的,系统具有较大的实用性。     

一种随动系统分段平滑高增益跟踪控制算法

提出了随动系统的分段平滑高增益控制算法和小角度误差控制算法 ,可实现位置、速度、加速度和时间的最佳跟踪控制 ,同时给出了跟踪目标数据的预报方法。仿真结果表明此算法十分有效和实用。     

最优跟踪在电液位置系统中应用

对液压位置饲服系统进性了建模,并且采用最优控制理论使误差和控制能消耗最小。在反馈方式上不采用传统状态反馈方式,而采用液压系统固有的压力、伺服阀阀芯位移、位置传感器等信号进行反馈,从而不用构造状态观测器,简单、可行性好。和古典控制理论相比:有误差小,响应快,控制能耗小等优点。     

位置跟踪系统的预测控制研究

在位置跟踪系统中,希望系统输出能快速,准确地跟随输入而变化。首先采用阶跃响应法建立了控制对象的数学模型,然后将预测控制的思想用于位置跟踪系统的控制,提出了位置控制器的一种设计方法,对有关设计参数的选择进行了讨论。并针对一快速成形系统的X轴永磁同步伺服电机的控制进行了仿真和实时控制实验研究,结果表明,所设计的控制器具有很好的跟踪性能和鲁棒性能。