基于粒子群优化神经网络的移动机器人门牌识别方法研究

针对移动机器人门牌识别问题,提出了一种基于粗分类与细分类相结合的门牌识别方法。首先利用门牌号码字符的特殊节点进行粗分类,进而计算图像的不变矩;在此基础上,利用粒子群神经网络进行细分类,完成门牌识别。最后通过办公室环境中的门牌号码识别实验验证了该方法的快速性与有效性。     

基于模板匹配的纸币号码识别系统

设计了一种能准确识别纸币号码的系统;该系统首先通过CCD摄像头采集图像,然后经过图像处理、扫描法定位、模板匹配几个过程输出号码串;为了提高识别率,采用基于图像轮廓提取和利用图像上、下矩对字符进行粗分类的模板匹配算法,显著减少模板匹配的计算量;实验结果表明,该方法取得了较高的识别率,并且已经在一个实际的系统中得到应用.     

基于路径识别的移动机器人视觉导航

跟随路径导引是自主式移动机器人广泛采用的一种导航方式,其中视觉导航具有其他传感器导航方式所无法比拟的优点,是移动机器人智能导航的主要发展方向。为了提高移动机器人视觉导航的实时性和准确性,提出了一个基于路径识别的视觉导航系统,其基本思想是首先用基于变分辨率的采样二值化和形态学去噪方法从原始场景图像中提取出目标支持点集,然后用一种改进的哈夫变化检测出场景中的路径,最后由路径跟踪模块分直行和转弯两种情况进行导航计算。实验结果表明,该视觉导航系统具有较好的实时性和准确性。     

字符识别中两种改进的模板匹配算法

模板匹配算法是字符识别中最常用的一种算法。本文首先介绍了字符识别与模板匹配算法的基本原理,然后在传统模板匹配方法的基础上提出了两种改进的模板匹配算法。一是多模板匹配法,该算法可以对模糊不清、有倾斜的字符进行了有效识别;二是字符区域分割匹配法,该算法使相似度较大的字符可以得到准确的识别,并且大大减少了计算量,加快了识别速度。本文使基于模板匹配的字符识别达到了更有效,更准确的效果。     

一种基于改进模板匹配的车牌字符识别方法

提出了一种改进的模板匹配方法．该方法是在传统的模板匹配方法的基础上，通过对字符特征区域的扩大和加强注意设计了一种改进的模板，以达到更有效的匹配结果．将该方法应用于沪宁高速公路收费口处实拍的车牌图像库中，其平均识别率达到97．1％．实验结果表明本文所提出的改进的模板匹配方法具有较高的识别率和鲁棒性．     

基于场景识别的移动机器人定位方法研究

提出了一种基于场景识别的移动机器人定位方法．对CCD采集的工作环境的系列场景图像,用多通道Gabor 滤波器提取场景图像的全局纹理特征,然后通过SVM分类器来识别场景图像,实现机器人的逻辑定位．在移动机器人CASIA-I 上对该算法进行了实验．实验结果表明,该定位方法可达到91.11%的定位准确率,对光照、对比度等因素有较强的鲁棒性,并且满足机器人实时定位的要求．     

类人足球机器人场上目标识别算法

在比赛过程中类人足球机器人的视觉系统需要对足球、球门以及对阵双方机器人进行识别. 考虑到算法的快速性及有效性,采用基于颜色信息的算法对球及球门进行识别,通过球及球门的颜色阈值提取图片中球与球门可能的位置,再由球与球门的背景色或面积信息确定球与球门的正确位置. 对双方机器人的识别,首先提取机器人的特征,然后通过在线实时的监督学习方法训练一组级联分类器,通过训练好的分类器对双方机器人进行检测. 实验表明算法能够快速有效地识别场上目标,且算法具有较好的鲁棒性.     

基于多维全局特征融合的移动机器人地形识别

为提高移动机器人对复杂作业场景的适应性,提出了一种基于多维全局特征融合的移动机器人地形识别方法。利用IMU传感器获取四轮移动机器人在不同地形的运动信息,采用哈希编码算法提取六通道加速度和角速度信息的全局特征,结合随机森林分类器对水泥、木板、砖石、草地和砂石路面地形进行了识别。实验结果表明,本方法可提高地形识别准确率,实现对五种地形环境的识别。     

地面机器人结构光道路识别方法的研究

将结构光方法应用到地面移动机器人视觉道路识别中。首先阐述了结构光方法的原理,并根据结构光的特点,研究了在噪声干扰条件下的环境图像的处理、道路识别、路径规划等内容。实验表明,结构光方法能够满足移动机器人实时视觉道路识别的需要,具有简单快速的优点,有一定的实用意义。     

基于动态模板匹配的移动机器人目标识别

将视觉显著性与基于动态模板匹配的目标识别方法相结合,提出了一种适用于未知环境下的移动机器人目标识别方法.具体而言,首先设计了基于分布式控制的移动机器人视觉系统,提高了视频处理效率;之后利用基于背景先验的显著性检测方法对图像进行预处理,排除了相对次要的背景区域;最后对处理后的图像进行动态模板匹配,提高了目标识别的准确率.实验结果表明,该方法能够满足移动机器人在目标识别过程中对图像处理的实时性和准确性的要求,具有良好的有效性.     

基于模板匹配的人民币纸币序列号识别系统研究

人民币纸币序列号是由纸币的冠号和数字编号组成,犹如居民身份证号,具有唯一性。纸币序列号的自动识别对实现纸币的有效管理以及缩小纸币真伪鉴别范围具有重要的理论意义和实际应用价值。系统提出了一种基于模板匹配的人民币纸币序列号识别方法。在对图像进行预处理的基础上,先根据物理尺寸将纸币分成不同的类别,然后根据各种面值纸币序列号字符的位置和大小,定位序列号字符;采用投影法分割序列号字符;提取字符网格特征,用特征矩阵表示字符;最后采用模板匹配法识别字符。实验结果表明,系统具有较高的识别率和速率,且具有一定的稳定性。     

RISCBOT: A WWW-Enabled Mobile Surveillance and Identification Robot

This article describes RISCBOT (RISCBOT name has been derived from RISC lab and ‘bot’ of robot, a modular 802.11 b-enabled mobile autonomous robot built at the RISC lab of the University of Bridgeport. RISCBOT localizes itself and successfully fulfills www – enabled online user requests and navigates to various rooms, employing a visual recognition algorithm. This article describes the mechanical design, hardware and software algorithms of the robot, and the web-based interface for communicating with the robot. ^⋆RISC lab: Interdisciplinary Robotics, Intelligent Sensing and Control laboratory at the University of Bridgeport.     

基于人脸识别与光流追踪的移动机器人视觉导航方法

针对移动机器人视觉导航中跟踪目标丢失的问题,提出了基于人脸识别与稀疏光流算法(KLT)结合的移动机器人视觉导航方法(FR-KLT视觉导航方法)。采用OpenCV库中的Haar特征提取人脸识别算法实时检测识别目标人脸,通过Harris角点检测获取目标人体特征点,对目标人体进行精准定位;KLT光流追踪法测算目标移动趋势,并预测目标下一刻大致位置。目标人体位置变动时移动机器人对目标进行实时追踪导航。通过Pioneer-LX机器人在真实环境下试验,验证了该方法准确识别并跟踪目标的实时性和有效性。     

基于运动视的移动机器人定位方法

提出了一种新颖的基于运动视的定位方法．该方法从机器人接近的目标上选取两个特征点并根据它们的图像坐标确定机器人运动前后相对于目标的位姿．本文还提出了一种能够更准确地找出特征点图像坐标的搜索算法．试验结果表明该方法有较高的定位精度和较强的鲁棒性．     

基于Android手机的标签数字码识别与应用

为了实现商品的标签中印刷体数字码Android手机实时拍摄与识别,对手机拍摄图像进行灰度化、二值化、标签分离和定位预处理;进一步采用数字区域定位、数字分割和归一化处理后进行数字统计特征提取,通过特征相似性计算识别与矫正,实现高精度的数字码识别;由C语言实现图像处理功能,并形成动态链接库;采用Java,基于NDK调用动态链接库,形成具有交互功能的Android手机实时拍摄数字标签的识别系统;实验结果表明,Android手机实时拍摄与识别具有识别率高、稳定性好、操作简单的特点.     

矿井地质记录中手写数字自动识别方法

针对目前矿井地质记录中采用人工判读方式识别手写数字效率较低的问题,提出了一种手写数字自动识别方法,详细介绍了颜色过滤及数字区域定位、数字分割、样本训练、数字识别等步骤。该方法利用计算机图像处理技术实现了对特定区域数字的自动定位和识别,提高了工作效率。     

CAD-Vision-Range-Based Self-Localization for Mobile Robot Using One Landmark

Localization is the process of determining the robot's posture within its environment including its current position and heading direction (or orientation). The process is of utmost importance for the autonomous navigational functions of a service robot. This paper describes a new localization method for service robots operating in a building based on a CAD model of the indoor environment in reasonable details. Only one specific landmark pasted within a specific region on the wall is needed. The camera with pan/tilt/zoom functions mounted on the robot first searches for this identification landmark and starts to conduct measurements using a laser rangefinder. With the polar coordinates of few measurement points on the wall and an accurate local CAD model, the exact position and orientation of the robot can be identified. This method has five distinctive advantages. First, the position of the landmark does not need to be precise. Second, each localization exercise is independent and no previous history of the moving track of the robot is required but the computational speed is still high. Third, the method is very robust with good fault-tolerance because it makes use of the reliable Hough transform. Fourth, the resolution is automatically adjusted because the panning resolution of the camera is based on the first effective measurement representing the distance of the robot from the landmark. Fifth, only the local CAD model of the room at the vicinity of the landmark needs a high precision because this model is used for localization. The system does not demand a highly accurate CAD model of the entire built environment. CAD models at other places are for navigation and path planning only.     

Reducing Motion Inaccuracies on a Mobile Robot

In this article we present two algorithms, for reducing the effects of control-space quantisation errors on a Khepera mobile robot. Specifically, we consider that control-space quantisation is present, when there is only a finite set of available robot wheels velocities. Thus the velocities of the robot wheels can not be chosen from any point in a continuous set. The first algorithm can be used to perform pure rotations (no translation) of the mobile robot while reducing the effects of these errors. The second algorithm can be used to perform robust straight-line motions, between the mobile robot current position, and a predefined goal position in its working environment. Simulation results demonstrating the effectiveness of the algorithm will be presented.     

一种面向移动机器人的光流场计算方法

光流场的计算是移动机器人领域一个很重要的研究课题,但是现有的光流场计算方法并未充分利用移动机器人的特点。文章假设移动机器人配备了双目视觉系统和码盘,在此基础上提出了一种基于立体匹配技术的光流场计算方法。通过对实际采集的图片的对比试验,表明该方法较之传统方法,具有速度更快,准确性更高的优点。     

基于改进模板匹配的芯片缺陷检测方法

提出了一种改进的模板匹配方法。该方法是在传统的模板匹配方法的基础上,通过对模板匹配算法的改进,以达到更快速的匹配结果。实验结果表明,此方法可以快速测出管脚个数及间距.系统检测精度高,实时性好,满足在线检测的要求。