多前车影响的智能网联车辆纵向控制模型分析

为了可以更好的对智能网联车辆跟驰特征进行分析和研究,本文建立起了纵向控制模型,并且在V2V环境下,多辆牵扯速度以及加速度不同的时候,进行影响因素的分析和讨论,能够很好的进行稳定性的分析,进而能够帮助相关领域的工作人员,获得可靠的数据,从而达到对现阶段的智能网联车辆进行优化和改进的目的.     

无人驾驶车辆的运动控制发展现状综述

回顾无人驾驶车辆的运动控制问题。从系统模型、控制方法以及控制结构等角度切入,分别在纵向运动控制、路径跟踪控制和轨迹跟踪控制三个层面对国内外的研究进展进行综述,并提出对无人驾驶车辆运动控制技术的发展展望。当前运动控制研究多集中于常规工况,为实现无人驾驶车辆在处理人类驾驶员认为具有挑战性或缺乏操纵能力的复杂动态场景下的潜力,运动控制研究须从常规工况向极限工况拓展,但是极限工况下车辆的非线性和多维运动耦合特征显著增强,对系统建模以及算法的自适应性和鲁棒性的要求进一步提高。同时,为应对复杂场景下的多目标协调优化问题,考虑环境不确定性的运动规划与控制集成设计需要深入研究。增加执行器手段可以提升极限工况下车辆的侧向响应速度和控制裕度,但是冗余异构执行器的控制分配研究仍有待突破。运动控制的实现依赖于路面附着系数、质心侧偏角等信息输入,因此基于多源传感信息融合的关键状态与参数估计问题亟需解决。此外,将机器学习应用到车辆运动控制领域也是一个重要的发展方向。     

制造智能技术新进展

介绍了制造智能技术的研究现状,着重讨论了实现制造智能的最新技术-模糊逻辑、神龙网络、遗传算法相互融合发展的最新动态,指出了制造智能技术向实用化方向发展的几个亟待解决的问题。     

车辆纵向运动跟车间距控制的研究

采用一种可以实施混合学习算法的自适应神经一模糊推理系统(ANFIS)结构，对车辆纵向运动跟车间距控制问题进行了研究，设计了基于ANFIS结构的跟车间距控制器，通过仿真对ANFIS结构控制器中的各参数进行了优化，结果表明，运用ANFIS结构进行跟车间距控制是可行的，控制器可取得较为满意的控制效果。     

车辆智能制动系统

所研究的车辆智能制动系统主要有2部分：防撞判别器和模糊控制器。防撞判别器判断正在行驶的车辆是否存在潜在碰撞的隐患，如果发现有碰撞隐患，则在适当的时候启动报警，提醒司机，如果司机未能及时作出反应，防撞判别器在最小安全距离处启动模糊控制器进行ABS制动。     

车辆自动驾驶纵向运动控制优化及求解算法

针对车辆自动驾驶纵向运动控制开发一款快速求解器,建立了车辆纵向运动模型、纵向运动模型预测控制(MPC)优化问题和二次规划(QP)模型,并采用欧氏投影、拉格朗日松弛法处理不等式和等式约束,将原优化问题转化为拉格朗日对偶问题;基于Nesterov快速梯度法设计了拉格朗日对偶问题求解算法,并对算法参数进行了分析,采用试验数据...     

基于模型预测控制的智能车辆横纵向综合控制研究

汽车数量的急剧增长使得道路安全问题日益严峻,如何提高车辆的自动化水平来改善交通问题成为了目前的研究热点。在智能车辆自动驾驶领域,车辆控制算法是整个智能车辆自动驾驶系统中最为基础关键的部分之一,决定了智能车辆行驶时的安全性和舒适性。为实现智能车辆控制,现有研究常根据智能车辆的横向运动和纵向运动将车辆控制简单分为横向控制和纵向控制,但车辆本身是一个高度耦合的复杂控制系统,简化解耦控制不符合实际车辆动力学特性。为提高车辆的横纵向综合控制能力,本文基于模型预测控制的理论原理,提出了一种适用于智能车辆路径和速度跟踪的横纵向控制算法。该控制算法以前轮转角和轮胎纵向力为控制量,以车辆与参考道路中心的纵向位置差、横向位置差、横摆角误差以及与参考车速的横向和纵向速度误差为零为控制目标,基于搭建的三自由度动力学模型,进行智能车辆横纵向控制器设计。随后,基于Carsim/Simulink联合仿真平台,搭建Simulink模型对所设计的控制器性能进行验证,仿真结果表明,本文提出的基于MPC的横纵向控制算法,在对双移线工况进行跟踪时,能很好的跟踪参考速度和参考路径,误差范围均在合理范围内,能实现较好的控制效果。...     

车端纵向减振器对低地板轻轨车辆动力学性能的影响

建立了100%低地板轻轨车辆动力学模型,分析了车间纵向减振器阻尼参数对低地板车辆的稳定性、平稳性和曲线通过性能的影响,结果表明阻尼设置对车辆的直线运行性能和曲线通过存在不同影响。因此,低地板车辆应采用具有大小二级阻尼的半主动减振器,直线行驶时采用大阻尼以保证车辆的稳定性和平稳性;曲线通过时采用小阻尼以提高车辆曲线通过性能。可通过检测车体和转向架的相对摇头角,来判断车辆是运行在直线上还是曲线上。     

智能车油门与制动协调切换控制研究

对油门与制动协调切换控制进行研究,建立了车辆纵向控制的分层控制器。上位控制器决定被控车辆期望的速度或加速度,并且设计独立油门模糊控制器与制动模糊控制器作为下位控制器,构造一种协调切换逻辑,完成油门控制和制动控制的平稳切换,实现对油门与制动踏板的联合控制。仿真结果表明:切换逻辑能够较好的协调油门与制动模糊控制器对车辆动力学模型的输入,避免油门踏板与制动踏板同时工作以及频繁切换,实现了对期望速度和期望加速度的跟踪。     

基于模糊PID的智能车辆路径跟踪控制技术研究

在智能车辆路径跟踪控制研究中,提出了一种位置误差控制器,由期望横摆角速度生成器和模糊PID控制器组成。建立车辆的运动学及位置误差模型,在当前车辆质心与目标路径预瞄点间实时规划虚拟行驶路径。分析车辆沿虚拟路径行驶时期望横摆角速度的变化率的计算,代入车辆行驶状态及目标跟踪路径信息得到期望横摆角速度生成器。将期望横摆角速度生成器与模糊PID控制器结合,以双移线道路为目标跟踪路径进行联合跟踪仿真。仿真结果表明跟踪偏差主要发生在曲线道路与直线道路连接处,且车辆在低速下跟踪精度较高,稳定性好,中高速时跟踪精度及稳定性都降低。     

基于行为的智能车辆导航控制体系结构

在分析典型智能车辆导航控制体系结构优、缺点的基础上,提出一种基于行为的智能车辆导航控制体系结构。该体系结构使用黑板来协调各模块之间的交互,并把智能车辆的行为划分为反射行为和目的行为。反射行为由数据信息驱动,目的行为由黑板选取;通过不断被选取的行为组成的行为序列完成导航任务。在理论分析的基础上进行仿真计算,结果显示智能车辆能有效地完成路面标志线跟踪、障碍躲避、墙面跟踪和路径信息导航各行为,并最终顺利到达目标点。最后,对智能车辆的标志线导航进行实车试验,得到较好的效果。     

工程车辆自动变速智能控制系统开发与试验研究

结合ZL50轮式装载机动力传动系统理论分析和换挡控制算法设计,根据装载机工作特点、操纵方式以及控制系统的总体要求,以16位单片机80C196KC为电子控制系统的核心,设计开发了一套工程车辆自动变速智能控制系统。在模型建立过程中用混沌算法改进了传统的神经网络BP算法。最后,在试验台上测试了开发的自动变速电控系统的综合性能。试验结果表明:所提出的智能换挡控制系统的结构和算法是可行和有效的,该系统可以根据试验测试工况的变化准确、可靠地实现自动换挡。     

基于遗传算法的模糊振动主动控制器的参数编码设计和约束处理

在采用模糊控制的压电材料智能结构中,利用遗传算法对模糊控制隶属函数进行优化时,遗传编码的设计将影响优化结果,从振动主动控制要求出发,设计了振幅输入模糊集的隶属函数参数编码,并对模糊子集约束条件进行处理。结果表明新的编码方式可以产生适合振动主动控制的隶属函数,且设计的约束修补算法简单有效。     

基于模糊神经网络进行尺寸加工精度智能监控的研究

提出了基于模糊多层感知器神经网络模型的尺寸加工精度在线智能监控新方法,它对于缺乏精确的数学描述或具有时滞、非线性等复杂实际对象,是一种行之有效的技术,并具有及时性和预报性好的特点。描述了多层感知器神经网络的工作原理,阐明了基于人的模糊经验规则实现工件尺寸精度智能监控的三层感知器控制模型和学习算法,并进行了试验仿真。结果表明：方法有效,具有应用前景。     

汽车方向预瞄式自适应PD控制算法

针对汽车动力学强非线性时变特性及驾驶员行为特性,基于预瞄跟随理论提出了汽车方向预瞄式自适应PD控制算法,并结合仿真计算和场地试验论证了算法的可行性和有效性。算法中建立了可近似描述汽车转向动力学特性的一阶线性参考模型,并实时在线地辨识了参考模型传递函数的参数;由此根据理想预瞄跟随器的结构,进行了PD控制器参数的自整定。该控制算法可较为精确地控制汽车跟随预期轨迹,且自适应控制算法的采用也提高了控制系统的鲁棒性和适应性,从而为智能汽车方向控制系统的研究提供了一条可行的研究途径。     

INTELLIGENT INTEGRATION CONTROL OF ROTATING DISK VIBRATION

0 INTRODUCTIONThe research about the contro1 of rotating disktransverse vibration has a long history. The earlyresearch objects are the circular saw and the computerhard memory, and the research aim is to decrease thewaste of wood produced by the kerf, to improve thewood surface quality and cutting accuracy, and todecrease the head-tracking errors in computer diskmemories. Early researches mainly fOcused on theamendment of structure and applying the passivecontrols to increase the damping…     

并联式混合动力汽车控制算法的实时仿真研究

提出了一种以转矩管理策略和协调控制算法为主的并联式混合动力汽车控制算法,并利用dSPACE实时仿真的功能,对在Matlab/Simulink和Matlab/Stateflow平台上开发的前向式并联式混合动力汽车系统模型中的控制算法进行了实时仿真研究。实时仿真结果表明,综合了转矩管理策略和协调控制算法的并联式混合动力汽车控制算法可以达到既优化动力系统效率又保持动力传递平稳性的目的。     

基于遗传算法的AMT车辆起步模糊控制

通过对熟练驾驶员起步过程的分析 ,提出了能反映驾驶员意图的起步模糊控制策略。针对模糊控制器传统设计过程中存在的人为主观因素较多 ,难以进行优化等缺点 ,采用遗传算法对起步模糊控制器隶属函数参数进行优化。并为此建立了起步模糊控制系统仿真模型。用优化的模糊控制器进行实车道路试验 ,取得了满意的效果。     

燃料电池汽车动力系统功率平衡控制策略

燃料电池汽车动力总成控制的主要目的是平衡各个动力总成部件如燃料电池发动机、动力蓄电池和电动机之间的功率流向和能量平衡,使车辆保持较好的动力性和经济性。依据燃料电池汽车动力系统基本拓扑结构,提出了基于DC/DC变换器电流控制方式和基于模糊决策的蓄电池恒荷电状态控制的动力系统功率平衡控制算法,在MATLAB环境中进行了离线仿真,并用快速控制原型方法进行了实车试验验证。     

汽车防抱死制动系统分级智能控制

在分析车辆制动时轮胎与地面接触力学特性的基础上,提出一种用轮速峰值连线来求解参考车速和参考滑移率的方法。为了解决汽车防抱死制动系统(ABS)在各种条件下复杂的控制问题,设计出一种由运行控制、参数校正和组织协调构成的分级智能控制系统。在运行控制级,给出参考滑移率误差的目标轨迹,建立特征模型、控制模态集和推理规则集,以此设计出基于参考滑移率的仿人智能控制器。在参数校正级,为了弥补只针对参考滑移率控制的不足,用车轮角减速度对仿人智能控制量进行校正。在组织协调级,设计出基于轮减速度和参考滑移率的模糊智能控制器来自动辨别制动时的路面信息,给出四轮制动的协调控制规则。运用Matlab进行汽车ABS的仿人智能控制系统研究,搭建出汽车ABS全车测控系统,参照国际标准,在不同条件下进行道路试验。试验结果表明,相对于逻辑门限控制,ABS分级智能控制具有良好的制动平稳性和自适应性,可提高控制精度,是一种有效的新的ABS控制方法。