共查询到20条相似文献,搜索用时 15 毫秒
1.
基于形状记忆合金的工业机器人来持器 总被引:2,自引:0,他引:2
王利红 《机器人技术与应用》2002,10(4):16-18
利用形状记忆合金的“记忆”效应作为工业机器人夹持器的驱动器,可使夹持器结构简单化,微型化,轻量化,并可以改善工业机器人的动力学特性,本文介绍了这种持器的设计思想,工作原理,结构特点和控制方式及作业模拟情况。 相似文献
2.
3.
为解决复杂组件装配中存在的并行操作、空间操作和多操作对象的难题,研制了一套基于显微视觉伺服的多机械手微装配机器人系统.该系统有6个机械手,每个机械手都由宏动模块、微动模块和末端夹持器组成.分别针对5种不同结构类型的零件,设计了5种异形零件夹持器.通过给镜头配置高精度的位移平台,实现了在30 mm×30 mm×30 mm的大操作空间内2μm精度的在线检测,可实现±9μm的装配精度.通过显微视觉反馈和力觉反馈相结合的策略,设计了过盈配合件的装配方法.使用该微装配机器人开展了微装配实验,实验结果表明该微装配机器人系统是可行的,基本能实现既定的装配要求. 相似文献
4.
本文采用SolidWorks软件对机器人夹持器进行实体建模,应用虚拟样机分析软件ADAMS对其进行动力仿真。通过仿真对夹持器张合角度、转动力矩进行求解,从而为夹持器的设计提供依据,并为机器人的仿真提供实践基础。 相似文献
5.
Matthias Haag 《机器人技术与应用》2006,(5):25-25
工业上对夹持系统的需求一般通过采用夹持器来实现,由于自由度需要不高因此只需简单的几何角度抓握。这样能够节省成本,但是这样只能搬动具有规定尺寸的特定选择物。如要搬动各种不同几何形状、重量和材料的物体,这就是一个难题。作为一种解决方法,可以采用夹持器专用的自动变换系统,以满足机器人系统的要求。与真空夹持器相比,工业应用环境中所用的机械夹持系统的一个优点是在夹持过程中,具有可靠的几何(重新)定位性能,从而能获得精确的装配效果。 相似文献
6.
7.
8.
9.
为实现5自由度平面构型的双手爪爬杆机器人Climbot对目标杆件的自主抓夹,提出一种基于2D激光扫描测距仪的杆件位姿检测和自主抓夹方法.首先根据Climbot的平面构型,给出了机器人在两圆杆间过渡时的特殊位姿约束条件.再摆动夹持器使得安装在上面的激光传感器可以用扫描的方式获取目标杆件上若干中心点位置,并将其拟合出杆件的空间直线方程,即杆件位姿.并基于直线方程,规划出了满足过渡约束条件的自主抓夹运动.最后通过实验分析了杆件中心点位置的检测误差,以及所求杆件位姿相对于实际杆件和Climbot夹持器坐标系的角度误差.相对于杆件尺寸以及夹持器张合度,上述误差均可接受.本文方法能够准确地检测目标杆件的位置信息,并给出合理的抓夹运动规划. 相似文献
10.
11.
2020年中国工业机器人市场呈回暖态势
化危机为商机,工业机器人产量高速增长
从2018—2020年我国工业机器人产量累计增长率来看,我国工业机器人产业经历了2019年行业"严冬"之后,自2020年4月起逐步回暖,目前已进入加速增长期.新冠肺炎疫情下,中国工业机器人企业化危机为商机,使工业机器人产量实现逆势上扬,预计2... 相似文献
12.
创造性技术 工业机器人,作为最为高端的工业自动化产品,需要深厚的技术积累.史陶比尔在二十六年前涉足工业机器人领域,凭借着其在精密机械制造方面的先天优势,以及其本身在生产当中大量使用机器人产品的丰富应用经验和从用户角度对机器人这一技术更深层次的理解快速发展起来.史陶比尔1988年收购世界知名工业机器人鼻祖企业--由"机器人之父"恩格尔伯格创立的Unimation公司,使其迅速发展成为工业机器人领域的一颗新星. 相似文献
13.
近年来许多学者提出了各种新型的机械夹持器,对心夹持器就是其中的一种.现有的对心机械夹持器的主要缺点是结构复杂,设计麻烦,加工困难,夹持范围小.本文提出一种新的结构简单,制造容易,使用方便,夹持范围大,对心夹持精度高,能对心夹持各种圆柱体的转动式机械夹持器.这种夹持器是根据同心圆在同一圆心角下的不同圆上的弦相互平行的几何关系和平行四杆机械的运动特点设计的.夹持器的每侧是由摇杆滑块机构外接平行四杆机构组成的. 相似文献
14.
《机器人》2016,(3)
本文拟设计获得一种新型的3指节2指平面混合驱动夹持器,即每个手指的中间和末端指节通过绳轮结构实现欠驱动控制,然而近端指节为独立电机驱动控制.为此,提出了基于虚拟样机和MATLAB的欠驱动夹持器动力学分析方法来完成夹持器的结构优化设计.首先,对夹持器进行模型简化,得到了动力学分析模型,并确定了夹持器结构设计变量.其次,定义了3种性能指标,包括稳定性、柔顺性和适应性,来分析抓取质量.然后,通过对不同的机构设计参数进行组合并且进行批量化动力学模拟仿真,综合欠驱动夹持器在不同驱动力及不同物体、不同位置偏移情况下的评价指标,设计得到带权重的优化目标函数来应对不同的抓取场合.最后,针对室外采样的任务要求和仿真结果得出的结论,最终设计出一种手指模块化、指间距离可调的欠驱动夹持器的结构方案,该方案可以完成多指手的扩展. 相似文献
15.
雷静桃 《机器人技术与应用》2009,(2)
前言 在20世纪80年代中期,我国机器人的研究和开发尚处于起步阶段,有200多个单位从事的是低水平的重复研究,我国没有一台机器人产品问世,更谈不上生产应用.国家"七·五"科技攻关计划将工业机器人开发列入了计划,由机械部等机构组织了点焊、弧焊、喷漆、搬运等工业机器人的技术攻关,主要立足于国产机器人的研究、开发和应用,特别是把应用作为考核的重要内容.这样就把机器人技术和用户紧密结合起来,使我国工业机器人在起步阶段就瞄准了实用化的方向. 相似文献
16.
17.
《自动化技术与应用》2012,(8):109-109
在《智能制造科技发展"十二五"专项规划》中,对"工业机器人"有专门的阐述:攻克工业机器人本体、精密减速器、伺服驱动器和电机、控制器等核心部件的共性技术,自主研发工业机器人工程化产品,实现工业机器人及其核心部件的技术突破和产业化。 相似文献
18.
本文以工业机器人典型应用为核心,基于模块化理念研发工业机器人应用一体化教学创新平台,该平台可按照教学或培训要求灵活配置,并配套开发20余种实训项目,在新职业"工业机器系统操作员"和"工业机器人应用编程"1+X职业技能等级证书的培训考核实践中取得了很好的效果. 相似文献
19.
微装配机器人是机器人研究和应用领域的一个重要方向和热点,有重要理论意义和应用前景。本文对微装配机器人的关键技术进行了详细介绍,包括微操作系统的基本概念、微装配机器人的工作原理、尺度效应、多尺度交叉、微夹持器技术、显微视觉与显微视觉伺服等。对国内外微装配机器人研究和发展现状进行了综述,最后对微装配机器人的应用范围和发展前景进行了展望。 相似文献
20.
近日,工业和信息化部等十五部门印发的《"十四五"机器人产业发展规划》(以下简称《规划》)为我国机器人产业的发展指明了方向.
回顾过往,我国已经连续8年成为全球最大的工业机器人消费国.从产业规模上看, 2016年至2020年,我国机器人产业规模快速增长,年均复合增长率约15%,其中工业机器人产量从7.2万套增长到21.2... 相似文献