一种具有力觉触觉临场感的主从机器人装配作业平台

本文介绍了一种具有力觉触觉临场感的主从机器人系统，该系统以改造后的PUMA手 作为从手，和主手一起构成异构主从手，实现了力觉触觉临场感以及对工件的自动识别和抓 取等功能，其中对PUMA手的改造以开放性作为改造的主要目的，以期能为多种传感器的集成 提供一个开放式的机器人装配作业平台．     

遥作机器人触觉临场感的电触觉实现

本文对电触觉的实现作了实验性研究．提出了在操作者手指上实现触觉再现的电极形状和分布以及刺激电流波形，并由此给出了实现遥作机器人触觉临场感的系统构成及实现方案．该系统可使操作者遥感到从机器人机械手指与点，线，面等形状物体的接触，位置分辨力可达２．２ｍｍ．     

基于神经网络的力觉临场感系统的预测控制

针对力觉临场感系统传输通道中存在时交通讯时廷，造成系统不稳定和操作性能降低的问题，利用前向神经网络建立主机械手、从机械手和环境的模型，并通过神经网络模型预测主机械手速度和从机械手受力，以消除或减少通讯时廷对系统的影响。实验结果表明了该方法的有效性。     

遥作机器人触觉临场的电触觉实现

本文对电触觉的实现作了实验性研究，提出了在操作者手指上实现触觉再现的电极形状和分布以及剌激电泫波形，并由此给出了实现遥作机器人触觉临场感的系统构成及实现方案，该系统可使操作者遥感到从机器人手指与点，线，面等形状物的接触，位置分辨力可达２．２ｍｍ。     

利用冗余信息消除触觉临场感的通信时延

通信时延消除是机器人临场感技术应用中一个极其重要的课题．本文就机器人临场感 中的触觉通信时延问题，以实现触觉再现信息的本地快速重构为出发点，提出并阐述了利用 冗余信息消除触觉临场感空间通信时延的新方法，同时推导出了相应的时延消除算法，仿真 试验验证了该方法的有效性．     

力、位移传感器信息融合技术──力觉临场感的实现

对力觉临场感的本质作了说明和探讨，介绍了力觉临场感系统的构成，提出了力传感器和位移传感器信息融合的新方法用于实现力觉临场感。     

基于射流方法的几何图形触觉再现技术研究

针对触觉临场感技术中几何形状再现的问题,提出了基于射流触觉方法的几何图形触觉再现技术,论述了射流几何图形触觉临场感再现的原理,探讨了几何图形的触觉表达,并进行了相关实验验证.在实验的基础上,提出并讨论了关于几何图形再现的触觉满意度评估指标.     

临场感遥操作机器人综述

本文分别综述了视觉临场感遥操作机器人系统、力觉临场感遥操作机器人系统、触觉临场感遥操作机器人系统、运动觉临场感遥操作机器人系统及时延对临场感遥操作机器人系统的影响问题。提出了临场感遥操作机器人技术是一门多传感器、多信息融合的人机交互技术，并指出了其今后的发展方向及研究重点。     

具有触觉临场感和肌电仿生控制功能的遥控机械手研究

提出了一种结合触觉临场感和肌电仿生控制技术的遥控机械手控制方法．采集手臂皮肤表面的肌电信号（表面EMG）,结合AR模型和贝叶斯分类方法判断出手部的运动模式,控制机械手完成相应的动作．触滑觉组合传感器以压电材料PVDF为敏感体,安装于遥控机械手的手指上．机械手抓握或触摸物体时产生触滑觉,触滑觉信号经处理后通过电刺激来刺激操控人员,实现触觉临场感;操控者可根据触觉临场感来掌握自己的手部动作．实验表明,所提方法能提高遥控机械手的仿生控制能力．     

机器人临场感的电触觉再现技术研究􀀁

本文在阐述机器人触觉临场感再现技术的相关原理及实现技术的基础上,指出了目前电触觉再现技术中存在的问题,提出了实现电刺激电流在线调节的新构想。文章最后述及了国专家学者关于触觉概念的新观念,并认为在未来一段时间内,与此相关的课题将是触觉研究的重点方向。     

力觉临场感系统的工作模式与操作者环节研究

本文首先介绍了力觉临场感系统的构成与工作原理，然后提出了８种工作模式，讨论了各种模式的工作特点，分析了工作模式的选择与转换，此外，研究了操作者环节的功能，误差来源与控制方式等，本文研究对推动力觉临场感技术的发展具有重要意义。     

A Telepresence-Guaranteed Control Scheme for Teleoperation Applications of Transferring Weight-Unknown Objects

Currently, most teleoperation work is focusing on scenarios where slave robots interact with unknown environments. However, in some fields such as medical robots or rescue robots, the other typical teleoperation application is precise object transportation. Generally, the object’s weight is unknown yet essential for both accurate control of the slave robot and intuitive perception of the human operator. However, due to high cost and limited installation space, it is unreliable to employ a force sensor to directly measure the weight. Therefore, in this paper, a control scheme free of force sensor is proposed for teleoperation robots to transfer a weight-unknown object accurately. In this scheme, the workspace mapping between master and slave robot is firstly established, based on which, the operator can generate command trajectory on-line by operating the master robot. Then, a slave controller is designed to follow the master command closely and estimate the object’s weight rapidly, accurately and robust to unmodeled uncertainties. Finally, for the sake of telepresence, a master controller is designed to generate force feedback to reproduce the estimated weight of the object. In the end, comparative experiments show that the proposed scheme can achieve better control accuracy and telepresence, with accurate force feedback generated in only 500 ms.      

基于多传感器信息的临场感技术

临场感和虚拟现实技术是当前的热门技术，这项技术的关键之就是传感器技术。在具有临场感和虚拟现实感觉的系统中，正是强大的各种传感子系统的支持，为操作者提供了很自然的，类似人自身感觉器官的感觉，让人有一种身临其境的感觉。     

一种基于Internet 力觉临场感遥操作无源控制算法

将Internet技术引入到力觉临场感遥操作系统是目前一个具有广阔应用前景的研究方向。由此，针对基于Internet力觉临场感遥操作系统所面临的变时延稳定控制问题，提出了一种基于波积分传输的无源控制算法。经过仿真，证明本算法可保证系统的无源性，并获得较好的操作性。     

虚拟现实力觉临场感遥控作业系统的研究进展

本文阐述了虚拟现实技术在力觉临场感遥控作业系统中的研究和应用背景、状况和主要内容,综述了虚拟现实力觉临场遥控作业实系统的国内外最近研究进展,并介绍了目前研究亟需解决的关键技术,指出虚拟现实力觉临场感遥控作业系统的研究对临场感技术以至于非确定性环境下作业的第三代机器人的发展有着非常重要的理论意义和应用价值。     

基于随机共振的力觉临场感主从遥控系统

在力觉临场感主从遥控系统的应用中,操作员与工 作站之间通常相隔很远,操作员所发出的控制信号及工作站的力反馈信号必然会受到未知环 境中随机噪声的干扰,有时信号甚至会淹没在噪声中,本文将随机共振模型引入力觉临场感 系统,设计了一种可有效抑制并利用噪声的力觉临场感主从遥控系统．     

一个新的力觉临场感系统模型

本文提出了一个新的力觉临场感系统模型，讨论了它的二端口网络结构，推导了相应的网络特性参数，分析了参数的含仪和测量方法。此外，对理想系统的参数也进行了分析，本文的研究为临场感技术的发展提供了基础。