共查询到18条相似文献,搜索用时 109 毫秒
1.
2.
3.
为了使小车自动沿规定路径行驶,并且能够自动避障,系统以AT89C52单片机为控制核心,采用红外对管ST188作为寻迹模块。为了小车能够更好的避障,在小车的前、左、右3个方向上安装了3个HC-SR04超声波模块来探测障碍物距离,单片机输出的PWM波驱动模块L298N来控制小车的速度及转向,设计了一种自动避障小车。 相似文献
4.
本文拟研究基于分布式驱动的自动驾驶汽车EPS控制系统控制策略设计,包括对EPS工作模块控制的上层控制模块以及对助力电机控制并对目标助力电流跟踪的下层控制模块;通过不同控制模块的联合运用达到对汽车EPS的控制运用,从而使汽车低速行驶转向轻便灵活,高速行驶稳定可靠。 相似文献
5.
基于HCS12的自寻迹智能小车控制系统设计 总被引:1,自引:0,他引:1
本文采用飞思卡尔公司的MC9S12DG128芯片作为检测和控制的核心,设计并实现了一部能够自主识别路径的智能小车.该系统是由电源管理单元、路径识别电路、车速检测模块、舵机控制单元和直流电机驱动单元5个部分组成.试验证明系统能够很好地满足智能车对路径识别性能和抗干扰能力的要求,可在专门设计的跑道上沿着轨道自主行使,并在稳定的前提下达到一定的速度. 相似文献
6.
以全国"飞思卡尔"智能车大赛为背景,采用MC9S12DG128作为微控制器,对具有道路检测模块、电源模块、测速模块、电机驱动模块、无线通信模块和LCD调试模块,能进行自主寻迹行驶的智能模型车进行了设计。对传统的PID控制算法进行了改进,并用Plastid2上进行了仿真。仿真结果表明,采用改进后的PID算法的智能模型车平均速度与行驶稳定性均得到了较大提高。 相似文献
7.
8.
9.
10.
提出了一种融合车辆稳定性的路径跟踪控制策略,以提高分布式驱动电动汽车在高速、低附着等危险行驶工况下的路径跟踪精度和车辆稳定性,该控制策略包括路径跟踪控制层、稳定性控制器决策层、驱动轮转矩分配层。针对LQR路径跟踪控制器在高速大曲率工况下跟踪精度不足的问题,采用闭环PID矫正驾驶员模型补偿车辆前轮转角,并设计稳定性控制器用以跟踪车辆理想参考模型,基于模型预测控制算法决策出附加横摆力矩,同时以轮胎负荷率最小为目标优化车轮驱动转矩分配。利用自主开发的分布式驱动电动试验车分别在高速高附着和高速低附着双移线工况进行试验。结果表明:相对于只运用闭环PID矫正的LQR路径跟踪控制器进行路径跟踪,车辆在干燥的混凝土路面以90 km/h速度行驶时,融合车辆稳定性的路径跟踪精度的横向均方根误差降低了29.7%;车辆在潮湿沥青路面以70 km/h速度行驶时,均方根误差降低了10.3%。所提控制策略能够提高车辆的路径跟踪精度,满足车辆在危险行驶工况下的横摆稳定性。 相似文献
11.
介绍了一种自动寻迹智能车的设计,研究了采用光电传感器作为路径采集模块实现自动寻迹的软硬件设计方法。系统采用Freesca le16位单片机MC9S12X S128为核心控制器,利用11个光电传感器构成的光电传感器阵列采集路面信息,单片机获得传感器采集的路面信息和车速信息,经过分析后控制智能车的舵机转向,同时对直流电机进行调速,从而实现智能车沿给定的黑线快速平稳地行驶。 相似文献
12.
针对传统单一控制算法无法有效协调智能汽车不同转向工况下横向控制性能要求的问题,根据智能汽车在高速和低速转向工况下呈现出的系统特性差异,设计了一种基于PID控制和模型预测控制的智能汽车路径跟踪混合控制策略。该控制策略在低速模式下采用PID控制,在高速模式下则采用模型预测控制,通过车辆速度确定路径跟踪控制模式,进而设计带稳定监督的控制模式切换机制,实现了横向控制系统的平滑切换。基于Carsim和MATLAB/Simulink仿真平台对所设计的智能汽车路径跟踪混合控制策略进行了仿真验证,在此基础上,进一步完成了实车试验。仿真和实车试验结果表明,所设计的混合控制策略能够保证智能汽车不同速度下的路径跟踪性能,具有较好的跟踪精度、实时性和车辆行驶稳定性。 相似文献
13.
14.
混合动力汽车驱动调速模块台架试验是混合动力技术开发中成本投入高、开发难度大,而又不可或缺的重要环节。主要介绍了混合动力汽车驱动调速模块的基本构成,并针对该模块的试验台架验证要求,设计完成了试验台架实现方法,并对台架实现方法进行了评估。通过试验台架的开发大大缩短了项目开发时间,并节省了大量的整车测试费用。 相似文献
15.
本文介绍的是一种具有集环境条件收集、环境因素判断、远程控制,实现实物采样、环境分析、智能避障、科学勘探、恶劣环境工作灾后救援等功能集一身的智能探路小车。在系统设计方面,该车以arduino为控制核心,以GT-38通讯模块,GT-U7 GPS模块,BT-06蓝牙模块,KB-03传感器模块,温湿度DHT11模块,HC-SR501人体感应模块为感应元件的智能探路小车模型,随着传感技术的发展和进步,智能化探路小车已经向实用化、智能化、系列化等方向发展,智能技术也广泛应用于各个领域。 相似文献
16.
设计了一种基于AVR单片机的走坐标智能小车控制系统.该系统采用AT90S8535型单片机作为主控CPU,直流电动机作驱动,底盘设置10对光电传感器,实现小车按编程设置、精确地在坐标纸上行走及定位功能. 相似文献
17.
匹配多套分布式驱动系统可以提升智能汽车的动力学控制能力,但该车在对开坡道起步时仍会存在动力性与方向稳定性难以兼顾问题。提出并验证一种结合主动转向与差动转向的分布式驱动智能汽车双重转向控制方法。根据各驱动轮独立可控的特点,分析对开坡道起步时施加双重转向控制的必要性;根据左右轮驱动力不等导致车辆产生差动转向而偏离直行路线的现象,基于模型预测控制设计出前轮主动转向控制器;结合设计的主动转向控制器与已有的分布式驱动汽车转矩自适应驱动防滑控制器,完成双重转向控制器设计;通过仿真分析和实车道路试验,验证了所设计控制器的控制效果。研究表明:施加双重转向控制,可以使分布式驱动智能汽车尽可能充分利用其自身驱动力和路面可提供的最大附着力;同时,能够根据实时的车身姿态参量和所在位置信息计算出相应的附加转向盘转角,通过主动转向使横向偏移量大幅降低。所提出的基于差动转向与主动转向相结合的双重转向控制,可以全面改善车辆的通过性和方向稳定性。 相似文献
18.
为解决分布式电驱动车辆线控转向系统容错控制大多需要故障诊断与隔离模块,以及过于依赖精确车辆动力学模型问题,提出基于多输入多输出无模型自适应线控容错控制方法。通过分析车辆3自由度模型确定无模型自适应控制的输入输出关系,建立面向线控转向系统的多输入多输出无模型自适应主动容错控制器(Multi-input multi-output model free adaptive control, MIMO-MFAC)并进行求解,并通过理论推导证明了控制器单调收敛。在此基础上基于Matlab/Simulink和CarSim对该容错控制方法进行了仿真验证,仿真结果表明当转向系统发生故障时,容错控制方法能协同驱动系统产生额外的横摆力矩进行补偿,保证车辆既能维持期望车速也不偏离既定轨迹行驶。最后,通过驾驶模拟器试验验证了该容错控制算法的实时性。 相似文献