变加权系统减小变结构系统抖振的设计方法

提出一种固定边界的变结构控制平滑方法,推导出变结构控制系统的稳态误差指标与边界内部加权系数之间定量的数学关系。通过系统的稳态误差指标可以设计出固定边界的平滑方法,从而既消除了系统的抖振又满足了对系统稳态误差指标的要求。仿真结果验证了该方法的有效性。     

感应电动机解耦变结构控制系统抖振抑制和消除的研究

本文在设计出一种新型的交流电动机控制系统--解耦变结构控制系统的基础上[1],对其中滑模变结构带来抖振问题进行了研究,通过分析系统抖振产生的原因,提出了抖振抑制和消除的方法,并对各种方法进行比较,选择了最适合本系统的小区间PI控制法.文中还给出了仿真曲线和分析.     

变加权系数减小变结构系统抖振的设计方法

提出一种固定边界的变结构控制平滑方法 ,推导出变结构控制系统的稳态误差指标与边界内部加权系数之间定量的数学关系。通过系统的稳态误差指标可以设计出固定边界的平滑方法 ,从而既消除了系统的抖振又满足了对系统稳态误差指标的要求。仿真结果验证了该方法的有效性。     

机器人控制器的变结构控制方法实验研究

本文在一直接驱动机器人上,针对变结构控制几种削弱或消除抖振的方法进行了物理实验研究,并据此给出了一些比较结果．     

模糊变结构控制器的研究

本文揭示了模糊监督控制的变结构本质,并以到达条件的模糊化过程为例,说明了它与传统的边界层方法的等价法。因此可用以削弱在模糊监督控制中所出现的抖振,文末给出了仿真结果。     

两轮不平衡小车变结构控制抖振与鲁棒性研究

为了进一步减小两轮不平衡小车在变结构控制过程中产生的抖振,同时保留系统滑模的鲁棒性,针对反馈线性化得到的小车系统的线性模型,首先基于饱和函数准滑模指数趋近率,以常规切换面为基础设计动态切换面准滑动模态控制器.该控制器有效地削弱了系统的抖振,但也削弱了系统的鲁棒性;然后通过给趋近律中加入扰动跟踪项设计出带扰动跟踪项的动态...     

无抖振全程滑态离散变结构控制算法

针对离散时间系统的变结构控制问题,对常规离散变结构抖动产生原因的分析,结合全程滑态变结构算法,给出了改进的离散趋近律。仿真结构表明,该方法是可行的,减小了系统的抖动,并从一开始就保证了系统的稳定性。     

桥式吊车的滑模变结构控制

针对变绳长桥式吊车系统负载快速和精确定位的要求,设计了一种滑模变结构控制器。基于系统的状态空间模型,分别设计了吊车位置和绳长的线性滑模面,在吊车位置滑模面中考虑负载摆动的速度项,实现了在小车和绳长定位的同时,消除负载摆动的控制目的。为了解决控制力的抖动问题,给出了将非连续函数连续化的方法,在保持控制效果的同时消除了控制力的抖振现象,从而提高了控制器的实用性。仿真实验结果证明,该控制器可实现变绳长吊车系统负载的定位要求。     

具有控制时滞的离散系统的无抖振滑模控制

研究含时滞的线性离散系统的变结构控制问题. 首先将之简化为不含时滞项的线性离散系统. 然后对简化系统提出一种新的无抖振滑动模态控制算法. 该算法使滑模控制分为两个阶段,当系统轨迹在滑模某邻域以外时, 利用传统的到达控制律使系统状态轨迹单调趋近滑模面; 当系统轨迹进入该邻域内, 无抖振控制律使其轨迹一步到达滑模面. 该控制律有效地削除了由离散系统解轨迹的不连续性产生的抖振现象. 仿真结果表明了这种方法的有效性.     

一种离散全程滑模变结构控制方法

针对离散时间系统提出了一种全程滑模变结构控制器设计方法。通过选择合适的滑模切换函数，使系统的轨线一开始便落在滑模面上，有效地缩短了系统状态到达滑动模态的时间，使系统从初始状态到平衡点的全过程都具有鲁棒性。针对利用离散趋近律方法设计全程滑模变结构控制器系统存在抖振的缺点，本文利用常规等效控制方法设计离散全程滑模变结构控制器，消除了系统的抖振，改善了系统的动态性能。并基于倒立摆模型进行了仿真，结果验证了其有效性。     

二级倒立摆变结构控制改进方案的对比研究

关于二级倒立摆稳定性优化控制问题,二级倒立摆是一个高度非线性系统,具有强耦合和快速运动的特点。但目前采用常规滑动模态变结构控制方法使系统出现高频抖动,导致系统存在稳定性差的问题。采用直线二级倒立摆为被控对象,通过用指数趋近律、边界层法和连续函数的趋近律三种改进方案对二级倒立摆系统进行了仿真,实验效果的对比结果表明,三种方案均能实现对二级倒立摆的稳定性有效控制,并可以使系统抖振得到抑制,为二级倒立摆稳定性设计提供了依据。     

无刷直流电动机模糊滑模变结构控制的研究

无刷直流电动机的参数强耦合、高度非线性特性增加了对其速度控制的难度,针对上述特点,为提高系统控制的精度和稳定性,设计了一种模糊滑模变结构速度控制器。在传统的滑模变结构控制基础上,引入模糊控制,建立基于等效控制和切换控制的模糊系统,通过隶属度函数的变化来有效地消弱单纯滑模变结构控制所带来的抖振现象,而不牺牲滑模变结构控制对系统参数摄动和外界扰动的强鲁棒性以及快速性等优点。在Matlab软件上仿真结果表明控制器具有良好的控制性能和鲁棒性能。     

燃料电池的模糊辨识建模与变结构控制研究

该文从DMFC实际应用的角度出发,首先利用模糊聚类和线性辨识方法基于实验的输入(甲醇、空气、冷却水的流速)输出(温度)数据建立DMFC的T-S模糊预测模型,然后基于该辨识的温度模型,设计了一个DMFC电堆工作温度的在线系统。最后,用辨识的温度模型代替实际的DMFC电堆进行控制仿真,仿真结果证明对DMFC电堆采用辨识建模的方法是有效的,建立的模型精度较高,以及所设计的变结构控制器性能优越,它对不同的系统状态都能调节控制量将电堆温度较平滑地过渡到试验的理想值。     

空空导弹变结构末制导律研究

在空空导弹末制导段中,为了提高对目标未知逃逸机动的鲁棒性,提出了变结构末制导律。以零化视线角速度为切换面设计了末制导段针对目标逃逸的变结构制导律,研究了将目标机动作为干扰情况下变结构制导律满足稳定性的条件。针对变结构制导律中滑动模态的颤振问题,提出用一次函数取代传统变结构制导律中的符号函数,从而对变结构制导律加以改进而改善由于符号函数而产生的滑动模态的振颤现象。仿真结果表明,提出的经过改进的变结构制导律结构简单,易于实现,且具有良好的导引精度。     

基于滑模变结构的感应电动机控制策略研究

感应电动机是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统,在运行的过程中参数易受温度、负载变化的影响,会造成电动机进入不稳定区域运行。为了适应系统的非线性特性,提出了一种基于滑模变结构的控制策略。该策略对电流、转速、磁链误差分别建立滑模面,构造出各环节变结构控制器,并推导出自适应控制律。仿真结果证明了控制策略的有效性和可行性。     

BTT导弹变结构自适应控制仿真研究

一种变结构自适应控制律,可以不依赖于系统的精确数学模型,但对于BTT导弹气动参数不确定性具有良好的控制效果.采用Matlab,分别对BTT导弹滚转、偏航以及俯仰三个通道进行数值仿真,接着又对闭环系统进行了仿真验证,根据对仿真结果的分析,对该控制律进行了进一步的改进.所设计的改进控制律很好地解决了导弹数学模型不能精确获得以及参数大范围变化的问题,并且在很大程度上克服了导弹各通道间存在的耦合现象,与其它控制方法比较,具有算法相对简单,并且易于仿真验证的特点,对BTT导弹自动驾驶仪研究具有很好的指导意义.     

变结构推理控制系统的设计

推理控制具有良好的抗扰能力和稳态性能,但是需要模型的误差在一定的范围内,而变结构控制对系统参数变化不敏感,具有较好的鲁棒性。该文通过分析,采用降维状态观测器,获取被控对象的状态,并与模型状态相比较而产生的状态误差,结合变结构控制律的设计方法,设计了一个变结构推理控制系统,降低了推理控制对模型精度的要求,只要将变结构控制产生的抖振控制在允许的范围内,就可改善系统控制性能,仿真例子说明了方法的有效性。     

Variable Structure Control with chattering elimination and guaranteed stability for a generalized T-S model

In this paper, a fuzzy based Variable Structure Control (VSC) with guaranteed stability is presented. The main objective is to obtain an improved performance of highly non-linear unstable systems. The main contribution of this work is that, firstly, new functions for chattering reduction and error convergence without sacrificing invariant properties are proposed, which is considered the main drawback of the VSC control. Secondly, the global stability of the controlled system is guaranteed.The well known weighting parameters approach, is used in this paper to optimize local and global approximation and modeling capability of T-S fuzzy model.A one link robot is chosen as a nonlinear unstable system to evaluate the robustness, effectiveness and remarkable performance of optimization approach and the high accuracy obtained in approximating nonlinear systems in comparison with the original T-S model. Simulation results indicate the potential and generality of the algorithm. The application of the proposed FLC-VSC shows that both alleviation of chattering and robust performance are achieved with the proposed FLC-VSC controller. The effectiveness of the proposed controller is proven infront of disturbances and noise effects.