基于ADAMS和Pro/E的目标物体抓取机械手的运动学仿真

基于目标物体抓取机械手的结构和运动特点,运用D-H方法建立该五自由度机械手的运动学方程并求解,运用Pro/E三维建模功能对该机械手进行实体建模,再利用ADAMS软件仿真功能进行运动学仿真,得出机械手在特定运动状态下末端点的运动轨迹、速度和位移等特性曲线,验证了运动学数学模型的正确性,为机械手结构优化和运动控制提供数据参数。     

一种六轴焊接机械手运动学分析

针对焊接现场的实际环境不尽相同,传统焊接机械手与各种不同的焊接环境无法完全适应的问题,设计了一种六轴焊接机械手。在该六轴机械手中,首先将各个刚体上的角速度进行处理和坐标变换,获得各个刚体的线速度和角速度。然后通过机械手上力传感器信号的采集及分析,得到机械手末端的力信息,并设计了一种用以预测机械手末端六个力信息的方法。最后采用D-H法对该六轴机械手进行分析,得到其正逆运动学方程,以进行相应位姿的调整。仿真结果表明,该六轴机械手各运动轴能够实现独立及协同运动,能够适用于各种不同焊接环境的应用需要。     

移动机械手的整体运动学建模与控制

移动机械手由一个机械手固定安装在一个移动平台上构成。移动平台和机械手的不同物理特性使移动机械手的建模和协调控制成为机器人领域的难点之一。本文对移动机械手进行了运动学分析,给出了其整体运动学建模方法;针对移动机械手的非线性和强耦合特点,设计了PD反馈控制器;仿真实验证明该控制器具有良好的控制效果。     

基于PLC的气动机械手模拟控制系统设计

针对气动机械手的控制要求进行了分析,选定了PLC的型号,设计了实现该功能的电路部分,设计了实现控制要求的顺序功能图程序。通过对气动集机械手的模拟,旨在为机械手的综合应用提供参考,并为学习者学习PLC控制机械手提供一定的参考价值。     

广义螺旋副双臂机械手的动力学分析

本文对广义螺旋副双臂机械手的树形结构系统有向图进行研究,导出了该机械手以广义坐标表出的矩阵形式表述的动力规律。     

基于ANFIS的弹药自动装填机械手轨迹跟踪

针对大口径自行火炮弹药自动装填机械手不确定性的复杂非线性系统,提出了一种基于自适应神经模糊推理(Adaptive Neuron-Fuzzy Inference System,ANFIS)的方法,对弹药自动装填机械手进行了运动学分析及轨迹跟踪仿真.该方法利用神经网络的学习机制补偿了模糊控制系统原有的缺点,前提参数采用误差反向传播法,结论参数采用最小二乘法.最后在Matlab中对弹药自动装填机械手进行了建模仿真.仿真与实验结果表明:该方法收敛速度快,泛化能力强,提高了弹药自动装填机械手的轨迹跟踪精度,能够满足实际要求,为进一步实现弹药自动装填机械手自适应控制打下基础.     

PCB板自动检测装置机械手的改进设计研究

针对实际运行过程中机械手抓取印制电路板失败的问题,本文对PCB板自动检测装置机械手进行改进设计。给出PCB板自动检测装置的工艺流程,对印制电路板自动检测装置出现的问题进行分析,运用加工误差补偿和增加约束补偿方法,对滑轨进行选型和整体结构设计,为提升机械手的抓取精度,对主机械手和机械手小爪的结构精度进行改进,在机械手两侧加入滑轨对其进行约束。同时,对检测装置的部分结构进行调整,提高检测装置运行的可靠度。研究结果表明,主机械手气缸偏移角度减小至0.3°以内,主机械手的偏移量缩小至±0.2mm,机械手小爪能成功抓取电路板,不会出现抓取失败现象,有效解决了因机械手不稳定而出现运动精度不够的问题,提高了装置总体运行效率及可靠度。该研究对印制电路板板自动检测装置的改良具有实际意义和应用价值。     

基于ZMP的移动机械手运动稳定性分析方法研究与仿真

介绍了基于ZMP稳定区域的移动机械手的稳定性分析及补偿方法的原理,理论ZMP与实际ZMP的计算方法,对该方法的建模过程以及仿真实验进行了详细的论述,对影响移动机械手稳定性的各种因素进行了分析.     

基于PLC控制的冲床上下料气动机械手

针对冲床人工上下料效率低、精度差、存在安全隐患等问题,设计了基于PLC控制的冲床上下料气动机械手,给出了机械手的总体结构及工作原理,并对其气动、控制系统进行了研究;设计了机械手可换指端夹持器。该机械手结构紧凑、工作灵敏、可靠性高、柔性好、成本低且调试维护方便,符合企业的需求。     

桁架式机械手在低温工程中的应用研究

针对机械手在低温和超低温冷库中的应用问题,本文以青岛海尔特种电器有限公司为黄岛血站建造的一座机械手血浆储存冷库为例,对桁架式机械手在低温工程中的应用进行研究。采取桁架式机械手收取血浆的方式,对冷库的结构、制冷系统和机械手系统进行了介绍,并分析了其设计思路。分析结果表明,机械手在低温条件下会受到多种因素的影响,难以长久稳定运行,而且低温对机械手的机械结构、润滑系统、传感识别系统的性能产生一定的影响。通过分析,给出了相应的解决方案,保护了冷库内储存的生物制品,减少了工作人员进入冷库的次数,提高了冷库的利用率。该研究为机械手在冷库中的应用提供了参考依据。     

VPN网络设备的平台选型和技术剖析

为了综合考虑VPN产品的性能、技术特点并兼顾整体投资,为企业量身定制一个最符合自身需求的安全、稳定、高效率的网络,首先从VPN的原理及其在企业中应用中的特点出发,分别对当前VPN的三种典型应用平台做了具体分析并横向比较,深入剖析了VPN的SSL和IPsec两种主要接入技术的优缺点,对企业选择VPN设备提出了可行性的意见和建议。     

跨文化交际中的接受修辞

在跨文化交际中,信息表达者输出的己方文化信息,只能蕴含在修辞话语的字里行间和音韵结构中,需要修辞信息的接收者对异域文化信息进行解码加工才能被接受。这种接受的过程是通过语言和文化的解码来实现的。文章从跨文化交际的角度出发,论述了跨文化交际过程中修辞信息的接受机制。     

特征关系与工艺决策

从并行工程的原理出发,提出了一个基于特征的并行 CAPP 系统.在特征建模的基础上,系统能够推理特征之间的关系,产生零件的特征向量图;利用加工知识库,通过动态规则匹配,系统可以确定特征的加工方法、加工参数及其加工顺序;通过优化确定最佳的工艺计划.     

乙醇脱水制备乙烯实验方法的改进

本从乙烯制备的原理及操作研究了实验中产生的问题，阐述了在实验过程中调整乙醇和浓硫酸的比例，通过加生石灰的方法，从而获得了良好的效果。     

沥青路面空隙率对工程质量的影响分析

结合沥青面层存在的实际问题,分析沥青面层空隙率与路面初期损坏、透水性、沥青混合料强度、沥青混合料水稳定性的关系,讨论沥青混合料空隙率对沥青混合料耐久性、沥青与集料粘附性的影响,对沥青面层空隙率的控制设计与施工具有指导意义 更多还原     

油井注水泥紊动扩散研究

本文利用流体力学中的紊动扩散基本方程式,研究了油井注水泥作业中,水泥浆与泥浆在隔离液中的紊动扩散模式,并求出了水泥浆与泥浆在隔离液中的紊动扩散规律。最后利用这一扩散规律,导出了注水泥最小隔离液体积计算公式及紊流接触时间计算公式。这些公式可以作为现场油井注水泥隔离液设计的参考。     

建筑工程预、结算中箍筋重量的计算

建筑工程预、结算计算箍筋重量时，要对箍筋进行下料长度计算，下料长度计算很复杂，本文对箍筋下料长度公式的推导，最终得出一个较为简单且相对准确的计算箍筋重量公式。     

基于Petri网的就医预检分诊模型优化分析

为实现预检分诊制度利用率最大化,提出了一种基于Petri网的就医预检分诊系统模型的优化方法.首先,通过模型中的库所及发生变迁之间的交互关系,构建了门诊就医的基本流程图; 其次,结合医院的预检分诊制度提出了预检分诊模型,并采用增加库所、变迁、流弧的方法对预检分诊模型进行了优化; 最后,通过PIPE软件验证了该优化模型的有效性.     

一种VFP数据库加密算法的实现

通过分析传统的VISUAL FOXPRO数据库加密方法，对固定密码、可变密码进行了深入比较，根据其优缺点设计出基于VFP的比较可靠的密码设定方法。即利用数据库管理系统以及可变密码程序，进行加密和解密，此种方法可封闭非法用户的权限，大大提高数据库管理软件的安全性。     

步行能量采集器中磁致伸缩材料的机-磁耦合特性研究

针对步行能量采集器中磁致伸缩材料的机–磁耦合特性,提出了一种磁致伸缩材料机–磁耦合特性的研究方法,通过观察磁畴角度偏转的规律,研究应力和磁场载荷同时作用下的超磁致伸缩材料的机–磁耦合特性.发现外加磁场增加有利于磁畴的偏转和跃迁,而应力各向异性能不利于超磁致伸缩材料磁化的进行,使超磁致伸缩材料的磁化更加困难.依据以上结论选择最佳的外加磁场和应力的取值,并且计算磁致伸缩材料对外产生的磁化强度,该磁化强度具有更高的效率.