电动搬运车液压防滑装置设计

电动搬运车在室内环境工作期间经常出现打滑,现有的防滑方法难以适应电动搬运车防滑要求。为电动搬运车引入防滑液压回路,设计一种可控式防滑装置,在搬运车自重与载重均不变的情况下通过增大驱动轮承重力达到增大驱动轮摩擦力以改善驱动轮打滑。解决了电动搬运车在行驶过程中的驱动轮打滑,使电动搬运车行驶过程中的方向稳定性和转向操纵性得到改善,加速性能得到提高,实现了电动搬运车的驱动防滑控制。     

矿井铰接式车辆转向特性分析

在对矿井铰接式车辆转向特性及受力分析的基础上,给出了转向正压力和转向阻力矩的新的计算公式.并以笔者设计的煤矿设备搬运车为例,对影响铰接式车辆转向的因素及各影响因素对转向阻力矩的影响趋势作了进一步分析,给出了油缸与车架铰接点的优化方案.     

矿用重型支架搬运车全液压转向系统应用研究

介绍了重型支架搬运车总体结构及转向实现形式，对采用双液压缸转向的转向装置排量进行了理论计算分析。比较单级与两级液压转向的特点，得出在重型支架搬运车上采用两级液压转向的可行性。详细阐述并分析了先导控制转向阀式两级液压转向系统和先导控制流量放大器式两级液压转向系统的功能及元件选型注意事项。结合整机液压系统构成与功能，完成了40 t铲板式支架搬运车先导控制转向阀式两级液压转向系统设计与关键元部件选型，经现场应用验证，该系统转向操纵力小、转向灵活，满足了使用要求，为类似系统设计提供了借鉴。     

基于齿条力估计的线控转向系统主动跟踪器研究

针对智能驾驶线控转向系统的精确转向跟随问题,对线控转向系统的动力学模型建立、外部干扰因素分析及估计补偿、转向跟随控制算法设计等进行了研究。提出了适用于线控转向系统的主动跟踪器,通过实时估计外部齿条力,并进行前馈补偿的方式改善了系统的跟随性能;利用一种基于扩张干扰观测器的齿条力估计方法,将估计结果与鲁棒滑模控制器相结合,设计出了适用于线控转向系统的主动前馈跟踪算法;基于ISO汽车转向系统相关测试标准,在不同工况下对算法进行了硬件在环实验验证。研究结果表明:齿条力估计算法能够实时有效地对外部齿条力进行估计,同时主动跟踪器提升了线控转向系统的转向跟随性能,并且其改善效果在高速大负载工况下更为显著。     

电动固定平台搬运车四轮转向系统的分析与设计

确定了电动固定平台搬运车四轮转向系统的总体结构布置,基于两套交叉式双梯形转向机构的运动分析和四轮转向瞬时转动条件的分析,建立了前后转向轮之间的转角关系和机构优化设计模型,运用MATLAB优化工具箱获得了具有应用价值的设计结果。     

基于ADAMS的转向仿真与优化

针对某款货车左右转向力大小不等问题,利用ADAMS/Car建立了该车型非独立悬架的模型,对该模型进行双轮同向激振仿真和转向仿真两个工况的运动学仿真,与实验测试结果进行对比,确保模型输出结果的正确性,并利用ADAMS/Insight对该模型进行结构优化分析,找出引起转向力不等的主要原因,得出最优布置方案,以解决问题。     

框架式支架搬运车液压转向系统改进对策

针对框架式支架搬运车工程实践中所暴露出的问题,提出一种采用静液压技术的转向系统,探索建立全液压行走工程车辆的液压差速系统的方法,以提高该型车辆液压系统的安全性和稳定性。     

汽车动力转向器转向力特性曲线分析及应用实例

通过对汽车动力转向器转向力特性曲线的分析,找出汽车在高速或低速行驶时的转向特性,并根据需求,设计分析了影响转向器转向力的阀结构设计。也通过归纳,列举,予以证明合适结构的阀可以满足不同车型,不同速度下所需的转向力特点。然后对转向力特性曲线经常存在的几个问题进行分析,找出可操作性、操作舒适的结构设计参数,满足需求。     

某乘用车转向卡滞原因分析

针对某量产乘用车型使用过程中出现的转向卡滞问题,建立仿真模型并进行实际测试分析,主要通过转向系统计算、转向横拉杆受力测试、失效转向器检查、转向器试验等措施,最终明确了转向卡滞产生的具体原因,为问题的解决和质量改进提供了技术基础。     

某大型客车转向力超标分析与改进

通过分析转向系统各因素对转向盘转向力的影响,找出了某大型客车转向系统试验时转向力超标的主要原因,根据分析的结果对该车前桥转向梯形机构进行优化改进,并进行试验验证,改进后的转向力满足标准要求,提高了车辆的行驶安全性。     

多轴转向车辆单轴转向系统的匹配模型

基于多轴车辆单轴转向系统匹配优化设计的理念,通过构建动态空间异面直线距离的方法,建立了双回路液压助力转向车桥的油缸输出力与轮胎转向阻力矩实时平衡方程。为了减小转向系统中各个构件的受力,降低转向驱动油缸之间的耦合干涉,基于协调平衡方程建立了单轴转向系统的动力学模型和虚拟样机模型。仿真分析了单轴转向系统中各构建的受力,通过两种模型的仿真对比分析,验证了模型的正确性。为转向系统中驱动构件、执行构件、链结构件的匹配设计理论奠定了基础。     

高空车转向机构转弯半径优化设计

通过对高空作业车转向系统的转弯半径的分析,确定了最小转弯半径和车轮转向偏转角的设计原则;利用ADAMS虚拟样机仿真的方法对转向机构的结构尺寸进行优化,结果表明:通过优化尺寸可以降低实际车轮偏转角与理想偏转角的差异,并且降低了转向油缸力。     

轮毂电机驱动越野车原地转向控制

针对基于阿克曼转向的越野车最小转弯半径大、转向机动性不足的问题,利用轮毂电机驱动车辆转矩独立可控的优势,开发了路面自适应的原地转向控制策略。构建整车七自由度原地转向动力学模型,阐释原地转向过程中纵横向耦合运动轮胎力的演变规律,建立原地转向阻力矩和横摆力矩随车轮滑转率、路面附着系数变化的量化模型。以转向动力响应性为优化目标设计了不同附着条件下的横摆角速度期望轨迹,并以各轮滑转率安全阈值作为稳定性约束以减小转向中心偏移量,执行层基于模型预测算法进行横摆角速度的跟踪控制,同时引入自适应滑模控制器反馈调节车轮滑转率以确保纵横向运动的稳定性。仿真测试与实车试验表明,开发的原地转向控制策略在高、中、低附路面下均实现了期望原地转向轨迹的精确跟踪,并将转向中心偏移量限制在500 mm以内,提高了越野车原地转向灵活性和横向稳定性,实现了“既快又稳”的原地转向。     

基于模型的线控转向执行电机测试研究

为了解决传统仿真方法需要人工编写大量程序代码的问题,将基于模型的仿真技术应用到电机的测试中。以Simulink和TMS320 F28335为工具搭建了基于模型的线控转向执行电机仿真平台。该平台针对转向执行电机在Simulink环境中建立了相应的电机测试控制模型,将目标机模型执行编译指令、自动代码生成、连接并下载入目标开发板中。角度传感器的角度变化即为转向执行电机的控制信号源,通过转动角度传感器改变输出电压来对电机进行控制。目标开发板模拟量的接收范围为0~3 V,设置1.5 V为电机正反转基准,通过将实际的模拟量和1.5 V进行比较来判断电机的转向。测试结果表明,采用基于模型的设计方法,缩短了测试及开发周期,同时验证了借助所搭建的仿真平台可以有效地对电机进行测试。     

电动助力转向测试系统设计

在介绍汽车电动助力转向(EPS)测试系统的基本原理和基本构成的基础上,针对电动助力转向性能评估与测试的需要,提出了一种基于虚拟仪器技术的测试系统平台构建实现方式。采用本测试系统可以采集电动助力转向控制过程中的各种信号,为电动助力转向控制策略和控制参数的优化提供依据。测试结果表明该测试系统测试数据精准度高,处理结果稳定可靠。     

汽车线控转向关键技术浅析

汽车线控转向系统(Steer by Wire, SBW)在电动助力转向系统(Electric Power Steering, EPS)基础上,不仅具有结构精巧、节能环保、安全舒适等优点,还取消了转向盘与转向轮之间的机械连接,完全由电信号进行转向操作,摆脱了传统转向系统的各种限制。不仅可实现自由设计汽车转向的力传递特性和设计汽车转向角传递特性,还可以通过设计控制算法实现智能化车辆转向。最后,SBW系统相较于传统转向系统更加节省安装空间,重量更轻,更具有可靠性和安全性。     

履带车辆稳态转向性能分析与试验

建立了高速履带车辆稳态转向动力学模型,该模型考虑了履带的滑转、滑移以及转向时离心力的影响,采用仿真计算与试验测试相结合的方法研究了履带车辆的转向性能。采用剪切应力-剪切位移关系模型推导了两侧履带牵引力、制动力及转向阻力矩的计算公式,并通过力学平衡关系构建了履带车辆转向动力学方程。以某型履带车辆为对象,通过试验测试结果与计算结果的对比分析,实现了对履带车辆转向模型的试验验证。     

流量放大阀在全液压转向系统中的应用

简单介绍了全液压转向系统的工作原理。对于大型机械转向力要求大而流量过小,转向达不到要求,该文应用流量放大阀很好地解决了这一问题,重点介绍流量放大阀的结构及工作原理。     

履带车辆转向性能参数分析与试验研究

履带车辆转向性能试验研究是分析履带车辆转向特性,验证履带车辆转向理论的重要技术手段。针对当前缺乏准确、高效的履带车辆转向性能试验方法与测试手段的研究现状,根据履带车辆转向运动学、动力学参数之间的相互关系,系统全面分析各转向性能参数的测试及获取方法。在此基础上,提出采用基于GPS原理的转向性能测试系统测量转向轨迹的方法获得履带车辆的实际转向半径,并结合NI测试系统、存储式转速、转矩仪等装置,实现了多个转向半径下,履带车辆转向运动学、动力学参数的不间断测试,显著提高了转向性能参数的测试效率及精度。对试验仪器设备使用、试验数据处理过程进行详细论述,重点解决了多套试验装置所采集数据的截断与同步的关键问题。进行试验结果的分析及与理论模型计算结果的对比研究。为开展履带车辆的转向性能试验测试及转向理论模型验证提供了重要的技术方法。     

重卡双前桥转向摇臂机构的优化设计 

针对重卡双前桥转向摇臂机构传统单目标优化方法考虑因素的不足,提出了以二轴左轮转角误差最小、转向杆系与悬架运动的最大干涉量最小、左右转向力不均匀性最小为综合优化目标的多目标优化模型。车轮转角误差模型通过将摇臂机构拆分的方法得到,悬架与转向杆系的干涉模型通过建立转向直拉杆与悬架的空间运动模型得到,左右转向力不均匀性通过计算转向传动机构传动比得到。优化结果证明,多目标优化方法优于传统优化方法,有利于减小转向轮的磨损、改善车辆的操纵稳定性及转向轻便性。