基于弦乐器自动演奏机器人的机械结构设计

设计的弦乐器自动演奏机器人,通过分析人类在弹奏乐器时的动作特点,根据仿生学原理设计演奏机构,完成各演奏机构的运动学和动力学分析,并根据结论选用适当驱动形式。演奏机构分为压弦机构、拨弦机构和消音机构,通过Pro/e三维仿真后,由3D打印机打印完成。根据系统设计要求,选取气动系统作为拨弦机构和压弦机构的驱动装置,选取步进电机和微型伺服电机(舵机)作为平移机构的驱动装置。通过测试,所设计的机器人能准确无误的完成演奏要求。     

架子鼓演奏机器人控制系统设计

设计的架子鼓自动演奏机器人,参照仿生学原理,利用Arduino单片机控制,将敲击节奏转化成机械语言.改变步进电机旋转角度,可完成有效的敲击,形成了一套完整的全自动演奏音乐机器人.为了驱动装置,设计的电路硬件包含主控电路、通信电路、电源管理电路以及电机驱动电路等,并设计了与之相对应的程序软件,最后对系统进行了验证.     

扬琴自动演奏机器人机械臂设计

为促使我国民族乐器自动演奏机器人的进一步发展,设计一种能拟人化敲击的扬琴自动演奏机器人机械臂。根据D-H参数法建立机械臂的运动学模型并求得运动学方程的正解,利用反变换法求得机械臂运动学方程的逆解,从而验证运动学模型的正确性以及为机械臂运动控制提供理论基础。利用Solidworks三维建模软件建立机械臂的虚拟样机模型,对其进行运动过程仿真,仿真结果验证了机械臂结构及连杆参数设计的合理性。制作试验样机进行实验,进一步证明机械臂设计的可行性。为扬琴自动演奏机器人机械臂的后续研究提供了理论基础。     

基于地线改造的巡检机器人机械结构设计

针对目前研究的巡检机器人巡检效率低的问题,提出一种将巡检机器人和架空地线结构作为一个整体系统的研究方法,即将架空地线上的阻挡型防震锤、悬垂线夹和耐张塔头等阻挡型结构改造为无阻挡型道路结构,使得巡检机器人只需穿越这些越障碍物而无需跨越障碍物,从而大大提高机器人巡检效率。在此基础上,提出了一种沿架空地线行驶的自主巡检机器人系统,并着重阐述了线路改造和移动机器人机构两大关键技术。通过现场典型作业环境的运行试验,表明了提出的自主巡检机器人系统的正确性和良好的应用前景。     

唢呐演奏机器人机械结构设计

设计的唢呐自动演奏机器人,根据仿生学原理设计演奏机构,并完成各演奏机构的运动学和动力学分析。在此基础上,为各机构选用合适的驱动装置。演奏机构由按压机构、变速机构和消音机构构成,通过Pro/e三维仿真后,由3D打印机打印完成。根据系统设计要求,选取气动系统作为按压机构、变速机构和消音机构的驱动装置。通过对其进行基本动作、音符以及乐谱演奏的测试,所设计的唢呐演奏机器人能准确无误的完成演奏要求。     

压电式微型仿生六足分节机器人结构设计与加工工艺研究

介绍了压电式微型仿生六足分节机器人的理论设计原理,阐述了适用于该微机器人的动力学模型,研究了该微机器人机身和压电驱动器的加工工艺,并对加工出的压电驱动器进行了测试和分析。把在微机械方面应用极广泛的压电驱动器应用到微型仿生六足分节机器人上,结构简单、新颖,不仅使微型仿生机器人在驱动研究的新领域有所突破,还使其在整体机械结构设计上有所创新。     

仿生型剁肉机器人的机械结构设计

针对现有绞肉机器肉质口感相对较差的问题,设计一种具有剁肉、储物、套餐推荐、紫外线消毒等功能的仿生型剁肉机器人,以满足还原人工剁肉的口感。在研究剁肉机器人的整体规划、结构设计、控制设计等方面的基础上,搭建出样机并进行调试及实验。仿生型剁肉机器人主要由曲柄机构、光杆机构,迫力机构等组成,具有剁肉、储物、套餐推荐等功能。其与现有剁肉机相比,所设计装置的最大创新点是其体积较小,具有模块化、可视化、可拆卸等特点。实验结果表明,该剁肉机器人有人工剁肉的效果,同时也能提高工作效率,减轻劳动强度。该剁肉机器人具有良好的经济性、环保性及高效性,具有很大的市场推广应用价值和社会效益。     

下肢行走康复训练机器人机械结构设计

针对由于神经损伤而导敛下肢运动障碍的患者康复训练问题,设计一种气压驱动的下肢行走康复训练机器人的机械结构.以Pro/E为基础,构建了该机构的三维虚拟模型.着重分析了人体行走过程中重心的变化规律,设汁了计心平衡机构并进行了运动学分析,仿真结果验正了该机构设计和控制方法的有效性和可行性.     

喷浆机器人机械结构设计与研究

介绍了喷浆机器人的机械结构和动作原理。使用证明,该喷浆机器人结构设计合理,结构简单,操作方便,易于维修,可靠性高。     

中型工业机器人本体机械结构设计

六关节工业机器人以动作灵活、结构紧凑等优点广受使用者的青睐。本文以具备80kg负载能力、工作可达半径2250mm、整备质量650 kg为基础设计指标,设计一种具有六个旋转关节的关节型工业机器人的总体机械结构设计方案。对机器人进行动力学分析计算、分析其各个关节在转动惯量、角速度、加速度等技术指标下的工作状况[1],确定各关节应选用的核心零部件。计算各轴电机的功率、转矩,减速器的减速比,完成机器人本体材料和轴承的设计选型计算;用SolidWorks画出机器人的三维仿真模型,并装配成型。     

一种巡线机器人的机械结构设计及运动学分析

高压输电线路沿线地理环境复杂、线路长,经常穿越山河湖泊与密林,使得巡检难度大,耗费成本高.因此,针对110kV高压输电线路,设计了一种轻量化双臂巡线机器人,通过减少机器人整体自由度,减轻机器人自重,降低控制难度,从而使其更加稳定与节能.同时提出一种自主越障方式,能够跨越110kV输电线路上防振锤、跳线等障碍物.通过运用...     

线缆巡线机器人机械结构设计及动力学分析

设计一种新型的线缆巡线机器人，将被用作移载平台实现线缆健康状态检测。介绍了机器人的机械结构组成，对其在线缆上的爬行动作进行动力学分析，推算出其平稳行走的驱动力条件。在ADAMS仿真软件下验证了运行结果。     

一种仿生四足机器人的腿部结构设计及其轨迹规划

为了提高四足机器人的行走稳定性,在对"马腿"进行仿生分析的基础上,设计了一种四足机器人的新型腿部仿生结构,并基于该机器人的单腿运动学模型,利用复合摆线法对其足端轨迹进行了规划;通过分析足端位移、速度、加速度的变化特点,证明满足该机器人行走稳定性的要求,为后期机器人物理样机的稳定性实验提供了理论依据。     

小型机器人结构设计

根据比赛机器人功能要求 ,设计了一种真空吸附式机械手的手动控制机器人。论文详细介绍了该机器人的结构特点与吸附力计算。比赛结果表明 :所设计的手动机器人具有结构稳定、装载容量大、吸附工件可靠等特点     

工业机器人结构设计

在了解工业机器人在国内外现状的基础上,根据工业机器人内部结构和工作原理,对机器人腕部进行结构设计。为工业上机器人的设计提供理论参考、设计参考和数据参考,为工业设计者提供设计理论和设计实践的参考。     

基于变胞机构的仿生爬管机器人结构设计与力学分析

现有的爬管机器人在设计时常侧重于适应性、越障能力和负载能力的某一方面,无法同时满足实际作业中对各方面性能的综合需求.为此,基于仿生学原理和变胞理论设计了一种新型爬管机器人,兼具适应性、越障能力和负载能力三方面的性能.建立了变胞手爪和机器人整体的静力学模型,分析了机器人在3种状态下所需的手爪夹紧力和足部摩擦力;设计了爬管机器人在竖直攀爬和翻转运动时的步态,并基于Adams对爬管机器人进行了运动学和动力学仿真,得到爬管过程中夹紧力以及摩擦力的变化规律;实现了机器人在管道上的稳定运动,验证了机器人结构设计及力学模型的正确性.     

飞机蒙皮检测爬壁机器人结构设计与运动分析

针对传统的飞机蒙皮检测技术效率低、工作周期长、识别率差等问题,提出了一种能够自主完成飞机蒙皮检测工作的螺旋桨推力吸附式爬壁机器人.首先,以爬壁机器人应用背景为基础,进行了机器人的机械结构设计,以履带传动作为其移动机构,设计了相应的履带变形机构,提升其自适应越障性能,并利用螺旋桨提供其反向运行吸附力;其次,分析了其爬坡运...     

一种可重构蛇形机器人的研究

提出了一种新型的可重构蛇形机器人机构。该机构主要特点是单关节结构模块化，具有可适应地面形状变化的柔性连接环节和类似于蛇腹鳞摩擦特性的机构底部，手动可重构，当单自由度关节轴线互相平行连接时，该机构可实现多种平面运动形式，当单自由度关节轴线垂直依次连接时，形成的蛇形机器人具有两自由度的关节，可进行多种空间运动。试验结果证实，该蛇形机构重量轻，控制简单，运动灵活，能够很好地仿生蛇的多种运动形式。