阀口袋自动上袋机器人系统设计研究

阀口袋包装方式是粉体的主要包装方式之一,但在上袋环节普遍依赖人工操作来完成,效率低,粉尘危害大。针对这一问题,设计了一种阀口袋自动上袋机器人集成系统。该系统主要由阀口袋输送装置、机器视觉系统、工业机器人和控制系统组成。通过视觉系统在线采集阀口袋局部图像,利用二次开发的图像处理程序对图像进行处理,完成阀口袋的识别定位;然后PLC与机器人通信,工业机器人在视觉引导下通过上袋末端执行器完成阀口袋的拾取、开袋、套袋等一系列上袋工序。该系统视觉识别定位速度快,上袋末端执行器运行稳定,配合机器人较好地完成了阀口袋的自动上袋作业。     

基于PLC的固态成品自动包装系统设计

设计了利用称重仪表、PLC、螺旋输送机、缝口机、缓停输送电机等完成对化工生产成品的自动称重、送料、装袋、封口和传送等功能的控制系统,从而实现两条生产线的成品自动包装控制。系统采用独立的称重仪表与装袋、输送机构相结合,实现包装过程的自动称重与输送,减少了人工控制;在称重、缝纫等环节增加报警装置,以确保包装工艺的精度。     

柔性水泥包装线控制系统的设计研究

针对小型水泥厂包装线的自动化改造,研制了一种基于工业机器人的柔性水泥包装系统,根据水泥包装的工艺流程设计了自动化控制系统,包括硬件设备与控制方案。硬件结构主要由S7-200可编程逻辑控制器(PLC)、模拟量模块、数字量模块、空气开关等组成,通过PC/PPI电缆与上位机进行通讯。控制方案详细介绍了张袋机构的循环供袋控制、工业机器人控制、装料控制和输送机构控制等关键技术,利用组态王软件设计了人机交互界面,实现了对系统的远程控制与实时监测。实验结果表明该系统自动化程度高、稳定可靠,可极大地提高水泥包装效率和改善操作人员的工作环境。     

机器人搬运系统在太阳能电池板固化系统中的应用

在太阳能电池板层压、组框后的固化环节是尤为重要的一环,但之前的人工搬运固化生产效率十分低下。通过设计一个全新的由机器人放置及取出太阳能电池板的固化系统,利用西门子PLC-300和触摸屏组成的控制系统利用PROFIBUS通信自动对机器人进行搬运和放置控制,使出、入料XY方向偏移小于10mm,最大周期为57.24s,小于一分钟。经现场实际应用,机器人搬运太阳能电池板系统完全符合位置要求和生产节拍的要求。     

阀口袋全自动称重包装码垛生产线的研制

本文介绍了阀口袋全自动称重包装码垛生产线研制的必要性、生产线的组成及工艺流程,详细介绍了阀口袋包装机、倒袋机、皮带输送机和控制系统等装置的设计。     

薄膜舱波纹板自动焊接机器人系统设计

针对液化天然气运输船Mark III型薄膜舱制造时存在焊接工况特殊、手工焊接效率较低的现状,设计一种对薄膜舱波纹板焊接有良好适应性的轻量型冗余自由度焊接机器人系统。该机器人能够在检测装置和控制系统的配合下实现预定轨迹的焊接运动,并通过结构设计实现不同工位间的快速切换。通过对焊接工艺及实际需求的分析,对机器人的结构构型、控制系统架构、系统软件、误差补偿策略以及人机界面进行设计,搭建了机器人平台进行实验验证。结果表明：机器人系统设计合理,轨迹误差小于0.6 mm,能够满足薄膜舱波纹板自动焊接需求。     

旋转双工位轴承钢球自动无损包装系统

介绍一种旋转双工位轴承钢球自动无损包装系统。该系统采用在塑料薄膜筒中放置撑袋滑块来撑开袋口,上下两封方式制袋。通过旋转双工位制袋和注球包装同时进行来提高包装效率。通过在注球过程中控制钢球的落差实现无损包装。计算机及控制系统实现整个钢球包装过程的全自动运行。该包装系统可以覆盖直径为4.763mm^25.4mm的钢球包装,包装规格按照企业要求约为5公斤/袋,包装效率大约2袋/分钟。该包装系统操作简单可靠,可以用于其它类似产品的包装。     

基于工业机器人与机器视觉的多路阀自动装配

多路阀是重型机械中液压控制系统的核心控制部件,它决定了系统控制方式、液体流动方向及流动压力。为了提高生产效率与良品率,设计了一种基于工业机器人与机器视觉的多路阀自动装配系统,该系统由电气控制及视觉检测两大模块组成。系统先通过机器视觉对阀块进行型号识别,然后根据不同的型号控制机器人及机械部分执行对应的装配动作,最后结合机器视觉实现对多路阀装配件装配质量的评估,确保产品合格。实验表明,该系统能在工业现场中快速进行高质量的多路阀自动装配,有效地提高了企业产能。     

浅析基于S7-1200PLC的M边全自动套袋机控制系统设计

文本设计的M边全自动套袋机生产线,主要包括推袋机构、取袋机构、上袋机构、夹袋开口机构、夹袋导引机构、夹口移包机构和立袋输送机构等。通过西门子S7-1200PLC对整个自动生产线的工艺流程进行控制,对整个生产过程中出现的送袋不到位、夹袋不好等进行排袋报警,以防影响后续缝合质量。该自动化设备具有运行可靠、操作简单和维修方便等特点。     

基于机器人技术的自动上下料系统设计

为实现多工序数控加工过程的自动化,设计了工件自动上下料系统。系统以工控机和PMAC为核心控制机器人运动,实现工件的装夹。设计了机器人及末端执行器,并对机器人关键的电机及传动系统进行校核。设计了能够自动上料的上料机构,能自动旋转90°的转向机构。最后,对控制系统进行设计,以实现加工过程的自动化。     

星火计划专栏

微机控制自动制袋机该机是软包装生产线中必要的设备之一。可连续生产各类塑料和钻塑复合薄膜口袋。产量1～120袋/min,袋长50～500mm,袋长误差±1.5mm。该机设有纠偏、恒张力及自动温控装置,结构简单,体积小,重量轻,自动控制采用微机光电先进技术。     

星火计划专栏

微机控制自动制袋机 该机是软包装生产线中必要的设备之一。可连续生产各类塑料和钻塑复合薄膜口袋。产量1～120袋/min,袋长50～500mm,袋长误差±1.5mm。该机设有纠偏、恒张力及自动温控装置,结构简单,体积小,重量轻,自动控制采用微机光电先进技术。     

苹果保护网套自动包装设备的设计

针对目前国内人工对苹果进行网套包装劳动强度大、生产效率低等问题,设计了一种苹果网套自动包装机,作业对象为果径小于80mm的苹果.该包装机由驱动装置、网套机构、控制装置等构成,能够一次完成物料的输送、网套包装作业.采用电动机械夹拖动发泡塑料网在带孔的PVC柱体表面滑动的方式来进行网套对苹果的包装,使用可调温电热丝对发泡塑...     

基于PLC的塑料家居制品生产线控制系统设计

根据塑料家居制品生产工艺流程和自动化控制的要求,设计了基于PLC的自动控制系统,并给出了网络组态及流程图。全自动塑料家居制品生产网络控制系统主要由西门子S7-300主控PLC、工业机器人装配工作站系统、工业机器人与机器视觉系统、打捆包装系统、AGV自动导航车系统和无人立体仓库系统等组成。通过工业以太网通信,实现了主控PLC与子系统之间的数据与I/O信号交换,提高了工厂自动化水平和控制系统的稳定性,优化了产品的生产节拍。     

基于同步矩形运动的型材输送机械设计与分析

型材输送机械是型材生产流水线上的一种横移转送机械装置。随着型材产品向增大尺寸、提高精度的方向发展,需要对输送机械进行相应的技术改造和升级。详细阐述了基于同步矩形运动的型材输送机械的结构、工作原理和关键部件的改进设计,分析并确定了改进后转动拐臂和横移梁机构的结构特点和参数,并介绍了采用电液比例流量阀来实现液压同步控制的工作原理及液压系统的主要参数。实践表明,改进后的型材输送机械及其控制系统,性能稳定可靠,符合设计要求,并能根据不同的产品来实现灵活控制。     

基于PWM高速开关阀的温室气动开窗系统模糊控制研究

为研制一种快捷、准确、低成本的温室智能气动开窗控制系统,该文对自行设计的气动天窗机构进行运动分析,建立天窗运动控制的数学模型,应用脉宽调制方式和模糊控制技术,对基于高速开关阀的电气动天窗位置控制系统进行了仿真和试验研究。结果表明:系统对位移为300 mm的阶跃信号响应时间为150 ms,超调较小,不存在稳态误差,具有很强的鲁棒性;经反复试验,本系统PWM周期选取80 ms;运行实验表明系统基本误差小于3 mm,能够满足温室温度控制精度要求;通过改变天窗机构运动方程,系统可用于其他连栋塑料温室和玻璃温室气动天窗位置控制。     

核主泵复杂零件机器人在位自动光学检测系统开发

采用机器人在位光学检测系统实现法兰密封型面误差检测与表面缺陷识别是解决核电现场人工检修可靠性差、存在核辐射伤害等问题的有效途径,但如何在狭小空间生成无干涉碰撞扫描测量路径、实现多次测量数据融合与型面误差计算是目前面临的主要难题。为此设计了具有6自由度运动功能的机器人在位自动光学检测系统,单幅测量范围200mm×160mm～800mm×640mm、测量景深400～800mm、机器人工作半径1200mm,研究了测量系统手-眼标定矩阵计算与扫描位姿优化方法,并根据法兰密封型面完整测量需求生成扫描工位与机器人运动路径,提出面向法兰密封型面特定结构的测量数据融合与型面误差计算方法,开发出具备机器人测量路径控制、大规模测量点云预处理、三维匹配与色谱显示、型面误差计算与技术报告输出等功能的RobotScan软件。按照德国VDI/VDE标准对机器人检测系统精度进行了验证,单球直径、双球球心距的最大偏差小于0.025mm、平均偏差小于0.02mm,可满足核主泵复杂零件在位自动光学检测应用需求。     

液压四足机器人单腿阀控缸位置自适应控制研究

针对传统液压四足机器人电液伺服阀控缸系统的非线性、参数时变性、控制误差大等问题,提出了一种基于位置闭环控制的模型参考自适应控制算法。以液压四足机器人为研究背景,介绍了单腿整体结构及组成;然后,建立液压四足机器人电液伺服阀控缸控制系统模型、传递函数,并设计模型参考自适应控制器;最后,结合AMESim-MATLAB软件搭建四足机器人电液伺服阀控缸系统的控制模型,并对搭建好的测试平台进行实验。实验表明基于电液位置伺服系统的液压四足机器人阀控缸位置控制系统模型的合理性,阀控缸位置跟踪效果好、响应速度快、误差小、鲁棒性强,验证了所设计的位置闭环控制的模型参考自适应控制算法的可行性。     

阀板自动冲压送料机的研制

针对汽车空调压缩机阀板冲压生产过程中钢板送料及冲压加工依靠人工操作、费时费力、生产效率低等问题,研制了阀板自动冲压送料机。对阀板自动冲压送料机的钢板提升机、输送机构、进给定位装置、行程开关、光电传感器等进行了介绍,对自动控制系统的软硬件部分进行了分析。这一阀板自动冲压送料机可以实现钢板的自动举升、抓取、运送、进给和定位,性能可靠,定位精度与生产效率高。     

自动粘贴双面胶机器人的系统设计与性能分析

根据工厂双面胶粘贴自动化作业需求,设计了一套自动粘贴双面胶机器人,并对自动粘贴双面胶机器人的硬件结构和控制系统原理进行分析,研究了双面胶自动粘贴机构以及机器人自动粘贴的控制方法,阐述了自动粘贴双面胶的工作流程,最后对机器人自动粘贴双面胶操作进行试验,结果表明该机器人重复定位精度为±0.9mm,直线度精度为1.04mm/100mm。