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道路模拟试验台是进行整车及零部件室内道路模拟试验的关键基础设备之一。论述了所开发的道路模拟试验台的组成结构、功能,并就其核心控制策略进行了深入阐述。试验结果表明,基于伺服控制与振动控制相结合的控制策略,试验台再现期望波形滞后小,模拟精度高,可以成功地进行道路模拟试验。 相似文献
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多轴模拟试验台(multi-axial simulation table,MAST)系统用六通道模拟试验台系统模拟汽车零部件在空间的六个自由度运动状态,精确地在试验台上再现汽车零部件的实际运行环境.通过对发动机支承实际道路载荷的采集、整理迭代计算得到了用于台架试验的加载谱,其结果可对发动机支承进行可靠性试验和动态性能试验. 相似文献
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对国内外采用较多的A字架轮胎试验台进行运动学分析,发现该试验台在复合姿态角下,侧偏角、侧倾角、轮胎印迹中心存在偏移的现象,依据ISO轮胎坐标系的定义,采用空间解析几何方法推导出偏移量计算公式,计算结果表明:在大的复合姿态角下,各偏移量不可忽略。为有效解决该问题,提出一种新型结构6自由度轮胎试验台:采用多体动力学欧拉角旋转的方法,对新型轮胎试验台在不同姿态下的6个电缸长度进行仿真;分析6个电缸姿态角下的控制精度,并对6自由度平台的电缸进行空间上重新布置。结果表明:新型结构6自由度轮胎试验台在复合姿态角下各物理量无偏移,能任意控制轮胎的姿态,同时该新型结构中6个电缸布置的新方案提高轮胎姿态角的控制精度。 相似文献
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6自由度液压振动台运动学分析及控制策略 总被引:1,自引:0,他引:1
为提高6自由度液压振动台的控制精度,提出了一种基于运动学分析的振动台控制策略.依据机构学原理描述振动台的结构并进行运动学分析和计算.利用位姿正解算法及雅克比矩阵分别代替传统控制策略中的位置自由度合成及分解矩阵,并给出了基于运动学分析的6自由度液压振动台控制器结构.正弦振动试验结果表明,基于运动学分析的控制策略能够显著削... 相似文献
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根据机器人D—H方法分析五自由度打磨机器人的特点,利用坐标变换对机器人机构运动学方程进行推导,得到五自由度打磨机器人的正、逆运动学求解通用公式,为实际的五自由度打磨机器人的位置及速度控制提供了依据。 相似文献
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基于ADAMS的六自由度关节型搬运机器人运动学仿真分析 总被引:1,自引:0,他引:1
运用D—H方法建立机器人运动学方程,分析正、逆运动学问题的解法。详细介绍了在ADAMS中建立机器人几何模型的过程,并对其在一个搬运周期内的运动过程进行了运动学的仿真,求出了各关节逆运动学解并分析了各运动关节的位移特性曲线。仿真结果分析表明,各关节运动易于实时控制,精度满足要求。 相似文献
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赵宏彬 《机电产品开发与创新》2009,22(4):11-13
提出一种新型四自由度并联机器人机构,命名为2UPU/2SPS11机构,该机构可以实现空间的三维移动和一维转动。采用计算机辅助几何法,建立并联机器人模拟机构,得到动平台位置轨迹,并采用拟合法分析动平台速度、加速度。采用解析法建立机构的位置正反解方程.并基于影响系数法推导速度、加速度方程,对计算机辅助几何法的分析结果进行验证。验证结果表明,计算机辅助几何法研究并联机器人的运动学特性是可行的,值得推广。 相似文献
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针对一种三自由度冗余驱动平面并联机构,提出一种运动学分析方法,建立了机构的运动学模型,然后分两种情况对模型进行实例仿真,并给出了仿真结果,证明了机构运动学分析是可行和有效的,为机构的控制器设计奠定了数学基础。 相似文献