室外移动机器人TYIRV-I的定位系统的设计与实现

定位系统是保证准确避障和导航的必要条件,只有准确稳定的定位才能够准确避障和导航,所以定位系统在室外移动机器人中是不可缺少的组成部分。本文介绍室外移动机器人TYIRV-I的组合定位系统,即GPS、磁罗盘和光码盘组合定位,其中,GPS虽然能够提供较精确的位置信息,但是会由于遮挡等原因导致数据无效。磁罗盘和光码盘通过航位推算得到位置信息,短距离定位效果较好,但存在严重的累计误差。对以上两种定位方法进行信息融合形成GPS、磁罗盘和光码盘组合定位,取长补短,取得较好的效果。实践证明,该定位系统具有较高的准确性和稳定性,能够满足移动机器人的定位和导航需要。     

RFRA算法在移动机器人磁罗盘定位中的应用研究

磁罗盘是一种可以用于移动机器人定位的重要传感器。该文介绍了移动机器人磁罗盘定位系统中TS模糊模型的构建、鲁棒模糊回归聚类算法RFRA的基本框架与实现,并在实验中验证了这种算法的性能。     

基于单片机的GPS／电子罗盘测姿定位系统

设计了一种基于GPS／电子罗盘的测姿定位系统。该系统利用单片机C8051F021作为中央处理器,功耗极低的iTrax03—02作为GPS接收机,数字电子罗盘HMR3300提供姿态信息,通过串口通信实现了实时测姿定位功能。实地跑车实验结果表明,该系统可以正确、可靠地完成运动载体的姿态和位置信息的实时测量,为最终的组合导航实现奠定了基础。     

ATmega16与PC机的移动机器人定位系统研究

为提高移动机器人定位系统的可靠性,设计了组合使用光纤陀螺仪、光电码盘和超声波传感器的定位系统,系统采用CAN总线的数据传输方式。ATmega16采集各传感器数据,再以CAN总线方式传输给PC机;PC机平台综合处理光纤陀螺、光电码盘与超声波返回的数据,实现移动机器人定位。定位算法以航迹推算为主,超声波传感器起辅助定位作用。实验表明定位系统可靠有效。     

基于GPS/电子罗盘的测姿定位系统

以MEMS-IMU/GPS/电子罗盘组合导航系统研究为背景,提出并设计了一种基于电子罗盘/GPS的测姿定位系统;针对电罗经启动后要较长时间才能稳定,而陀螺球转速高、磨损大、寿命短等问题,将GPS与电子罗盘组合,利用多种信息源相互补充,构成了一种有多余度和高精度的导航定位系统,具有高精度、稳定、小型化、易操作等特点;该系统利用微型单片机C8051F021作为中央处理器,功耗极低的iTrax03-02作为GPS接收机,数字罗盘HMR3300提供姿态信息,通过串口通信,从而实现实时测姿定位功能。     

基于光流传感器的移动机器人定位方法

详细介绍了光流传感器移动机器人定位系统的运动学原理,给出了理论模型推导;基于理论模型,搭建了基于光流传感器实验装置,将3只传感器置于移动机器人的固定位置,通过运动学几何关系,解算机器人的位姿;在室内进行了移动机器人的导航实验,推算了机器人的预测轨迹.实验证明了理论的可行性,可以作为短距离定位的一种导航方案.     

磁通门与GPS组合导航在水下航行器的应用

为了实现水下航行器的精确导航,利用磁通门罗盘和GPS组成了组合导航定位系统,介绍了组合导航定位系统的工作原理.为了克服环境干扰对GPS信号接收的影响以及GPS的定位偏差对导航系统的影响,采用了卡尔曼滤波技术进行了航位推算并对GPS的定位偏差进行了校正,最终的仿真结果表明该组合导航定位系统的定位精度较GPS的定位精度有了较大的提高,能够满足水下航行器导航定位的要求.     

GPS伪随机码的软件和硬件仿真实现

目前四大全球卫星导航定位系统中,美国的GPS是发展最早也是应用面最广的系统,GPS提供民用的标准定位服务和军规的精确定位服务;为研究GPS卫星导航电文的产生机理和针对GPS的导航对抗技术,在详细介绍GPS伪随机码的基本原理和C/A码生成电路的基础上,通过MATLAB和FPGA分别对C/A码进行了软件和硬件仿真实现;基于MATLAB的软件仿真采用循环程序实现了m序列和C/A码,基于FPGA的硬件仿真首先构建一个D触发器元件,然后利用该元件通过并行指令实现m序列,最终生成C/A码;两种方法虽然采用不同的思路和技术,但是得到了一致的C/A码信号样式;伪随机码的产生是GPS实现扩频通信的重要环节,通过对GPS伪随机码的仿真实现,有助于对GPS卫星信号的捕获研究和针对GPS的欺骗式干扰研究。     

基于改进支持向量回归算法的移动机器人定位

为了提高移动机器人定位精度,提出了一种基于正交编码器和陀螺仪的轮式移动机器人定位系统,建立机器人的定位模型和运动学模型。研究了支持向量回归（SVR）算法,为获得更好的鲁棒性,对目标函数误差平方进行加权,分析不同参数优化算法对支持向量机回归准确率的影响。以自制的移动机器人为实验平台,将改进的算法与最小二乘支持向量回归（LSSVR）算法、加权最小二乘支持向量回归（WLSSVR）算法进行比较,对比了用改进算法时机器人在木地板场地与瓷砖场地的定位误差情况,并对正交编码器+陀螺仪定位系统与双码盘定位系统、单码盘+陀螺仪定位系统进行比较。实验结果表明,改进的算法使机器人的定位精度明显高于对比算法,并且所提出的定位系统定位效果较好。     

基于移动机器人的GPS轨迹生成及定位研究

根据GPS工作原理,设计了GPS定位模块,并将其应用于移动机器人的定位及导航中。分别在室外和室内对安装有GPS定位模块的移动机器人进行实验,设定起点和终点,使机器人通过实验路段。将室外实验结果文件导入谷歌地图中,可在谷歌地图上生成机器人运动轨迹并实时观察到机器人所处的位置;采用Matlab对室内实验结果进行处理,结果表明GPS定位模块可在室内实现移动机器人路径回放功能。     

基于Virtual Output Queued交换结构的最大权重匹配算法

信头阻塞（HOL）限制了采用FIFO输入队列交换机的吞吐率,而使用虚输出队列（VOQ）技术可以完全消除HOL阻塞。文章给出了VOQ的交换机模型,介绍了基于最大权重匹配的算法LQF、OCF、LPF及其性能,还描述了更加实用的并行迭代算法i－LQF、i－OCF和i－LPF。文章的结论对于构造高带宽的交换机具有实际意义。     

入侵检测技术研究与系统设计

入侵检测技术是一种主动保护网络资源免受黑客攻击的安全技术。入侵检测系统监控受保护系统的使用情况,发现不安全状态。它不仅帮助系统对付外来网络攻击,还可以查知内部合法用户的非法操作,扩展了系统管理员的安全管理能力。入侵检测为系统提供了实时保护,被认为是防火墙之后的第二道安全闸门。文章讲述了入侵检测技术的发展状况和关键技术,对现有系统进行了分类,并指出了该技术面临的一些挑战。最后提出了一种基于数据挖掘技术的具有自学习、自完善功能的入侵检测模型,可发现已知和未知的滥用入侵和异常入侵活动。     

一种设计分解的正确性证明

二维变量化设计系统可以用含有n个未知数、m个方程的非线性方程组表示．通过设计分解可以提高几何约束求解的效率和数值稳定性．给出了一种基于图论的设计分解方法及其正确性证明．该方法可以（1）处理结构欠约束系统的分解;（2）检测出冗余约束．分解算法在有限步内终止,其结果是结构相容的     

多线程内存数据库服务器设计

文章介绍了一个多线程内存数据库服务器（MTMDS）,由于采用多线程技术,克服了多进程体系结构资源消耗多、进程调度开销大、难以实现大容量共享存储等主要缺陷。文中详细阐述了采用“移动平均反馈”事务预测法（MMFP）的实时数据库引擎（RDE）、动态内存管理（DMM）、用户数据索引及并发控制。     

一种CIM集成基础结构的设计与实现

在计算机集成制造系统中,CIM（computer integrated manufacturing）集成基础结构是最主要的支撑环境之一．介绍了由哈尔滨工业大学设计和开发的开放式CIM集成基础结构——HIT－IIS．2．该原型系统为CIM系统提供了以下一些服务功能：经营过程控制、企业活动控制、资源管理、定义描述与维护、全局系统信息服务、通信管理以及系统前端接口等．详细描述其中的每一服务功能     

双馈风力发电机无速度传感器控制研究

间接利用定子、转子电流间的比例关系,分析转子电流和转子位置观测之间的关系,提出了一种基于PQ 功率转子位置观测法的DFIG 矢量控制策略,这种控制策略克服了其他速度观测方式在同步速运行时观测不准的缺陷,具有较宽广的运行范围,能够取得与有速度传感器控制相似的稳态性能。最后构建了DFIG 仿真与实验平台,对所述无位置传感器控制策略进行了仿真与实验验证。仿真结果和试验结果证明了这个控制方法的正确性与有效性。     

颌面外科手术三维模型测量和实体模型制造数据提取

文章介绍了一个基于MC算法重构三维头骨模型的颌面外科手术三维模型测量和实体模型制造数据提取系统。该系统使医生可以交互地在三维虚拟模型上提取骨骼特征点,进行比常规方法更精确地测量。还解决了复杂的颌面部插值轮廓线无法提取的问题,可以由三维头骨模型生成符合RP技术要求的轮廓线数据,用于实体模型的制作。     

一个多Agent系统的BDIC多维模型

文章从组织模型、功能模型、信息模型和通信模型四个方面描述了一个层次化的多Agent系统模型,并给出了该模型中Agent的心智状态BDIC到信息模型的一个映射。该模型不仅有助于系统的实施,而且使系统具有较好的可扩充性和重用性。     

不确定性MPI／PVM程序的完全调试

讨论如何完全地调试不确定性MPI／PVM并行程序．在循环调试过程中,不确定性导致前次遇到的错误在以后的执行中很可能无法再现．基于MPI／PVM的FIFO通信模型,给出一种记录－重放技术的实现．通过可控制的重放,用户可以覆盖所有可能的程序执行路径,从而达到完全调试的目的．和其它方法相比,所提供的方法所需时空开销要小得多．此技术已在两种消息传递体系结构上得到实现：一种是曙光－2000超级服务器（由国家智能计算机研究中心开发）,它由单处理器（PowerPC）结点经MESH网互联而成;另一种是国家高性能计算中心（