两电机同步系统支持向量机广义逆控制

针对非线性强耦合的两电机同步系统,采用支持向量机广义逆与PID相结合的控制方案。首先由支持向量机逼近原系统的广义逆模型,然后与原系统相连接,从而构成复合伪线性系统,使系统解耦线性化。最后引入PID控制来去除建模及动态误差。仿真结果证明,该方法动静态解耦性能优良,同步性及鲁棒稳定性较强。     

异质队列的分布式鲁棒解耦控制

基于分布式控制结构和基于图论的通信拓扑描述方法,针对车辆节点动力学的不确定性设计了一种异质队列的鲁棒解耦控制策略。采用乘性不确定模型覆盖由下位控制器和车辆动态特性构成的队列节点的动态特性,在此基础上通过通信拓扑的特征值分解和线性变换将异质队列控制系统分解成H∞范数有界的不确定部分和一个对角系统,从而实现队列系统的解耦。进一步对该控制系统的鲁棒稳定性、跟踪性能和队列稳定性进行理论分析。通过与非鲁棒控制器,以及不同通信拓扑下的系统性能进行台架实验对比分析,对所提方法的鲁棒稳定性、跟踪性能和队列稳定性进行了验证。     

某大微客动力总成悬置系统的鲁棒优化设计

采用ISIGHT软件对某大微客动力总成悬置系统进行解耦优化。建立了悬置系统6自由度模型,以悬置系统6自由度解耦率最大为优化目标,各悬置的刚度、位置参数为设计变量,建立了悬置系统鲁棒优化模型。采用一阶泰勒级数展开方法计算目标函数和约束条件的统计特性,组合修正可行性方法和混合整数最适法算法求解6σ鲁棒优化问题。将优化解视为具有正态分布的随机变量,应用蒙特卡洛法对悬置系统进行鲁棒性分析,验证了鲁棒优化结果更加稳定。     

基于二次调节的车辆轮桥加载系统的解耦控制策略研究

基于二次调节的车辆轮桥模拟加载系统,通过对控制系统的分析可知,由于其转速控制系统和转矩控制系统间存在较强耦合作用,主要包括机械耦合和液压耦合,如果不对系统进行解耦,这些耦合干扰会使系统的控制精度明显降低,严重地影响着系统的控制性能。为了消除子系统间的耦合干扰,本文提出了两种解耦方法。方法一是在系统中加入解耦元件,通过求解解耦元件实现系统的解耦控制;方法二是在系统中加入鲁棒补偿器,通过鲁棒控制进行解耦。仿真结果表明:利用解耦元件的解耦控制对机械耦合具有很好的解耦效果,但对液压耦合不起作用;鲁棒解耦控制,对机械耦合和液压耦合都具有很好的解耦效果。     

未建模动态对象的鲁棒混合自适应控制器设计与研究

针对未建模动态对象设计了混合自适应控制器,并且对系统的鲁棒稳定性进行了分析,仿真结果表明：该控制器使闭环系统具有鲁棒稳定性。     

鲁棒的多学科设计协同决策方法

针对产品设计过程中的多学科冲突解耦问题,提出一种鲁棒的协同决策方法。该方法采用区间形式表示不确定性的设计参数并基于非合作博弈理论将多学科协同决策描述成基于区间的约束求解问题,对此,采用两步求解策略获得产品设计的鲁棒决策方案。首先用约束一致性算法过滤掉决策变量区间中肯定不包含有效解的冗余部分,得到设计参数的一致性区间矢量;然后在一致性区间内以设计性能指标为准则搜索鲁棒的参数决策值,并设计基于可行性审查的免疫混沌搜索算法。以一个单元盘弹性转子系统为例,进行摩擦学和动力学冲突解耦的设计决策,得到较好的设计结果,验证方法的合理性与可靠性。     

基于鲁棒稳定的转台伺服控制系统设计

根据测试转台系统鲁棒稳定和高精度要求,提出采用H∞控制理论对转台伺服控制系统进行优化设计,讨论了控制器的实现,结果表明控制器具有很好的鲁棒稳定性和抑制干扰的能力,系统精度高,满足转台系统设计要求。     

H∞混合灵敏度的鲁棒性设计及在挠性系统控制中的应用

标准H∞混合灵敏度设计只能保证系统的鲁棒稳定性和标称性能,而在实际系统中鲁棒性能也是很重要的.基于此,研究了在SISO系统中如何通过H∞混合灵敏度设计,使系统获得与μ综合相当的鲁棒稳定性和性能,得到使用H∞混合灵敏度设计来保证系统鲁棒性能需要满足的一个数量关系.由于挠性系统具有弱阻尼的谐振模态而不易控制,尤其是当谐振频率和阻尼比摄动时,系统的性能更不易保证,以存在挠性摄动的飞行器俯仰角控制为例验证了本文方法的正确性和有效性.     

MATLAB LMI工具在鲁棒稳定性分析中的应用

针对一类普遍存在的不确定时滞系统，基于线性矩阵不等式(LMI)的描述进行系统的稳定性分析，得到了用一个线性矩阵不等式系统的可行性表示的鲁棒稳定性滞后依赖型条件。介绍了如何利用MATLAB软件中的LMI工具箱进行分析与设计，据此计算出最大的允许时滞界。针对此类系统的鲁棒稳定性分析给出了数值算例。     

电动助力转向系统的鲁棒H∞控制研究

电动助力转向系统（Electric Power Steering,EPS）中,机械摩擦、传感器噪声和路面干扰等不确定因素将降低EPS的助力跟踪性能、转向轻便性和鲁棒稳定性。针对该问题,以电动助力转向的助力跟踪性能、转向路感和车辆操纵稳定性为控制目标,基于电压补偿控制,设计了鲁棒H∞控制器。利用MATLAB/SIMULINK搭建了EPS控制模型、二自由度整车模型、轮胎模型,在单位阶跃操纵力矩作用下,仿真对比了电压补偿控制和基于电压补偿的鲁棒H∞控制的仿真响应情况,结果表明基于电压补偿的鲁棒H∞控制具有更好的助力跟踪性能、转向路感和鲁棒稳定性。