基于ADAMS的六自由度焊接机器人运动学分析及仿真

针对六自由度焊接机器人结构和运动特点,以机器人的D-H矩阵为理论基础建立机器人的运动学方程。同时,基于ADAMS仿真软件构建机器人虚拟样机模型,通过设置相应的仿真环境,给出机器人末端执行器中心X,Y和Z方向的位移、速度和加速度数据曲线图并进行测量、分析和评估。仿真结果表明,由机器人6个关节运动而引起的机器人末端位移、速度和加速度曲线变化平稳,无突变现象,从而也验证了结构设计的合理性,为机器人控制系统的优化设计提供了依据。     

基于ADAMS软件两栖仿生机器蟹的动力学建模与仿真

针对两栖仿生机器蟹的结构特点，进行了机构动力学分析。利用ADAMS建立了系统的仿真模型，并在仿真模型的基础上，对系统动态性能进行了观察，结果表明：系统动态性能与步长和步迹曲线的选取有关，步长越小，步迹曲线按一定约束条件规划时，系统具有较好的动态特性。     

基于ADAMS的点焊机器人动力学优化分析

如何确立电机和减速器的型号及各轴的运动参数,是机器人设计过程中非常重要的一个技术环节。以点焊机器人为例,主要通过ADAMS软件对机器人进行前处理、动力学分析及后处理,从而获得机器人各轴的运动技术参数,为电机和减速器的选择提供了理论依据。     

基于ADAMS的铲除机构的动力学仿真分析

以对轨道面进行清洁为例,介绍了铲除机构的设计方案。并运用SolidWorks软件建立了该机构的三维模型。将模型导入到仿真软件ADAMS中,对模型进行动力学仿真。通过分析确定该机构中扭转弹簧所需的工作扭矩,然后设计扭转弹簧。     

基于MATLAB和ADAMS的拟人双臂机器人联合仿真

随着国内外机器人行业的快速发展,机器人的形态越来越趋向于拟人化。针对拟人双臂机器人的结构特点,笔者利用D-H方法建立机器人手臂的运动学模型,推导出运动学方程。利用MATLAB对机器人手臂进行运动学仿真,得到手臂末端位移曲线。用UG建立机器人三维模型导入ADAMS,设置相应的约束和驱动,得出机器人手臂末端轨迹曲线。将ADAMS得出的结果与在MATLAB中得到的结果曲线进行对比,可得到两者的最大偏差为8.31mm,并且曲线平稳,无突变,验证了运动学理论推导的正确性和结构设计的合理性。     

基于ADAMS的机械玩具的动力学仿真研究

对以白鳍豚顶球玩具为主的几款靠发条驱动的纯机械玩具进行了仿真研究。首先介绍了白鳍豚玩具的运动原理及研究流程,接着重点讨论了其中涉及的几个关键技术:对于外壳表面的曲面建模技术,对于外壳内部结构的AutoCAD辅助建模技术,基于ADAMS的玩具动力学仿真。研究表明该方法适用于一般玩具的仿真研究,对机械原理的教学以及玩具设计具有一定的参考意义。     

基于ADAMS的四足机器人运动仿真研究

作为工业机器人的一个主要研究分支,多足机器人具有很强的环境适应性和运动灵活性,正在日益受到重视。应用三维建模软件UG建立了四足机器人的模型,导入到虚拟样机分析软件ADAMS中生成虚拟样机模型,并对四足机器人进行了步态规划,利用MATLAB计算得到机器人关节运动轨迹,导入到ADAMS中,模拟了机器人的实际运动状态,得到其爬行轨迹。利用虚拟样机进行仿真为多足机器人步态规划的研究提供了一种良好的试验方法。     

基于ADAMS的减速器动力学仿真分析

介绍了对减速器虚拟样机进行动力学仿真分析的意义,阐述了利用ADAMS进行动力学仿真分析的方法,对二级减速器虚拟样机进行动力学仿真,并对结果进行了分析.     

基于ADAMS的Zero-Max型无级变速器动力学仿真

通过ADAMS对Zero-Max型无级变速器进行建模与动力学仿真,获得了不同转速下各转动副动力响应的变化规律,并找出了机构中摩擦力最大的部位及机构产生疲劳断裂的危险区域。仿真结果表明:高转速时摩擦力远远高于低转速,高转速时摩擦加剧会更加导致传递功率消耗的增加,使效率降低;通过各转动副摩擦力的比较发现,与机架相连的摇杆处转动副所受摩擦力最大,次之为偏心轮上的输入轴转动副和第1级曲柄摇杆机构中连接连杆与摇杆的转动副。当输入转速增大时,这些地方易成为疲劳断裂的危险区域。     

基于ADAMS和MATLAB的两足机器人的步态联合仿真

为提高两足机器人的设计效率,降低设计成本,验证步态规划的正确性,在研制两足机器人物理样机前,应对其进行虚拟样机仿真.首先在ADAMS环境中建立简化的两足机器人动力学模型,然后在Matlab/Simulink中建立控制系统,最后利用二者之间的接口实现基于ADAMS和MATLAB的两足机器人的步态联合仿真,在仿真过程中观察两足机器人的行走过程,验证设计方案的正确性,为其物理样机的研制提供依据.     

基于ADAMS的五自由度焊接机械手运动学分析

针对某钢丝网架的生产需求,利用三维实体软件Pro/E建立了五自由度焊接机械手的三维模型,对其建立D-H模型和运动学分析.利用运动学分析软件ADAMS对其简化模型进行运动特性仿真分析,给出了机械手在特定运动状态下各关节的角速度、扭矩及角加速度等特性曲线,为机械手运动控制及结构优化设计提供了参考依据.     

基于ADAMS的小型爬壁清洁机器人建模与仿真

基于定轴及行星轮系运动,提出了一种小型爬壁清洁机器人,机器人采用双足真空吸附原理,阐述了机器人的结构,分析了清洗、平面旋转、行走和越障4种运动模式。为检验设计方案的可行性,运用ADAMS软件对各运动模式进行了仿真,仿真结果表明:机器人能够完成预期动作并具有运动灵活及驱动数目少等特点。本机器人的外形尺寸约为366 mm(长)×174 mm(宽)×165 mm(高),质量约为5 kg。     

基于ADAMS软件的飞锤仿真分析

利用ADAMS的虚拟样机技术对调速器用飞锤机构进行设计分析,建立虚拟样机模型并对其仿真分析,优化三个弹簧的设计系数,得到最佳的运动结构。     

基于ADAMS的柔性焊接机器人动力学仿真

在Pro/E中完成了焊接机器人的三维建模,然后导入ADAMS软件中,添加约束后建立了焊接机器人的虚拟样机模型。考虑到柔性构件对机器人系统运动性能的影响,构建了该机器人的刚柔耦合模型,并进行了动力学仿真。结果表明:柔性手臂构件对机械手的运动精度产生了较大影响。     

基于刚柔混合建模的移动焊接机器人系统仿真

以某移动焊接机器人为例,在刚柔混合建模理论与方法的基础上,利用Pro/E对移动焊接机器人进行整体造型;不仅将模型导入到仿真软件ADAMS环境,而且利用ADAMS/AutoFlex模块对机器人部分构件建立柔性体,同时通过ADAMS/View构建了机器人的刚柔多体动态仿真模型。仿真分析说明：该模型能够准确的反映焊接机器人的运动和受力情况,其分析也为末端机械手的动力学研究和移动焊接机器人物理样机的开发提供可靠的方法和依据。     

基于ADAMS的压药机虚拟设计与仿真分析

根据压药机工作原理,运用UG软件建立了压药机的工作装置模型,将其导入ADAMS,对此机构进行了动态仿真分析,完成了导爆管自动压药机的运动干涉分析,验证了理论上液压缸工况分析的数据,为虚拟样机技术在新产品开民中的应用提供了有效方法和经验.     

气动三自由度并联机器人设计与仿真分析

为了设计一种具有良好运动学性能的并联机器人,以基于气浮无摩擦缸驱动的3-UPU并联机器人为研究对象,对其进行运动学建模以及工作空间、动力学仿真分析。通过三维建模软件设计3-UPU并联机器人物理模型;根据机器人几何关系推导其运动学方程并基于数值解法得到该机器人的工作空间;采用遍历法求解机器人各支链旋转角度范围,从而得到该机器人在其工作空间的最大输出力分布情况。仿真结果表明,该机器人具有良好的运动学性能。