基于VB的气动复合式康复机械手单片机控制系统

介绍了一种新型气动复合式康复机械手,设计了相应的气动原理图。建立了基于VB语言环境,采用MSComm控件通讯,通过友好的人机界面控制低成本、高性能的机械手控制系统,分析了这种开放式控制系统的结构组成。     

基于FPGA的模块化机械手控制系统设计方法研究

本文提出一种基于FPGA的模块化机械手控制系统设计方法.利用FPGA的软核MicroBlaze的特性,使用XPS创建系统硬件和软件平台,构造各IP核.利用IP核可重复,可自定义,独立性强的特点,可根据不同工作要求,将相关模块从控制系统中添加或删除,增减机械手的功能.达到无需重新设计硬件系统,就可满足模块化设计要求,提高控制系统的开放性.     

手指训练的康复机械手设计

中风或其它疾病引起的偏瘫经常导致手部功能丧失，而研究表明大量的运动有助于手部功能的恢复。针对手部偏瘫患者设计了一种手部康复装置，协助患者完成指骨三个关节的屈伸运动，且三个关节的运动彼此独立。该装置由微型直流电机驱动，利用齿轮的啮合运动实现了指骨关节的屈伸运动。     

装配机械手控制系统模块化设计研究

为提高装配机械手的适用性,以机械本体为背景,进行模块化控制系统的设计与研究。从适应中小企业推广和经济性角度考虑选择了基于嵌入式的控制方法和以C8051F020单片机为核心的嵌入式系统,设计了基于C8051F020单片机实现软硬件控制系统的模块化方法。     

基于嵌入式角钢自动线控制系统设计

角钢自动线是高压输电线路塔材加工的重要设备。本文提出了一种基于嵌入式处理器的新型控制系统,系统设计合理,集成度高,能提高机械设备的自动化水平。     

基于ARM的提花机控制系统设计

基于8位单片机或基于工控机的设计是当前电子提花机控制系统开发普遍采用的方式,为了使提花机控制系统能够有较好的可扩展性和较好的可升级性,提出了一种基于ARM的嵌入式提花机控制系统的设计方案。该方案具有较好可升级性和较好的网络功能。     

基于PLC的机械手控制系统设计

本文主要介绍了一种基于PLC控制的气动机械手的工作原理及系统组成,并介绍了用西门子S7-200与各元器件的连接。最后简单分析了整个系统的工作流程及模拟实验面板的介绍。     

新型嵌入式电脑绣花机控制系统设计

在对电脑绣花机系统的结构和功能进行分析的基础上,提出了一个以ARM为主处理器、CPLD为协处理器的嵌入式绣花机控制系统。利用CPLD扩展系统所需I/O,减轻主处理器负担。系统设计合理,集成度高。     

基于ARM的高压配电室SF_6监测系统设计

针对高压配电室SF6气体的检测,应用了ARM嵌入式技术,包括系统硬件设计和软件设计.利用ARM丰富的内部设备,实现了基于触摸屏的人机交互控制系统.设备性能稳定,测量准确,操作简单,显示图像化,体现了ARM微处理器的优胜之处.     

基于PLC的四自由度机械手控制系统设计

本文通过研制基于PLC控制的四自由度气动光盘搬运机械手,设计相关的气动回路与PLC控制系统,分析了机械手中PLC控制系统的特点。PLC控制系统由于其简单易于实现,可靠性好,是代替继电器控制系统有效的方法。通过对PLC程序设计的研究,采用顺序功能图设计方法是实现气动机械手动作路线及其他复杂顺序动作系统的有效方法。     

外骨骼康复机械手的结构设计及仿真分析

为解决中风患者传统康复训练效率低、成本高、不易在家中操作等问题,提出了外骨骼康复机械手的研究,首先建立了人手正逆运动学模型,然后以食指为例设计了外骨骼康复机械手结构,最后利用ADAMS软件进行运功学仿真,从而验证了设计结果的正确性。为控制系统的设计和物理样机的制造提供了理论依据。     

多自由度假手控制和实验系统的设计

设计了多自由度假手控制系统,采用了分布式结构,有2个DSP分别进行假手的本体控制和基于EMG信号动作识别.建立了多自由度假手控制实验平台,可以进行离线训练和基于DSP的在线动作识别.     

基于肌电信号的仿人型假手控制

提出了一个表面肌电信号运动模式分类器，利用安置在拇长屈肌和指深屈肌上的2个电极所测得的肌电信号，该运动模式分类器能够成功的分辨出拇指、食指和中指的弯曲运动。完成了对所研制仿人型残疾人假手的控制。     

基于FPGA的半掌手驱动控制器的设计

为了满足不同类型上肢缺损残疾人的需求,设计了基于FPGA的半掌手驱动控制器.系统采用FPGA为主控制器,接收上位DSP的控制指令,通过对传感器信号的采集和处理,读取实时的电机转速和位置信号,实现对无刷电机的闭环控制.由于使用FPGA,并嵌入了Nios处理器,使得整个硬件系统具有结构灵活紧凑、开发时间短、集成度高和可靠性好的特点.     

面向手功能康复训练的软体机器人设计

为解决现阶段软体机器人与人手贴合较差、自由度不够、驱动力小等问题,设计了一种带有双向弯曲模块和伸长模块、可实现多个自由度独立或耦合运动的软体机器人.利用有限元仿真分析方法建立了软体驱动器模型,融合多种柔性材料,保证驱动器可以提供足够大的驱动力.利用传感器实现了对弯曲特性的跟踪.实验验证表明:该软体机器人可以完成抓握训练...     

基于FPGA的EVA手套力学测试外骨骼手的控制系统

介绍了基于FPGA的EVA(舱外活动)手套力学特性测试外骨骼手的低端控制系统。该系统采用FPGA为主控制器,接收上位机DSP的控制指令,通过对码盘信号的采集和处理读取实时的电机转速和位置信号,从而实现对直流电机的速度闭环控制。由于使用了FPGA,并嵌入了NIOS处理器,使系统变得非常灵活、稳定和高效。     

基于嵌入式系统的智能机械臂控制系统设计

通过采用ARM9微处理器和Windows CE.NET嵌入式操作系统,设计了一套嵌入式智能机械臂控制系统.为了满足系统的便携性要求,将该系统分为移动控制终端和机械臂控制端两部分,模块之间通过nRF24L01实现高速无线数据传输.该控制系统的应用软件和无线模块驱动程序都是基于Windows CE.NET的嵌入式操作系统开...     

机械手功能实现及其控制方式设计

机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器,它有多个自由度,可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。本文设计的机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器,首先介绍了机械手的应用与组成,之后对机械手各部分功能与控制进行设计分析。     

刚软结合可穿戴手部康复装置设计

手部康复装置是用于手部功能恢复治疗的装置,刚性装置柔性不足、贴合性差,容易造成二次伤害;软体装置驱动力小,且复杂软体装置不易制作。为克服刚性装置与软体装置的缺点,提出了一种结合软体关节与刚性指节的可穿戴手部康复装置。分析人手的生物结构,设计软体关节结构并分析其弯曲特性,基于刚软结合设计气动手指执行器,并进行有限元应力与变形分析;完成软体硅胶关节模具和手部康复装置的制作;搭建气动手指执行器测试实验平台,测试刚软结合手指执行器的弯曲特性和指尖力,并进行手部康复装置对不同形状物体的抓取实验。结果表明所设计的刚软结合可穿戴手部康复装置可实现手部抓握等运动功能的康复训练。     

基于三维软体驱动器的手部康复装置研究

针对手部康复装置结构复杂、穿戴舒适性差、制作成本高等问题,提出了一种基于三维软体驱动器的新型手部康复装置。首先,根据手部功能运动范围分析,设计了具有三空腔结构和纤维增强结构的三维软体驱动器。其次,利用Yeoh模型、虚功原理和结构分析,建立了以空气压强、纤维匝数为输入量,弯曲角度为输出量的数学模型。然后,通过有限元分析,确定了纤维匝数和建议工作压强,降低了数学模型的计算量。最后,使用3D打印技术和硅胶材料完成了样机的制作。为了验证以上理论,在软体驱动器综合实验平台上进行了性能测试。结果表明,该软体驱动器的最大弯曲角度、指尖力和相对误差分别为230°、1.08 N和25.04%;该装置可以模仿常见手势,抓取日常生活用品,能够满足基本的手部康复训练。