一种机械手的计算机模糊控制系统

针对机械手关节的非线性影响，应用模糊逻辑理论，设计了一种机械手位置模糊控制系统，给出了模糊控制器的设计方法和计算机模糊控制软硬件实现方案。进行了单关节的实验研究，实验结果表明，这种控制系统具有良好的控制性能。     

取送爬壁机器人用机械手的计算机控制系统

本文详细介绍了爬壁机器人用机械手的控制系统的构成及软、硬件的设计与实现。     

一种基于PLC控制的机械手液压系统设计

基于PLC控制,模拟液压机械手的动作过程,实现了液压机械手的伸缩、升降、抓取。在根据仿真图的基础上,I通过分i析了机械手运动过程与液压缸行程,设计了机械手的控制系统。同时进行了硬件电气回路设计与软件设计,使其精度更高。并在AD上进行了调试与测试。结果证明,本系统运行稳定,精度得到提升,能够实现机械手的上升、前伸、抓取、回转、下降、松开、复位等多个动作流程,基本满足机械手液压系统控制要求,具有较高的应用价值。     

采用计算机EPP口实现机械手的控制

在介绍三维机械手模型及机电原理的基础上,讨论了运用计算机EPP口实现对机械手控制的硬件接口、软件设计及其流程和实现。     

计算机-PLC在机械手远程控制系统中的应用

本文针对机械手的远程控制问题，选用三菱FX2N系列PLC作为控制器，以计算机为主站，实现了机械手的可视化远程控制。文中介绍了控制系统的组成，阐述了控制系统的设计方法。实践表明，上位机界面友好、简捷，数据传输正确、可靠，远程控制安全、稳定。     

机械手爪的单片机控制系统设计

机械手爪在工业生产中得到广泛的应用,传统工艺中采用继电器控制时,需要的继电器多,接线复杂.文章设计了一个以AT89S52为核心的机械手爪步进电机伺服驱动系统,具有硬件电路结构简单、可靠性高、成本低廉以及单片机CPU负担小,控制的实时性好等优点.     

液压支架电液控制系统计算机集中控制和模拟实验研究

根据液压支架电液控制系统目前状况,提出了一种改进措施。论述了改进后的支架电液控制系统结构、工作原理、抗干扰措施及程序设计框图。     

PLC在机械手搬运控制系统中的应用

机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置.它可在空间抓、放、搬运物体等,动作灵活多样,广泛应用在工业生产和其他领域内.应用PLC控制机械手能实现各种规定的工序动作,不仅可以提高产品的质量与产量,而且对保障人身安全,改善劳动环境,减轻劳动强度,提高劳动生产率,节约原材料消耗以及降低生产成本,有着十分重要的意义.本文以日本三菱FX2N-48MR型的PLC为基础,介绍PLC在机械手搬运控制中的应用,并给出了详细的PLC程序设计过程.该程序已在工业机械手中获得了广泛应用,具有稳定、可靠的性能.     

基于双螺旋副传动的七功能液压机械手肘关节

通过对双螺旋传动内、外螺旋副旋向的同向和反向布置的分析和比较,建立双螺旋传动的运动学和动力学关系,并且针对不同的内外螺旋布置和导程关系,选用不同的轴向力补偿方式.研究分析表明,内外螺旋副的反向布置方式比同向布置方式具有更大的输出转角活塞位移比,而内外螺旋的螺旋副同向布置比反向布置方式具有更大的输出扭矩;对双螺旋传动摆动油缸的轴向力进行补偿能够保证输入压力和输出扭矩的线性关系,提高传动效率.利用内外螺旋副反向布置的双螺旋摆动油缸模型分别建立了具有轴向力补偿功能和不带轴向力补偿的两种水下液压机械手肘关节.通过两种机械手肘关节的传动实验,验证了内外螺旋副的反向布置方式的运动学和动力学关系.对两种机械手肘关节的输出扭矩的比较表明,具有轴向力补偿的双螺旋摆动油缸比未进行轴向力补偿的双螺旋摆动缸具有更好的传动特性.     

水下机械手液压控制系统动力机构参数的分析计算

本文所介绍的水下机械手液压控制系统为一典型的具有变回油压力封闭式系统。文中阐述了此种系统液压动力机构的设计原理及静、动态参数的分析计算方法。对于在变回油压力下,由四通阀控制的非对称油缸的静态特性进行了详细的分析。给出了在不同回油压力下,不同面积比的非对称油缸、阀的负载压降及最大空载流量的变化规律。这对于确定水下机械手的液压动力机构的参数提供了依据。     

装配机械手控制系统的开发与设计

从装配机械手结构和工作要求入手,开发和设计了一种基于ISA总线和8255并行接口芯片的装配机械手驱动控制系统.主要介绍了步进电机的驱动系统和控制系统,特别对控制系统的硬件和软件做了较为仔细的设计.另外,较为详细地阐述了设备的调试方法和步骤.结果表明该控制系统可以满足机械手准确移动、抓放和装配工件的功能,可减少劳动成本和降低劳动强度.研究成果可以为同类产品的设计与开发提供一定的理论依据.     

三菱PLC——伺服定位机械手控制系统的设计

现代工业为了提升生产效率和经济效益,生产线基本采用全自动化产线,机械自动手更是在其中扮演了重要角色,而三菱PLC技术是伺服定位机械手控制系统中最常用的技术,同时也是较为先进和智能化程度较高的技术,本文将结合个人实践对三菱PLC于伺服定位机械手控制系统设计的应用进行探究,以期能对自动化生产线研究者开展工作有所帮助.     

一种液压驱动机械手的神经网络学习控制结构

针对二自由度机械手的控制问题,本文提出了一种基于函数联接神经网络的反馈学习控制器 ,提高了控制系统的自适应速度,改善了系统的起始特性．为了在改善系统自适应速度的同 时增强系统的稳态特性,本文又提出了基于函数联接神经网络的串级学习控制算法．仿真和 实验都证明了控制方法的优越性．     

按摩机械手分布式控制系统的研究与设计

通过对按摩机械手装置及其控制系统的研究,设计一套基于CAN总线的两级分布式控制系统,阐述了系统的硬、软件结构组成.该系统使得按摩机械手实现数字化、开放式、分布式控制.在实际应用中提高了腰椎病的治愈率,并降低医护者的工作量.     

SCARA型机械手的鲁棒防振控制

对ＳＣＡＲＡ型机械手的防振控制进行研究，提出了两自由度鲁棒控制法，应用μ控制理论设计鲁棒反馈控制器，保证了系统的鲁棒稳定性及鲁棒性能指标；基于模型匹配法设计前馈控制器，组成两自由度控制系统，进一步改善了闭环系统的跟踪特性。仿真研究表明，与传统的ＰＤ控制相比，该控制系统能对机械手前端的残留振支进行有效的抑制，取得较好的轨迹跟踪特性。     

主从式带电作业机器人控制系统

介绍一种液压驱动的带电作业机器人主从式控制系统．首先简单说明整个系统的组成,系统采用液压驱动方式．然后提出将带电作业机器人控制系统分为主、从控制系统,且主、从控制器都采用微处理器TMS320F2812．最后对控制系统的算法进行研究,提出一种模糊PID控制的闭环控制方案,并进行matlab仿真,结果证明这是一种有价值的控制方案．     

基于ARM9的机械手控制系统的设计

设计的机械手控制系统以ARM9微处理器作为控制核心,采用Linux操作系统作为软件平台.在Qtopia-2.2.0开发平台上开发人机交互界面,ARM9作为上位机,单片机作为下位机,结合相关的外围电路实现对机械手运动轨迹和抓取动作的控制.为了提高机械手和被搬运物体的安全性,系统采用了拉压力传感器和行程开关装置结合控制,另外通过光栅反馈控制可以进一步提高机械手的控制精度.相对于传统以工业控制机或工业计算机为核心的机械手控制系统,该系统具有功耗低、成本低、体积小等优点.     

液压机器人自适应控制系统的研究

本文针对液压机器人在随机干扰和随机特征参数作用下的自适应控制系统设计研究的基础上,加入饱和非线性控制,从而改善了被控对象的控制输入,为机器人在线实时自适应控制提供了理论依据.通过仿真研究说明,文中采用的自适应控制方案具有很强的自适应能力.     

机械手自动化控制系统的开发

机械手自动化控制系统是自动化立体仓库的主要组成部分。对仓库存储系统货物选择的算法进行研究,提出了一系列优化的算法,保证能够快速、准确地进行货物存取。系统采用组态王6.51设计了机械手自动化控制系统的人机界面,对机械手采用PLC控制,且上、下位机间可以双向通讯,实现了对货物根据品种进行独立控制和管理的目的。