微型足球机器人的运动控制系统设计

介绍了微型机器人足球赛中足球机器人的结构和控制方法,主要研究了小车的基于DSP的运动控制系统。综合考虑足球机器人底层运动控制系统的性能要求,采用TI公司的电机数字控制专用数字信号处理器（DSP）TMS320F2812芯片作为主控芯片,大大提高了控制系统的各项性能指标。基于该方案而设计的微型足球机器人小车运动控制器在实验室足球机器人比赛中已采用,运行取得了良好的效果。     

基于ARM+DSP+FPGA模块的机器人运动控制器设计

针对工业机器人运动控制器的工作要求,提出了一种基于ARM+DSP+FPGA模式的机器人控制系统。该控制系统采用ARM处理器作为上位机开发平台,TMS320C6713芯片作为主处理器,XC3S400A芯片作为协处理器,满足运动控制器的开放性、稳定性、极强的扩展性、实时性控制和调度等要求。     

基于LPC2138的小型足球机器人控制系统设计

介绍了一种基于32位ARM处理器LPC2138的小型足球机器人控制系统的设计过程。描述了系统组成各个模块的硬件实现,并给出相应的软件设计方案。该控制系统以性能高和功能完备为目标,使机器人实现了快速性和灵活性。     

六关节喷涂机器人控制系统的设计

针对中小型企业在喷涂作业方面有多品种、小批量、编程要求低等需求，提出一种嵌入式六关节喷涂机器人控制系统的设计方案。该系统以OMAP-L138双核处理器为核心搭建了硬件平台，采用模块化编程的方式进行软件开发。系统中ARM负责文件和指令的传输、处理等非实时任务，DSP用于处理特征点提取、曲线拟合和插补等实时任务，通过DSPLINK开发双核通信模块，用于ARM和DSP之间的双核通信，完成六关节喷涂机器人控制系统的设计与开发。系统实现了对六轴伺服的运动控制，并且具有手把手示教编程的功能。经过实际运行情况可知，系统较好地完成喷涂作业，达到预期要求。     

DSP在足球机器人控制系统中的应用

设计了以数字信号处理器(DSP)为核心的集控式足球机器人底层控制系统,不仅简化了系统外围设备,而且提高了机器人的稳定性和实时性.     

足球机器人控制系统研究与设计

设计了以数字信号处理器(DSP)为核心的足球机器人底层控制系统,通过对电机建立数学模型,利用仿真技术,实现了PID参数的整定,实验证明,该系统不仅简化了外围设备,而且提高了机器人的稳定性与实时性.     

一种基于ARM的教学机器人控制系统的设计

介绍了一种基于32位ARM处理器LPC2212和实时操作系统μ／osⅡ的教学机器人控制系统的设计过程。重点介绍了以LPC2212为核心的控制系统组成,基于LM629的位置闭环单元,基于LMD18200的功率放大单元和基于实时多任务操作系统μ／osⅡ的软件设计策略,并给出了机器人运动实验的结果。该系统适合在非结构动态环境中进行分布式多AGNET（智能体）、多机器人的协作、移动机器人路径规划与避碰、足球机器人比赛等的学习与研究。     

自主式足球机器人控制系统设计研究

足球机器人为智能机器人学科的发展提供了一个具有挑战性的课题。介绍了一种基于DSP的足球机器人控制系统的实现方案,并对足球机器人系统的整体体系结构、硬件系统和软件系统进行了介绍。实验证明,该足球机器人运行稳定,设计合理。     

基于ARMDSP的上下料机器人控制平台设计

本文设计了面向多台数控机床具有视觉功能的上下料机器人控制系统平台.该控制系统设计运用模块化分级管理的思想,核心CPU采用ARM处理器,从CPU采用DSP芯片;软件操作系统采用μClinux系统.该控制平台具有抗干扰性强、实时性好的优点.     

基于CAN总线的数据采集和控制系统

给出了一种基于CAN总线的数据采集和控制系统的设计方案.该系统以纺织机控制为应用背景,利用TMS320LF2407A数字信号处理器和89C51单片机采集纺织机运行过程中的各种状态参数,然后将这些数据通过CAN总线发送给SRT710(ARM处理器)进行处理,最后ARM处理器发送对应的控制指令给DSP和单片机进行相应的动作.     

嵌入式平头锁眼机硬件系统设计

本文介绍了平头锁眼机控制硬件系统,它采用上位机加运动控制器的设计方式,其上位机采用EP9315芯片做嵌入式设计,实时控制采用高速DSP芯片TMS320LF2407。整个系统包括嵌入式操作盘设计、底层实时运动控制系统、步进驱动。文中以介绍系统整体结构为主线,详细阐述了ARM和DSP硬件开发,及它们在控制系统中的重要作用。     

Vision guided dual arms robotic system with DSP and FPGA integrated system structure

Usually, a humanoid robot has two arms and stereo vision system to execute human daily actions. It has complicate mechanism and mechatronics control system structure. The hardware control structure should be planned ingeniously to execute the complicate computation of 3D image processing and manipulate a multi degree of freedom dual arms motion control, especially for mobile robot system. Here a 7 DOF dual arms robot with FPGA hardware control structure and a digital signal processor (DSP) based CMOS stereo vision system are designed and built in our lab. The intelligent fuzzy sliding mode control strategy is employed to establish the visual guided robotic motion control software. This low cost humanoid robotic system has compact control structure and mechanism integration for mobile application purpose. Object detecting and tracking schemes in 3D space were developed for locating the target position and then guided the robot arm to pick and place objects or track the specified moving target. Experimental results show that this delicate robotic system has basic humanoid function.     

嵌入式技术在花样缝纫机控制系统中的应用

针对花样缝纫机的智能化控制问题,综合应用ARM、DSP、FPGA等嵌入式技术,开发花样缝纫机智能化控制系统.该智能化控制系统由嵌入式ARM主板、基于DSP+FPGA的运动控制卡、带触摸功能液晶屏、主轴伺服驱动单元、进给轴驱动单元、输入/输出信号接口、系统电源等组成,可实现对花样缝纫机的高速、高精度运动控制.应用结果证明...     

一种视觉引导助老服务机器人的总体设计

为辅助老年人的日常生活,采用视觉导航方式,完成了基于ARM7和数字信号处理器（DSP）双处理器的嵌入式控制系统的硬件设计,开发了一种在室内一定的结构化环境中可实现“到达并抓取”功能的助老机器人-“服务1号”。该机器人结构新颖,采用轮式移动方式,具有两种构型相异的多自由度机械手臂,实现了在一定结构化环境中避障行走、双臂协调作业,完成了“到达并抓取”的任务。实验结果表明,该研究为进一步研究视觉伺服算法奠定了基础。     

基于DSP和ARM9的电能质量在线监测仪的设计

介绍了一种基于DSP和ARM9的电能质量监测仪的设计方案.DSP负责电网参数采集和数据计算,ARM9负责网络通信和数据管理.通过移植成熟的嵌入式实时操作系统Linux为设备提供软件平台,利用嵌入式Web服务器和CGI技术实现电能质量数据和Internet相连,达到远程监控的目的,采用图形界面开发工具QT进行人机界面开发.实际测试证明系统运行稳定、高效,满足了电能监测的要求.     

姿态传感器在仿人机器人足部感知系统中的应用

仿人机器人要实现在复杂环境下稳定行走,仅仅依靠地面反力信息是远不能满足应用要求的,此时足部姿态信息显得更为重要。为实现仿人机器人的稳定行走,自主开发了基于姿态传感器的足部感知系统,利用姿态传感器(ADIS16355)与TMS320F2811实现对姿态信息的实时高速采集与处理。实验证明姿态传感器在仿人机器人足部感知系统中的可行性。     

基于嵌入式的剑麻绳图像采集与检测系统

针对生产前期剑麻绳毛刺生成过多影响设备安全性和可靠性,因少部分粗细不均造成的整捆麻绳机械强度降低的问题,以数字信号处理和图像识别技术为基础,采用ARM+DSP嵌入式微处理器,结合PLC控制和图像检测技术,设计基于嵌入式的剑麻绳图像采集与检测系统,完成系统硬件和软件的设计。系统测试中,摄像头驱动加载流畅、图像采集稳定,通过图像处理算法快速实现麻绳直径实时显示,采用SQLite 嵌入式数据库完成剑麻绳生产过程中直径参数的实时监测和存储。系统可为自动化控制提供可靠的参数支持,为实现整个剑麻绳生产工艺的自动化和信息化提供可靠保证。     

嵌入式经济型数控系统的设计

以AR M9的S3C2440芯片和DSP专用运动控制芯片MCX314As为硬件基础,以实时Linux为操作系统,设计了一种嵌入式经济型数控系统,阐述了该数控系统的结构和功能,并对该数控系统的软硬件作了详细介绍。     

大型17R“加藤一郎”机器人仿人行走控制研究

针对大型17R"加藤一郎"结构双足机器人仿人行走控制问题,从仿人机器人的机械结构、控制系统、步态仿真、动力学参数等方面对机器人的影响进行了研究,采用仿生学原理,参考了人体上、下半身比例特点,对机器人的机械结构进行了设计;对机器人控制系统进行了设计,提出了一种基于DSP+FPGA的主控系统,将多CPU协同工作、分布式远程控制技术应用到仿人机器人行走控制中;利用人类行走过程中各关节的转动参数为输入的控制方法,在ADAMS上进行了步态行走试验,分析了动力学参数对机器人步态的影响。研究结果表明,以人类行走方式控制机器人步态行走,机器人行走步态稳定可行,可应用于大型双足步行机器人步态行走控制。     

基于嵌入式Linux和DSP的在线电能质量监测系统

为了对电网电能质量进行精确的实时监测和分析,讨论了一个在线电能质量监测系统的设计方案,该系统采用了ARM和DSP的双处理器设计,以运行嵌入式Linux系统的AT91SAM9261为主控单元,TMS320VC5510为核心电能质量算法处理单元,实现了对电网电能质量的在线实时监测,并能够通过与远程主机通信对电网电能质量进行远程监控和历史数据分析。