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本文较为全面地介绍了激光测距雷达的基本类型及典型产品,重点综述了激光测距雷达在移动机器人中的应用及存在的问题与今后的发展趋势. 相似文献
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基于多传感器数据融合的环境理解及障碍物检测算法 总被引:2,自引:0,他引:2
本文研究了移动机器人中基于Dempster-Shafer证据推理理论的多传感器数据融合技术.通过融合由CCD彩色摄像机获取的2D彩色图像及由激光测距成像雷达获取的3D距离图像,移动机器人的环境理解及障碍物检测的可靠性与精度比在任何单一传感器所获得的信息的基础上有了很大的提高.文中探讨了移动机器人中视觉信息融合的许多具有较大难度的实际问题,取得了有意义的结果. 相似文献
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随着天线制造技术、超宽带技术、合成孔径技术和信息处理技术的发展,雷达的体积不断减小,探测精度和成像分辨率大大提升,雷达开始在民用领域中活跃起来,尤其是应用于穿透成像、微波遥感成像、滑坡监测和机场异物检测等领域的民用雷达发展十分迅速。为了让民用雷达在复杂的自然环境中具有更高、更稳定的性能,雷达信息处理技术一直在不断创新。本文介绍了民用雷达的新趋势和新技术,以及探墙雷达、微型SAR、边坡雷达和异物检测(Foreign object debris,FOD)雷达实时信息处理的关键问题和解决方案。 相似文献
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提出了一种利用高精度的定位定向系统(POS)数据,在SAR成像阶段实现机载干涉SAR运动补偿及图像配准的成像处理方法。该方法针对机载干涉SAR系统的双天线雷达数据对的特点,在成像阶段直接利用高精度的POS数据完成干涉SAR图像对的位置误差补偿、干涉相位误差补偿以及自动配准等过程。实际处理结果表明,该方法可以有效地提高机载干涉SAR的图像质量,改善复图像对之间的相干性,非常适用于机载双天线干涉SAR雷达数据的成像处理过程。 相似文献
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海冰是全球气候系统中最为重要的指示因子之一,海冰厚度作为描述海冰变化的重要参数,对研究区域热量调节、气候变化等有重大意义。现有高度计在海冰监测中存在空间分辨率低、观测刈幅窄等弊端,而新型三维成像雷达高度计以小入射角以及短基线干涉测量技术可实现宽刈幅、高精度的海面测量,在海冰监测中有巨大的潜力。从干涉测高原理入手,基于交轨距离分析三维成像雷达高度计的斜距测量误差、基线倾角误差、基线长度误差、干涉相位误差对测高精度的影响,并对上述误差构成的测高总误差进行仿真分析,结合海冰分布图像以及海冰厚度估算原理,探究提高海冰厚度估算精度的因素。实验发现:利用干涉相位与基线倾角的相关性对基线倾角误差进行改正,可提高三维成像雷达高度计在海冰厚度估算的精度,使海冰厚度的估算误差由85.47 cm降至70.23 cm,精度提高17.83%。 相似文献
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雷达穿墙检测是一项新颖的探测技术,简要介绍了一种基于连续波的双频多普勒雷达以及应用这种雷达检测障碍物后运动目标的基本成像算法。分析了这种算法的主要特点,并针对其主要的缺陷,提出了一种新颖的ARMA(Auto-Regressive Moving Average)修正模型,成功改善了多普勒雷达中普遍存在的低分辨率和频谱混叠问题。对传统算法和基于ARMA模型算法的成像进行了仿真,成像结果验证了改进算法的先进性和有效性。 相似文献
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从雷达成像的原理出发,分析了方位向随机相位误差对点目标成像的影响,提出了通过对线性调频信号模糊图进行旋转,矩阵奇异值分解来减弱随机相位噪声影响的方法。仿真结果表明,该方法能有效地减弱随机相位对成像噪声的影响。 相似文献
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为了进行准确和有效的导航,提出了利用机器人的车载激光测距仪来检测环境中的障碍物.利用激光测距仪对机器人的局部环境建立栅格地图,在该模型下对障碍物进行检测.针对连续变化时刻(t-1)和(t)下的两帧“图像”,在极坐标系中进行障碍物分割,根据分割结果建立障碍物链Object_ List (t-1)和Object_ List (t),计算出各特征参数,并作进一步的匹配和分类分析.如果存在动态障碍物,估计出相应的运动参数,更新得到t时刻的动态障碍物集Dob (N).为了验证算法的有效性,利用visual C++进行仿真,仿真实验结果表明,该方法进行环境中的动静态障碍物的检测是可行的和有效的. 相似文献
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研究了移动机器人在室内三维环境中的场景认知问题.室内场景框架具有结构化特性,而室 内多样化的物体则难以进行模型化表述. 本文利用区域扩张算法进行平面特征的提取,并根据平面属性及其相互间的空间关系,完成室 内场景框架的辨识.为了借鉴图像处理领域的物体识别方法, 本文提出一种基于Bearing Angle模型的激光测距数据表述方法,从而将三维点云数据转换为二维Bearing Angle图. 同一类物体中的个体形态具有多样性,同时观测视角也导致激光测距数据的显著差异.针对这些 问题,采用一种基于Gentleboost算法的有监督学习方法, 并利用物体碎片及其相对于物体中心的位置作为特征,从而完成室内场景中的物体认知. 利用室内场景框架辨识结果在Bearing Angle图中进行天棚、地面、墙壁、房门等区域的标记,并利用所产生的语义信息去除错误的认知结果,从而有助于提高识别率. 利用实际机器人平台所获得的实验结果验证了所提方法的有效性. 相似文献
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月球环境感知是月球车自主导航的关键,月表石块将成为月球车行驶的主要障碍物之一,而依靠单一传感器获取障碍物信息都有局限性。充分利用单目视觉与激光雷达的优势资源,建立传感器信息融合系统。首先,基于模式识别理论的Fisher准则函数二值化CCD图像,并采用阈值面积消除法滤掉小面积区域,再根据8连通判别算法对石块进行标记后,对二值图像分别进行水平和垂直投影变换,画出石块的矩形区域。然后,利用激光雷达的面扫描功能实现融合系统的标定,再基于图像信息确定线扫描的初始位置并进行线扫描,获得障碍目标的三维数据并对其进行中值滤波和聚类分析,进而求取石块的距离、宽度及大致形状信息。 相似文献
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闫鑫 《单片机与嵌入式系统应用》2012,12(2):61-63
以固体火箭发动机推进剂装药物位检测系统研究为背景,采用基于光纤传感器与激光测距原理的非接触式物位检测方案,使用光纤传导激光,使带电设备远离检测现场,可以在检测现场完全不带电的情况下实现高精度物位检测。系统通过主控单元可以控制多个传感器实现多点同时检测,从而能够在装药表面不是绝对平面的情况下得到更为可靠的检测结果。 相似文献
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This paper presents a stochastic map building method for mobile robot using a 2-D laser range finder. Unlike other methods that are based on a set of geometric primitives, the presented method builds a map with a set of obstacle regions. In building a map of the environment, the presented algorithm represents the obstacles with a number of stochastic obstacle regions, each of which is characterized by its own stochastic parameters such as mean and covariance. Whereas the geometric primitives based map sometimes does not fit well to sensor data, the presented method reliably represents various types of obstacles including those of irregular walls and sets of tiny objects. Their shapes and features are easily extracted from the stochastic parameters of their obstacle regions, and are used to develop reliable navigation and obstacle avoidance algorithms. The algorithm updates the world map in real time by detecting the changes of each obstacle region. Consequently, it is adequate for modeling the quasi-static environment, which includes occasional changes in positions of the obstacles rather than constant dynamic moves of the obstacles. The presented map building method has successfully been implemented and tested on the ARES-II mobile robot system equipped with a LADAR 2D-laser range finder. 相似文献
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In this paper, we propose new denoising techniques for a deteriorated range image taken by a laser scanner. Laser scanner acquires a range value from the scanner to the target by measuring the round-trip time of the emitted laser pulse. At the same time, they can obtain the strength of the reflected light as a side product of the range value. Focusing on the laser intensity, we propose two denoising techniques for a deteriorated range image utilizing the intensity image: smoothing by extended bilateral filter, and completion by belief propagation. The extended bilateral filter makes use of laser intensity in addition to the spatial and range information in order that we can smooth a range image corrupted by noises while the geometric features such as jump and roof edges are preserved. The range image completion technique with belief propagation restores a deteriorated range image using the adjacent range values and the corresponding intensity values simultaneously. We conduct simulations and experiments using synthesized images and actual range images taken by a laser scanner and verify that the proposed techniques suppress noise while preserving jump and roof edges and repair deteriorated range images. 相似文献