物流仓库取送货工业机器人教学设备设计

介绍物流仓库取送货工业机器人教学设备的总体方案、结构及液压传动设计等内容,为实训教学提供条件,给学生创新思维创造良好的环境,培养学生正确设计PLC控制系统和液压传动系统的调整、故障排除等技能。     

多自由度工业机器人机械手的设计方法分析

概述了工业机器人研究现状及其发展趋势,以一台四自由度的工业机器人设计为例,详细介绍了其驱动方式、传动方式以及制动器的设计方法,从而有效实现对其机械手的设计.     

基于工业机器人技术应用的项目式教学设备探究

根据企业工业机器人技术应用人才技能需求调研结果,利用现有资源设备,研发了一套小冲床项目式教学设备。该设备很好地囊括工业机器人编程,机械夹具部分的三维设计,电气线路设计与安装,系统联调的知识运用。增强了学生的学习兴趣,提高了学生工业机器人技术应用水平和综合素质。     

基于校园园区的送货机器人全局路径规划

由于城市配送发展水平的滞后,快递行业“最后一公里”问题成为整个商品供应链条中矛盾比较突出的环节,开展对自主送货机器人路径规划技术的研究可解决当前快递行业所面临的困难。以某大学校园作为全局路径规划的试验场地,该园区道路的几何特征较为明显,采用拓扑法建模可以对园区的道路特点进行充分利用;考虑到送货机器人需要对多个目标点进行配送,选取了模拟退火算法对基于校园园区建立的电子地图进行多目标点的全局路径规划,为自主送货机器人在封闭园区内进行配送的实现提供了理论依据。     

护理机器人的工业设计

阐述了工业设计在机器人产业化进程中的重要作用,并以实际案例分析了护理机器人的工业设计目标、约束条件及具体设计过程,为能设计出成熟的、有市场竞争力的产品做出了有益尝试.     

工业机器人模块化设计研究

介绍了工业机器人模块化设计的概念,并且详细阐述了这种设计方式的过程及其对比传统设计方珐的优势,指出了模块化设计的关键技术是模块的划分和集成。以50kg负载工业机器人的设计为实例,对这一设计思路加以说明。     

基于VC++的四自由度工业机器人控制程序编制

本文在阐述了四自由度工业机器人的构造及工作原理的基础上,提出了在Visual C+工具平台下用GRL语言格式编制四自由度工业机器人控制程序的方法和实例.     

工业机器人知识讲座：第十一讲 工业机器人控制系统

控制系统是工业机器人的重要组成部分。从仿生学的角度看,它的作用和人的大脑相似,是机器人自动工作的指挥中心。机器人的手部、腕部和臂部等部件的运动以及相关周边设备的动作都是由机器人控制系统控制和协调的。     

工业机器人码垛线的设计

工业机器人是最典型的机电一体化数字化装备,是综合了计算机、控制论、信息和传感技术、人工智能以及仿生学等多学科而形成的高新技术。现有国内的生产线中,考虑到成本及技术原因还无法实现全自动化无人生产,但在后端劳动力大量集中的成品码垛上,本身的成本过高及人力消耗巨大,工业机器人码垛线的出现是可以马上适应制造业规模化生产,解决单调、重复的体力劳动和提高生产质量而取代人工作业。     

物流分拣机器人的设计与研究

物流行业的物料分拣工作具有物料种类多、数量大的难点,为了解决此问题,设计一款新型的物流机器人,以机器代替人工方式来实现自动分拣工作.设计的物流分拣机器人采用新型麦克纳姆轮安装方式,运用正逆运动学,求得底盘运动方程.通过对连杆的机构分析,基于SolidWorks三维软件设计出多自由度机械手.采用以STM32为基础的多电机...     

工业机器人机械手设计

本文将设计一台四自由度的工业机器人,用于给冲压设备运送物料。首先,本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构,然后选择合适的传动方式、驱动方式,完成机器人机械手的设计。     

6R工业机器人刚度分析

针对6R工业机器人,在机器人连杆刚性的假设下,推导了机器人柔度矩阵。分析柔度矩阵将其划分为四个子矩阵:力—位移柔度矩阵、力—角位移柔度矩阵、力矩—位移柔度矩阵、力矩—角位移柔度矩阵。在非奇异位姿下,单独考虑力矢量(或力矩矢量)对末端线位移(或角位移)的影响,研究使末端产生单位变形时需要在末端施加的作用力,提出机器人力—位移、力—角位移、力矩—位移、力矩—角位移‘刚度椭球’,来表述机器人末端的刚度特性,为机器人刚度研究提供了一种新思路。最后以库卡Kr360机器人为例进行计算。计算表明对于Kr360机器人,在末端作用力矢量、力矩矢量在同一数量级时,可忽略力矩矢量对末端的作用效果。     

通用工业机器人模型及其简易控制系统设计

为研究工业机器人的运动及控制,设计了一个机器人模型,包含机械结构设计及控制系统设计2部分。采用步进电机直接驱动各关节,省掉减速及传动机构,使得结构简单,加工经济;采用Mathematica软件进行逆解运算,直线、圆弧运动轨迹仿真;开发了运动控制器,可与任何一台带USB接口的电脑组成简易控制系统,使用方便。编写相应的软件,控制机器人模型运行,运行结果说明此系统可用来研究通用工业机器人的运动学控制等内容。     

工业机器人研究现状及发展趋势

作为最典型的机电一体化的高科技装备,工业机器人得到了非常广泛的应用.综述了国内外工业机器人的研究热点现状,并预测了其发展趋势.     

电液伺服与比例控制工业机器人的研制

文章将电液伺服和比例控制这两种技术与普通的液压传动技术、PLC控制技术有机地相结合，研制成5自由度的工业机器人，并通过实验证明，已达到了预期的效果。     

机床上料机械手教学设备研制与实验开发

介绍了机床上料机械手的工作原理、基本性能、基本结构和控制方式；利用机械手开发的实验(训)，可为学生增强实际动手能力、全面提高工程素质和综合素质提供基础条件。     

OPENGL中工业机器人三维模型的实现

本文阐述了在基于VC++6.0上的OPENGL中绘制工业机器人的一种方法。此方法利用3D Stud ioMAX给工业机器人建模并将其保存为3DS格式的文件,然后利用程序将3DS文件直接输入到OPENGL场景中。     

机器人断股捋回装置设计与作业状态分析

输电线路中架空地线断股故障严重地威胁输电线路安全,传统的人工修补需在高危环境下进行,工作强度高,风险大。一种输电线路架空地线断股补修机器人的断股捋回装置,用于架空地线断股机器人补修作业时将散落的断股捋回复位。断股补修机器人本体可以依据作业流程携带本装置及压接工具沿架空地线行走,当靠近地线断股故障后实现断股地捋回与压接。最后,通过试验验证了断股补修机器人补修机构的合理性,断股捋回装置设计的可行性与有效性。     

工业机器人运动学逆向建模

针对工业机器人在缺乏运动学参数的情况下,进行机器人运动学逆向建模的研究,给出了机器人机座坐标系位置及杆件参数的识别方法,建立了机器人的运动学方程。并分析了计算的末端位姿与示教器显示末端位姿存在的偏差,指出从机器人示教器上读出的关节转角数据存在舍入误差,采用遗传算法分别以位置误差和位姿误差为目标函数进行了辨识。辨识结果表明,以位姿误差为目标函数来辨识关节转角误差的辨识结果是准确的。试验结果表明,提出的机器人运动学逆向建模方法是有效的。     

Uncalibrated Workpiece Positioning Method for Peg-in-hole Assembly Using an Industrial Robot

This paper proposes an uncalibrated workpiece positioning method for peg-in-hole assembly of a device using an industrial robot.Depth images are used to identif...