球面四杆机构的空间模型及尺寸型

基于特征球面四杆机构的概念，将球面四杆机构分为三类，并建立机构的尺寸型空间模型。每个空间模型可划分为若干个子区间，每个子区间都对应着一族球面四杆机构。按本文提出的尺寸型表示方法，可在全封闭图面内表示球面四杆机构的尺寸型，并在其上绘制出有工程应用价值的机构性能图谱。     

空间第一组机构连杆扭角和回路的关键研究

从球面三角理论出发，对球面四杆机构构件扭角和机构回路的关系进行分析；通过球面4R机构中最大扭角和最小扭角进行定义，给出了其所满足的三个条件与球面4R机构的四种回路特性之间的联系，最后阐述了将此结论应用于第一组空间单环机构的方法。这对于机构分析与综合有重要的参考价值。     

摆盘空间机构振动力与振动力矩完全平衡研究

以空间摆盘发动机为研究对象,抽象出空间机构模型,用相邻杆间附加杆组法对单环RRSSC空间机构进行了分析,从理论上证明了振动力矩完全平衡的可行性,导出了该机构振动力矩完全平衡所需的结构条件与配重条件,为解决多闭环复杂空间机构的振动与噪声问题奠定了基础.     

平面连杆机构摆动力与摆动力矩完全平衡的质量动替代法

在机构平衡中首次提出质量动替代法。首先对质量动替代法的力学特性做了探讨,然后利用此方法对四杆机构和Stephenson型六杆机构的摆动力和摆动力矩进行了完全平衡。     

空间第一类机构回路与分支的识别

由球面对踵三角理论和球面三角形余弦定理 ,得出球面三角形在其三边恒定的情况下有两种构型及其这两种构型的特点 ;通过分析得出了球面四杆机构回路特性是由其输出构件与连杆所构成的球面三角形的两种构型决定的结论 ,提出了球面四杆机构的回路和分支识别的转角符号法 ;最后由空间第一类机构与球面四杆机构的等效性 ,阐述了将此识别方法应用于第一组空间机构的方法。这对于机构综合有重要的参考价值     

一种可重构四足移动机器人的几何约束及其抗倾覆能力

提出了一种在倾倒后具有自我恢复能力的四足并联移动机器人。该四足机器人的腿部结构由一种可重构空间六杆机构构成,该六杆机构由两个改进型球面五杆机构并联而成,具有两种不同的运动位形。其中,运动位形Ⅰ具有1R2T共3个自由度,满足四足机器人对腿部行走机构的自由度需求;运动位形Ⅱ具有2个自由度且工作空间很大,满足其翻身所需要的工作空间条件。运用螺旋理论对球面五杆机构和可重构六杆机构的两种运动位形进行了几何约束分析,这两种运动位形具有互锁性能。运用D-H法对可重构六杆机构进行了逆运动学分析并得到其工作空间,验证了四足机器人翻身的可实现性。分析了四足机器人在翻身时的步态,得出了其在倾倒后自我恢复时腿部电机转动角度与机器人机身重心的关系。在四足机器人的翻身过程中,其腿部的可重构六杆机构均处于运动位形Ⅱ。在Adams软件中验证了预设翻身步态的正确性与合理性。     

用快速傅里叶变换进行球面四杆机构连杆轨迹综合

根据给出的球面四杆机构连杆轨迹的数学模型,借助傅里叶级数这一数学工具,对连杆轨迹的谐波成分进行理论分析,发现连杆轨迹的谐波成分与其相应转角函数谐波特征参数和机构尺寸参数的内在联系。确定球面四杆机构的基本尺寸型,在此基础上建立包含600余万组机构基本尺寸型的球面四杆机构连杆轨迹的谐波特征参数数值图谱库。利用傅里叶级数理论建立球面四杆机构处于空间任意位置时连杆曲线的数学方程,推导出计算机构的实际安装尺寸、连杆上点的位置和机构安装尺寸参数的理论计算公式。利用建立的谐波特征参数数值图谱和推导的理论公式解决了球面四杆机构的轨迹综合问题,最后给出算例证明本方法的可行性。     

空间第一组机构连杆扭角和回路的关系研究

从球面三角理论出发 ,对球面四杆机构构件扭角和机构回路的关系进行分析 ;通过球面 4R机构中最大扭角和最小扭角进行定义 ,给出了其所满足的三个条件与球面 4R机构的四种回路特性之间的联系 ,最后阐述了将此结论应用于第一组空间单环机构的方法。这对于机构分析与综合有重要的参考价值。     

基于仿真的机构动平衡实验台振动研究

将机械动力学与有限元分析方法相结合,建立了机构动平衡实验台振动测量的仿真方法.通过将轴承座设为柔体,对比分析了平面四杆机构平衡前后的振动情况.通过仿真计算,有利于在设计阶段掌握机构的平衡程度,该方法对同类复杂机构的动平衡分析具有参考价值.     

基于傅氏级数的球面四杆机构函数综合的代数求解

文中提出了一种可实现球面四杆机构多点位函数综合的代数求解新方法。首先，建立了用傅氏级数描述球面四杆机构输出转角函数的数学公式，然后将由傅氏级数表示的输出转角函数代入球面四杆机构输入输出转角函数方程，经变量代换，分析得到了输出转角函数傅里叶系数与机构设计参数间的函数关系，并据此关系建立了球面四杆机构的函数综合设计方程。求解方程，得到球面四杆机构的设计参数。通过综合设计实例验证了该方法的有效性和可行性。     

全 R 副空间连杆机构摆动力和摆动力矩的完全平衡

提出了利用质量配重和惯性配重实现全Ｒ副空间连杆机构摆动力和摆动力矩完全平衡的质量动替代法。其基本思路是通过质量动替代的途径，将空间闭链机构摆动力和摆动力矩的完全平衡转化为空间树状链摆动力和摆动力矩的完全平衡。文中导出了ＲＲ构件的质量动替代的条件与公式以及空间树状链摆动力和摆动力矩完全平衡的条件，由此可简便地直接构造出任意全Ｒ副空间闭链机构摆动力和摆动力矩的完全平衡条件。最后讨论了Ｂｅｎ－ｎｅｔ机构摆动力和摆动力矩的完全平衡条件及其实现方法。     

Partial shaking moment balancing of fully force balanced linkages

This paper deals with a solution of the shaking force and shaking moment balancing of planar and spatial linkages. The conditions for balancing are formulated by the minimization of the root-mean-square value of the shaking moment. There are two cases considered: mechanism with the input link by constant angular velocity and mechanism with the input link by variable angular velocity. The method is realized by displacement of the axis of rotation of the input link connected with the counterweight. The efficiency of the suggested method is illustrated by two numerical examples: planar four-bar linkage and RSS'R spatial linkage.     

Angular velocity RCCC-linkage of a spherical four-bar linkageWinkelgeschwindigkeits-RCCC-getriebe eines sphärischen Viergelenkgetriebes

The angular velocity diagram of a spherical four-bar linkage is a tetrahedron in space. Based on this angular velocity tetrahedron an RCCC-linkage may be devised. The driving link of this RCCC-linkage rotates with the same angular velocity as that of the driving link of the original spherical four-bar. The linear displacement and the sliding velocity of the output link of the RCCC-linkage represent respectively the angular velocity and angular acceleration of the output link of the original spherical four-bar. The shape of the equivalent dual spherical four-bar linkage of the RCCC-linkage is identical with that of the original spherical four-bar linkage.     

剑杆织机新型引纬机构的震动力完全平衡

针对一种由共轭凸轮机构、空间连杆机构和齿轮机构组合而成的新型剑杆织机引纬机构，通过有效分离，将其中的共轭凸轮作为两个盘形转子单独进行了平衡，其余构件整体上作为空间机构运用线性无关向量法一并进行了平衡，从而实现了整个机构的震动力完全平衡。     

On the coupler-great-circle envelopes of spherical four-bar linkages

With use of the techniques developed for coupler-point curves, the tangential equation is derived for the envelope of a great circle attached to the coupler of a general spherical four-bar linkage in the motion of this mechanism. The class of this envelope is determined to be 8. The dual relationships between the coupler-point curve and the coupler-great-circle envelope are discussed. With this concept, the techniques for designing a spherical four-bar coupler-great-circle envelope generator are introduced.     

转向装置球面四杆机构的综合

提出了采用球面四杆机构作为转向机构与方向盘之间的运动传递 ,并建立了车辆转向曲率与转向机构输入构件转角的关系。在此基础上获得了球面四杆机构输入—输出关系和机构优化综合数学模型 ,最后绘出误差曲线 ,以验证所提出方法的有效性。     

Application of the redundant servomotor approach to design of path generator with dynamic performance improvement

In a companion paper published elsewhere [4], we proposed a design approach based on the general redundancy concept to improving the dynamic performance of a mechanism, especially shaking moment and driving torque attenuation. The approach was based on the redundancy function of the servomotor, so the approach is called redundancy servomotor (RSM). In this paper, we apply the RSM to the path generator problem in mechanism design. We will demonstrate how path generator design and dynamic performance improvement can be performed in an integrated manner with the RSM approach. The proposed RSM design procedure can be applied to any type of path generators (four-bar linkage, five-bar linkage, etc.). The contribution of this paper is the proposed RSM design procedure and technique with which to result in a path generator with a better dynamic performance. The other contribution is the proposed approach to the design of the servomotor's trajectory or plan, which is useful to the joint-level path planning problem in robotics.     

Über verzweigungslagen bei sphärischen viergelenkgetriebenOn the change-points of the spherical four-bar linkage

In discussing the laws of motion of a specific linkage with variable parameters, the limiting or exceptional cases where a change-point position becomes possible is frequently of interest. In this paper it is explained how to obtain the ratios of velocities for spherical four-bar linkages with change-point positions. The positions of the relative pole axes 31 and 20 (i.e. motion of the input link with respect to the output link or motion of the coupler with respect to the fixed link) are of special interest. Passing to the limit leads to the corresponding plane four-bar linkages. Two examples, one linkage from the plane and one from spherical kinematics, conclude the paper.     

平面连杆机构摆动力完全平衡的质量矩替代法

改进了建立平面（连杆）机构摆动力完全平衡条件的质量矩替代法。其基本思路是利用质量矩替代将平面连杆机构摆动力完全平衡问题,简化为二副构件的质量矩替代和平面开链的摆动力完全平衡问题。着重导出了二副构件及平面开链的质量矩替代条件与公式,由这些替代条件与公式可直接构造出一般平面机构的摆动力完全平衡条件;最后以一平面六杆机构为例说明了该方法的应用。