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一种气动机械手夹持机构的设计 总被引:1,自引:0,他引:1
气动机械手的夹持机构要完成相对物料的夹紧、松开,伸出、缩回等运动,需要两个气缸组合完成,本文通过机构的改进设计,利用一个气缸完成机械手的夹持运动。对改进通用机械手的夹持机构有一定的借鉴作用。 相似文献
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潘秀石 《机械工程与自动化》2013,(5):78-79
设计了一种基于螺旋-铰杆-杠杆串联增力机构的机械手,分析了其工作原理和性能特点,给出了夹持力的计算公式。该机械手结构简单,以方便传输和携带的电能为动力,同时采用增力机构,提高了机械手的夹持能力。 相似文献
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设计了一种基于螺旋一铰杆一杠杆串联增力机构的内夹持机械手,分析了其工作原理和性能特点,给出了夹持力的计算公式。该机械手结构简单,以方便传输和携带的电能为动力,同时采用增力机构,提高了机械手的夹持能力。 相似文献
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本文通过四元数方法,给出空间机构手机构分析的简单描述,并通过误差分析,给出了数值计算中利用四元数优化消除误差的方法。所得结果较目前采用的方法更为简洁,计算量小。 相似文献
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介绍一种集成有二维力传感器的整体式微型机械手 ,并建立了该机械手的力学模型。该机械手由三组平行片簧构成 ,能同时测量抓取力和沿机械手轴向的装配力。检测结果表明 ,两个集成在机械手中的力传感器互不干涉。 相似文献
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饶振钢 《江苏机械制造与自动化》1999,(2):10-11,15
本文阐述了微行星减速器的出现背景,微型行星减速器的构造,微型行星减速器的齿轮尺寸及其功用等,同时,还提出了微型行星减速的发展动向。 相似文献
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微型机械鱼的研制与特性分析 总被引:1,自引:1,他引:1
通过对一压电陶瓷驱动的微小机械鱼的结构与特性分析,结合它的动静态实验数据,证明这是一种功耗小,输出放大比大的新型水中驱动器,并提出进一步微小化的设想以及实用化的前景。 相似文献
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为充分发挥锻造操作机的夹持能力,有效分析操作机夹持装置的结构特点,通过研究操作机夹持轴类零件和饼环类零件的典型应用工况,分析钳口销轴中心距对操作机所需夹持力的影响和操作机夹持装置应满足的条件,明确了操作机夹持装置近恒力输出的必要性。综合考虑夹持装置对操作机其他部件的影响,确定了夹持装置的整体结构。根据夹持装置的结构特点,研究夹持装置的传力比,分析夹持装置的关键参数和确定方法,阐述近恒力输出夹持装置的设计思路。根据近恒力输出夹持装置的研究思路,理论计算300 kN和600 kN操作机的近恒力夹持机构,对原机构和近恒力输出机构进行比较分析,确定了研究成果的可行性,为锻造操作机夹持装置的结构设计和理论研究提供了条件。 相似文献
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重载锻造操作机夹持力研究 总被引:1,自引:0,他引:1
对重载锻造操作机夹持力计算的重要性和困难性进行分析,指出钳口表面有别于一般意义上的机械手夹持面。并将夹持装置钳口与锻件接触面之间简化为钳口凸齿与锻件挤压槽的作用,提出一种夹持力计算的思路。根据使用工况,将钳口工作分为夹紧状态和夹持状态,阐述两种状态的工作特点和作用,建立工件夹持状态下的受力模型,计算夹持状态下钳口在水平和垂直两个位置时的夹持力。用放大系数修正后的夹持力确定钳杆夹紧液压缸输出力,实现夹紧状态时钳口与工件之间形成充分的凹凸齿作用,以保证钳口夹持状态时能够输出最大夹持力矩。结合钳口与工件接触表面的结构特点和作用,提出钳口凸齿设计的思路和原则。实例计算和虚拟样机仿真证明计算结果有效。 相似文献
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柔性机械臂接触碰撞问题的研究 总被引:4,自引:0,他引:4
分析了柔性机械臂在碰撞前、碰撞阶段以及碰撞后的动力学特性,在子结构离散的柔性多体系统动力学的基础上,导出了描述这三个不同阶段的动力学方程。从运动的连续性获得各阶段的初始条件,通过仿真计算可确定碰撞开始和结束的时刻,并求得撞击力和机械臂抓手位移的时间历程 相似文献
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带有反馈控制的柔性机械臂动态特性的理论和实验研究 总被引:2,自引:2,他引:2
将具有反馈控制的柔性臂边界条件视为铰支弹簧边界条件后,其等效弹簧刚度及等效阻尼系数为柔性臂反馈控制增益及其状态的函数。本文系统性地研究了反馈增益与柔性臂固有频率的变化规律,并通过一系列的实验结果对理论分析进行了验证。 相似文献