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《软件世界》1994,(12)
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针对一种新型变形履带机构的轮椅机器人,提出了一种动态确定履带张紧力大小的最优估计算法.
相对于传统的恒定张紧力履带式移动机构,动态确定张紧力显著地降低了功率损耗.
考虑到张紧力的建模复杂性,文中采用模糊决策算法,将影响张紧力的主要因素输入模糊决策模块.
然后结合最小二乘法得到履带张紧力的最优估计算法.
鉴于轮椅机器人越障过程中移动速度较慢的特点,
结合张紧力最优估计算法结果对轮椅机器人上楼梯起始阶段进行了静力学建模.
仿真结果证明了利用张紧力估计算法的越障轮椅机构能够平稳爬楼梯,
同时也表明了动态张紧力算法大大降低了驱动功率损耗. 相似文献
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《软件世界》1994,(3)
第四批软件清单瓜序号软件名称蔺要介绍规格工本费备注 l2 3 4 56789l0中文之星vl.3基础版UCIX巧3.0(简版)金衡会计软件(试用版)巨星教学版启明星巾文系统1.0简版长青窗口系统普及版CBJV4.0桑原表TRACER美国自由软件(4)中文wlNI洲)ws汉字平台希望汉字系统财务处理软件办公排版系统中文操作系统w创。。ws中文平台超级多窗口编辑处理系统桑原电子报表可执行程序跟踪处理软件ARJ2. 4lE最新压缩文件软件2张高密盘1张高密盘2张高密盘3张高密盘l张高密盘8张高密盘l弓长高密盘4张高密盘1张低密盘1张低密盘30元 15元30元45元 15元120元15元6… 相似文献
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针对现有带式输送机张紧力检测装置不能根据负载实现张紧力实时预测的问题,提出了一种基于BP神经网络的带式输送机张紧力预测方法。首先分析了带式输送机张紧力、运行阻力与负载之间的关系,探究了负载与带式输送机电动机电流之间的表征关系。然后建立BP神经网络对负载进行预测:根据负载与张紧力的函数关系,获取带式输送机运行过程中的负载变化趋势,由负载实时预测张紧力,根据预测的张紧力对带式输送机进行自适应调控。实验结果表明,该方法的预测精度为92.1%,能够满足带式输送机张紧力实时预测的需求。 相似文献
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带式输送机张紧装置的发展及应用 总被引:2,自引:1,他引:1
文章介绍了带式输送机张紧装置的发展阶段,简要分析了每个阶段中典型的张紧装置的结构特点及优缺点,并结合铁煤集团带式输送机张紧装置的应用情况,介绍了液压自动张紧装置的工作原理。实际应用结果表明,该液压自动张紧装置可根据带式输送机的张力需要任意调节拉紧力,实现张紧力恒定,性能稳定可靠,有效保护了输送机,且节约了大量的电能。 相似文献
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提出了一种基于曲率保持扩散方程的非线性结构张量计算方法。在讨论了非线性结构张量算法必须满足3个条件的基础上,指出了基于散度的非线性结构张量与基于迹的非线性结构张量在提取图像二维结构信息时的不足;将曲率保持正则化方法用于平滑结构张量,使得新的非线性结构张量具有更好的结构估计能力。实验结果表明:该文方法对噪声图像仍能取得较好地局部结构估计结果。 相似文献