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给出两种模块化欠驱动手指的优化设计方法,分析了采用曲柄滑块以及四连杆机构可实现欠驱动,并减少驱动电动机数。采用D-H参数法建立手指运动学模型,并对模型采用正运动学求解。借助于ADAMS仿真软件对机械手建模并进行运动学仿真,研究并分析了欠驱动手爪在不同抓取模式下的运动特性及抓取能力,验证了欠驱动手爪抓取的多样性。最后,在精确建立运动学模型的前提下,以中心滑盘连接手指处所受应力最小为目标,对基指节内推杆的长度及摆动的角度进行参数优化,有效地增强了欠驱动手爪抓取的实用性和可靠性。 相似文献
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欠驱动多指节机器人手的仿真实现 总被引:6,自引:0,他引:6
欠驱动多指节机器人手具有较复杂的非线性运动方程组以及运动过程的阶段性,公用Simulink仿真系统一般很难实现这种机器人手的动态仿真为此提出用Matlab语言编写的M-文件与Simulink的仿真系统之间的合理组合,实现多指节手的动态仿真过程。文中用于欠驱动多指节机器人手的动态仿真模型能够发映手指操作的起初过程,并能简化仿真系统的复杂性,这为多指节手的运动、受力分析以及机构、控制设计等提供了有效工 相似文献
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基于动态方程和Hamilton-Jacobi原理,从硬件到软件,设计了机器人机械手臂的关节驱动控制系统。主要任务是使该系统的能耗最小化。仿真和实验的结果,证明了该系统的可用性和准确性。 相似文献
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直接驱动机器人单关节控制系统的研究 总被引:4,自引:0,他引:4
本文研究以PWM装置供电的直流电动机驱动的直接驱动机器人单关节控制系统。用8098单片机实现模控制结构控制器,使系统在各种工况下有良好的性能。文1研究了机器人单关节电机驱动的控制问题。采用该法可减少受系统参数和负载力矩变化的影响,本文用模控制结构方法来处理问题。理论分析和实验均证明,所用方法具有很强的鲁棒性。系统参数在100倍范围内变化时,系统都有很好的品质。 相似文献
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1、前言机器人已应用于一般产业非常广泛的领域,从原来代替人从事工作的部门到非常广泛地用于人工作起来比较困难的高速、高精 相似文献
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自由飞行空间机器人的关节驱动力矩求解算法 总被引:4,自引:2,他引:2
本文首先分析了自由飞行空间机器人(FFSR)的速度和加速度关系,在此基础上建立了计算FF
SR机械手各连杆的速度和加速度的递推公式;其次基于Luh等人针对地面机器人提出的Newto
n-Euler动力学算法,开发了适用于FFSR的关节驱动力矩的递推算法;最后,用计算机仿真
验证了本文提出的关节力矩算法的有效性. 相似文献
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根据智能机器人的控制要求,提出了机器人控制系统的顶层核心控制器和底层运动控制器的双层结构,底层与顶层基于CAN总线完成关节状态信息的上传和运动指令的下达.在此基础上,采用高速DSP、IPM功率智能模块、光电编码器、无刷直流电机等构建了机器人运动关节集成驱动控制器的硬件电路,并完成了相应软件设计.结果表明,这种集成驱动控制器简化了层间联系,提高了响应速度,增加了整体集成度,有利于运动关节的驱动控制一体化. 相似文献
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在大功率步进电机应用中实现连续多倍细分和直接对交流220V的高压、大功率驱动不多见。根据大功率步进电机的应用特点和使用单位对控制器性能的要求,为了提高步进电机的分辨率和运行可靠稳定,我们曾提出一种简单、有效的全数字式步进电机细分方法及其实现原理,并研... 相似文献
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双步进电机同轴联接及驱动装置的设计 总被引:2,自引:2,他引:2
针对单个步进电机的转矩与驱动功率不足问题,提出一种双步进电机同轴联接及驱动的创新设计方法并得到了成功应用。该相关技术已获中国国家专利,本文给出了MCS-51单片机控制的硬件、软件设计实例。 相似文献
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Nikos C. Tsourveloudis Ramesh Kolluru Kimon P. Valavanis Denis Gracanin 《Journal of Intelligent and Robotic Systems》2000,27(3):215-235
This paper discusses a fuzzy logic control system designed to determine, regulate and maintain the amount of suction needed by a robotic gripper system to perform reliable limp material manipulation. A neuro-fuzzy approach is followed to determine the amount of desired suction (depending on experimentally derived data and plant characteristics). A knowledge-based valve controller is then designed to generate, regulate and maintain the amount of suction calculated by the neuro-fuzzy suction module. The performance of the overall suction control system is compared with actual experimental results obtained when using a prototype gripper system to handle limp material. Further, performance of the fuzzy logic based valve controller is compared to conventional PD and PID controllers. The proposed control scheme is found to enhance the overall functionality of the prototype robotic gripper system. 相似文献
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设计了一种基于人工神经网络的步进电机驱动电压波形控制器,对步进电机原有的驱动控制电压脉冲进行修正,提高步进电机的运行速度稳定度,该方案使用人工神经网络模拟输入输出样本即角位移与电压脉冲的映射关系,使经过训练后的网络对非样本输入有好的泛化能力;该方案只使用步进电机测量角位移不需要精确获取电机内部参数,实验证明,该驱动电压波形控制器方案是一种快速、简便、有效的设计,对电机低速空载和负载效应下的速度稳定度都有好的提高。 相似文献
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目前有刷直流电机转速测量方法或需要电机有外露的旋转部分或要固定到电机壳体内部,成本较高且不适合
作为测量仪表。为此,笔者设计了一款无接触有刷直流电机测速系统,该系统以IAP15W4K58S4 单片机为核心,采集有刷直流
电机换向时产生脉冲电流并向空中辐射电磁波,根据直流电机转速与脉动电流和电磁波频率关联的原理来实现对电动机转速
测量。 相似文献
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针对夹持器系统存在的力检测问题,提出了一种基于DSP的混合滤波力信号检测处理方法;以多片半导体应变片作为敏感元件构成检测电桥,采用3阶有源切比雪夫硬件滤波,通过DSP进行采样检测,构成硬件信号采样处理电路,并在软件上采用限幅消抖滤波和低通巴特沃斯滤相结合的方法,对系统进行混合滤波处理;将所提出方法应用于实际系统,实验结果证实了该方法可以大大地提高夹持器力检测系统的抗干扰能力,验证了方法的有效性。 相似文献
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本文针对连续周期工作制下电动机的运行特点,提出了基于单片机和SPWM技术实现的节电方案,并详细描述了系统硬件和软件的设计,最后给出实验效果。 相似文献