基于关节力矩传感器的灵巧手指的阻抗控制

基于位置的阻抗控制以位置控制为基础,将它作为整个控制器的内环,附加的外环是阻抗力控制器,其控制效果的好坏取决于位置控制器的精确程度。将轨迹跟踪控制算法构建的位置控制器作为控制内环,同样阻抗参数下,增加了控制的稳定性和柔顺性,减小了超调和跟踪阶段的误差。并给出了基于H IT/DLR灵巧手手指基关节力矩传感器的阻抗控制的实验效果。     

基于CYGNAL单片机和FPGA的舞台吊杆控制器的设计

介绍了舞台吊杆控制系统的体系结构,并对组成该系统的舞台吊杆控制器进行了研究,论述了其工作原理,提出了用CYGNAL单片机和FPGA设计该控制器的方法。基于SOC的设计思想,完成了该控制器的硬件和软件两方面的设计,提出了控制系统中的位移测量方法,并对电机惯性引起的误差提出了补偿方法;同时针对该系统采取了相应的抗干扰措施,提高了系统的抗干扰能力。实际应用证明,此控制器抗干扰能力强,吊杆位置控制精确,且安全可靠。     

基子CYGNAL单片机和FPGA的舞台吊杆控制器的设计

介绍了舞台吊杆控制系统的体系结构,并对组成该系统的舞台吊杆控制器进行了研究,论述了其工作原理,提出了用CYGNAL单片机和FPGA设计该控制器的方法.基于SOC的设计思想,完成了该控制器的硬件和软件两方面的设计,提出了控制系统中的位移测量方法,并对电机惯性引起的误差提出了补偿方法;同时针对该系统采取了相应的抗干扰措施,提高了系统的抗干扰能力.实际应用证明,此控制器抗干扰能力强,吊杆位置控制精确,且安全可靠.     

液压伺服位置系统模型参考模糊自适应PID控制器的设计

针对液压伺服位置系统被控对象，提出了用模型参考模糊自适应机构对PID控制器比例系数进行在线调节，以减小液压伺服位置系统中参数摄动等引起的超调和振荡；同时为简化控制器，提出了用变积分系数的方法来消除负载扰动给系统带来的稳态误差。仿真研究结果表明，具有模糊自适应和变积分系数的控制器使控制系统既有较高的稳态精度，同时也使系统具有较快的动态响应，整个系统具有很好的鲁棒性。     

PIC单片机智能位置控制系统的设计

针对目前流行的pic 16cxx单片机的特点和功能，用pic16cxx单片机设计出电机的智能型位置控制器，并介绍了原理设计方法和程序框图。     

基于卡尔曼滤波的简易风洞控制系统

对风洞系统进行研究并自制简易风洞控制系统。该系统以STM32F103ZET6单片机为主控制器,通过激光测距模块测量小球的实时位置信息;并将经卡尔曼滤波处理后的稳定位置信息作为PI控制器的输入;PI控制器进而通过改变PWM实现对双滚珠轴承风机转速的调校,使小球稳定运动;串口屏实现人机交互。经实验证明,该系统能稳定控制小球,具有一定实际应用参考价值。     

基于Arduino单片机的太阳能智能充电控制器监测系统设计

考虑到充电控制器在实际应用过程中未考虑控制器循迹、避障处理,造成连接稳固能力较差、控制通路信号突变较大问题,设计一种基于Arduino单片机的太阳能智能充电控制器检测系统。在总体硬件结构基础上,部署Arduino单片机的集成形式,并联合可移植的太阳能智能监测协议,对充电控制器的监测节点进行传输处理,完成监测系统的结构组织搭建。利用太阳能控制器的循迹标准,对系统中可能出现的监测问题进行避障处理,实现智能充电控制器的监测方案选型。在多个微系数条件的促进下,对系统的参量误差进行精准标定,完成基于Arduino单片机的太阳能智能充电控制器检测系统设计。在40S68S37N03充电芯片的支持下,累计监测系统的多次运行调试结果可知,充电频率处于30Hz-50 Hz之间时,太阳能控制器的连接稳固能力提升明显,通路控制曲线在保持原有变化幅度的基础上,出现稳定波动周期,解决了控制通信号路突变问题。     

基于神经网络的一类非线性系统自适应H∞控制

基于神经网络提出一种自适应Ｈ∞控制方法。控制器由等效控制器和Ｈ∞控制器两部分组成,用神经网络逼近未知非线性函数,Ｈ∞控制器用于减弱外部及神经网络逼近误差对跟踪误差的影响。所设计的控制器不仅保证了闭环控制系统的稳定性,而且使外部干扰及神经网络逼近误差对跟踪误差的影响减小到预定的性能指标。     

大误差报警系统在防空火炮调平中的应用

火炮在射击时,由于各种外力的影响,导致炮床不能保持水平,影响火炮射击精度;因此,建立数学模型,利用Matlab仿真,得出仿真曲面图,通过曲面形状分析其变化特点,得出当炮床不水平时,X轴和Y轴的倾斜角度对火炮射击精度影响的结论,并通过仿真计算出允许炮床倾斜的最大误差;然后,通过利用8051单片机作为主控制器,二维倾角传感器作为反馈元件,实时检测炮床的水平状态,与误差设定值比较,并将其结果传给单片机;单片机根据预置程序输出信号,控制报警指示灯,实现报警功能。     

基于RBF神经网络的一类不确定非线性系统自适应H控制

基于RBF神经网络提出了一种H_∞ 自适应控制方法.控制器由等效控制器和H_∞ 控制器两部分组成.用RBF神经网络逼近非线性函数,并把逼近误差引入到网络权值的自适应律中用以改善系统的动态性能.H_∞ 控制器用于减弱外部干扰及神经网络的逼近误差对跟踪的影响.所设计的控制器不仅保证了闭环系统的稳定性,而且使外部干扰及神经网络的逼近误差对跟踪的影响减小到给定的性能指标.最后给出的算例验证了该方法的有效性.     

单片机控制的角度伺服系统在经编机中的应用

以AT89C51单片机作为核心控制器,利用旋转式绝对编码器作为位置检测元件,测速发电机作为速度检测元件,采用PWM控制技术,从而实现了直流伺服电机角度伺服系统的闭环控制。并利用PC机与单片机之间的串行通信,实现了大量的复杂的花型花样数据的传输。     

PCR温度模糊PID控制器的设计及仿真

根据PCR对温度控制的要求设计出一种模糊PID控制器,采用误差和误差变化率作为模糊PID控制器的输入,PID参数作为模糊PID控制器的输出,并使用一组模糊规则实现对PID参数的在线优化调节.通过使用Simulink图形化工具平台对模糊PID控制器和传统的PID控制器进行建模和仿真.结果表明,与传统PID控制器相比,模糊PID控制器性能优良,使系统响应速度加快,超调减小.     

电液比例位置同步线性自抗扰控制

电液比例位置同步液压系统受到元件安装精度、死区非线性以及系统参数摄动等因素的影响,导致两侧子系统性能不一致进而引起位置不同步.针对这一问题,提出由位置控制器、死区补偿器、同步控制器组成的复合控制方案.首先,建立电液比例位置控制系统数学模型,并分析系统内部参数摄动及比例阀死区特性对同步控制精度造成的影响.在此基础上,设计线性自抗扰同步控制器,实现对系统内外扰动的实时估计与主动补偿,同时为提高液压缸动态性能,减小稳态误差,设计了比例阀死区补偿器.仿真和实验结果表明,自抗扰控制器有效地抑制了内外扰动,提高了位置同步控制精度,而死区补偿器的引入改善了系统动态响应性能,降低了稳态位置同步误差.     

基于步进电机的自动门系统设计

本自动门控制系统采用MSP430单片机作为控制器,SI-7600作为脉冲分配器,将直流电信号转变成脉冲信号,然后用分立元件搭建的功率放大电路将脉冲信号放大,驱动三相三线式的混合式步进电机(57HS350B),带动自动门工作。用红外感应器HZKT002检测有无行人通过自动门,并配合行程开关控制自动门的开关动作。自动门具有手动和自动两种工作状态。开关门的速度可以根据需要手动调节。     

ZIKJ型电动执行机构智能控制器的设计

智能控制器是电动执行机构的位置控制单元。介绍一种采用89C52单片机作为智能单元的控制器。分别就控制器的工作原理、硬件与软件设计以及电机控制方案一一进行了介绍。给出了该控制器的主要技术指标和主程序流程框图。     

单片机的图形化编程方法探讨

单片机可以用汇编语言编程,也可以用高级语言C、Basic编程,也可以用图形化语言编程。工业控制中普遍采用可编程控制器,其CPU模块内的微控制器往往是普通的单片机,而可编程控制器可以梯形图编程,或者用流程图编程。现在的智能教育机器人控制器均用单片机,而这些机器人的编程大多支持流程图编程。上海广茂达电子信息有限公司的能力风暴系列机器人采用VJC可视化流程图与C语言编程;     

单片机在超声控制系统中的应用研究

本文主要进行了一个超声仪的控制系统的研究，详细介绍了控制器的软硬件设计。采用了TI公司的MSP430单片机作为控制器的核心器件满足目前仪器设计中低功耗、高度集成化和小型化的发展趋势。PC机的监控软件用VC＋＋6．0开发，单片机的程序用C设计。通过Rs-232C实现PC机和单片机的串口通信，进而实现了控制器对超声仪的控制功能。     

电视导引头伺服系统模糊PID控制技术研究

为了满足电视导引头位置伺服系统在部件级测试中的要求,在构成位置闭环的基础上设计了模糊PID控制器以操纵执行机构.控制算法根据位置偏差及变化率将响应划分阶段,经试验确定模糊规则,使用模糊推理实时整定各阶段PID参数,使指标趋于最优.仿真及试验结果表明,模糊PID控制器减小了稳态误差,缩短了调节时间和超调量.模糊PID控制...     

基于DSP的激光切割机运动控制卡的设计与实现

针对传统以单片机为核心控制器的激光切割机运动控制卡存在计算能力差、传输数据慢等问题,提出了基于DSP+PC的实现方案。硬件方面,采用RS485实现数据的传输;通过光栅尺或光电编码器实现位置闭环控制;增加光耦隔离,减小外部对运动控制卡的干扰。软件使用CCS3.3完成了激光切割机运动控制卡的主程序和中断服务程序的开发。最后给出调速控制的实验结果,实验表明基于DSP控制器能很好的完成各种用户指令以及加工速度要求。     

中国英特尔计算机用户协主办第二届全国单片机学术交流会

英特尔计算机用户协会主办,江苏分会承办的第二届全国单片机学术交流会,宣读了147篇技术应用成果的论文。现将部分论文题目公布如下: 1.位置伺服滑态控制系统(用8031)实现 2.8095控制交流伺服电机 3.经济型单片机火灾报井控制器 4.MCS-51单片机在颜色识别系统中应用 5.单片机脉冲电源控制器 6.单片机智能多道生理记录仪 7.单片机车站站务显示系统 8.单片机攻潜训练仿真器 9.8031多点温度巡回检测装置 10.在市话和换机中用单片机制作用户记发器 11.WH-11红外微机测温仪 12.用单片机控制线切割机床 13.ZH-1型动物行为活动智能记录仪 14.单片机浆纱伸长率自动检测系统