海洋废弃平台桩基拆除绳锯机多扰动定位夹紧力研究

海洋废弃平台桩基拆除绳锯机是一种复杂的机电设备,夹紧力的选择,直接关系到绳锯机的安全稳定工作。分析了桩基夹紧时的截面弯矩和变形量,得到了废弃平台桩基失稳临界力计算方法。利用有限元法分析了桩基夹紧时的变形和受力。采用非线性模型求解出了不同失稳临界力条件下的夹紧瓣夹紧力。实验表明,满足桩基不同失稳临界力条件下,绳锯机夹紧装置的夹紧力能够保证绳锯机安全工作。该结果为绳锯机的水下可靠性工作打下了一定基础。     

基于粒子群算法的海洋废弃平台桩基拆除绳锯机夹紧力优化

水下绳锯机可以用来完成海洋废弃平台桩基切割。绳锯机切割过程中,当水下环境发生变化时,应能够较迅速地调整夹紧力以适应环境的改变。介绍绳锯机的夹紧数学模型,根据绳锯机的实际设计条件,采用粒子群算法对夹紧力进行快速的优化求解。通过实验表明,此方法获得的夹紧力能够使绳锯机稳定地工作,并且测得了相应的动态参数。研究结果为绳锯机夹紧力的水下环境快速自适应控制提供了一定的基础。     

海洋废弃平台桩基拆除绳锯机夹紧力的研究

介绍废弃平台桩基拆除水下绳锯机的组成和工作原理。对夹紧装置进行力学模型简化,从理论上证明绳锯机夹紧装置能够满足形封闭条件,可以使绳锯机稳定地固定在平台桩基上。分析绳锯机夹紧时的受力情况,根据最小值原理得出了绳锯机夹紧力求解的数学模型。按照水下绳锯机的实际工况对夹紧力进行求解,该结果为绳锯机的夹紧装置结构设计和液压系统设计提供理论依据。     

海洋废弃平台桩基拆除绳锯机夹紧齿优化设计研究

海洋废弃平台桩基拆除绳锯机是一种近年发展起来的新型水下作业机具,它主要由绳锯机本体和液压控制系统构成,绳锯机夹紧瓣上的夹紧齿可以使绳锯机安全、稳定地工作。介绍了夹紧齿的结构,分析得到了夹紧齿尺寸和齿周过渡曲线的优化数学模型,采用有限元法优化得到了夹紧齿关键参数。根据优化结果设计制造了夹紧齿,实验结果表明:该夹紧齿能够满足要求,为绳锯机的安全稳定工作打下了一定的基础。     

海洋废弃平台桩基拆除绳锯机夹紧位姿控制研究

海洋废弃平台桩基拆除绳锯机工作前需要快速固定到桩基上,这是一个复杂的位姿调整过程,需要由夹紧装置来完成,由绳锯机夹紧液压缸同步控制,使位姿调整过程安全、稳定。分析得到了位姿调整的动力学模型;采用二级控制方法设计了控制系统,其中外环采用定量反馈控制理论,内环采用基于扰动观测的理论;进行了绳锯机位姿调整实验,结果表明:控制系统在误差范围内能够使液压缸同步,进而实现了位姿调整的工程目标,该结果为绳锯机水下高效可靠地工作打下了一定的基础。     

海洋废弃平台桩基拆除绳锯机驱动系统控制研究

伴随着海洋油气田多年的开采,越来越多的废弃平台需要分解处理,切割是非常重要的一道工序。平台水下桩基切割可以采用绳锯机来完成,考虑到桩基的直径较大,研发的绳锯机切割框架包含4个绳轮,其中驱动轮为相邻两个。为了安全高效切割,必须使两个驱动轮保持同步。建立驱动轮同步工作的动力学模型,提出同步耦合控制方法。结合绳锯机的实际结构,对控制方法进行仿真分析和实验研究。结果表明:该控制方法能够满足绳锯机的水下切割要求,为绳锯机的高效稳定工作打下了一定理论基础。     

海洋废弃平台桩基拆除绳锯机切割驱动性能研究

海洋废弃平台拆除过程中可以采用绳锯机切断桩基,适当大小的切割驱动力是绳锯机安全稳定工作的前提条件.介绍绳锯机工作原理,分析绳锯机平稳运行与非平稳运行过程中的切割驱动力计算方法.根据绳锯机的一些已知设计条件,采用非平稳运行时的算法计算了绳锯机的关键驱动几何参数.实验结果表明,由此参数设计的绳锯机能够满足实际桩基切割要求,同时分析了金刚石颗粒的存在对驱动过程的影响.     

水下绳锯机切割油气管道锯切参数优化研究

水下绳锯机是一种快速发展的清洁环保切割工具,在水下油气管道出现问题时,可以采用其切割维修。水下切割的成本很高,要求绳锯机在工作中不更换绳锯的前提下高效完成切割,这就要求对管道切割过程中的参数进行优化。文中通过三因素三水平两指标的正交实验方法,得出了绳锯机切割过程中,不同截面位置处的切割速度、进给速度和串珠绳张紧力的最佳组合值。水下切割实验表明,该结果达到了预期目标,从而为绳锯机的水下切割最佳控制提供了一定的基础。     

海洋废弃平台桩基拆除绳锯机液压系统可靠性研究

海洋废弃平台桩基拆除绳锯机是一种近年发展起来的新型水下切割机具,液压系统为其提供动力。可靠的液压系统是绳锯机安全、稳定工作的保障。设计了绳锯机液压系统,分析了液压系统的可靠性理论,得到了废弃平台桩基拆除绳锯机液压系统逻辑图。根据绳锯机的具体水下工作环境和条件,研究并计算了其液压系统可靠性,为绳锯机的安全稳定工作打下了一定基础。实验表明,绳锯机液压系统可靠性满足设计要求。     

多绳金刚石串珠锯机振动特性分析

为分析多绳金刚石串珠锯机的振动特性,依据多体动力学理论,建立了多绳锯机驱动系统样机模型;并采用有限元法,分析了多绳锯机在不同结合状态下的动态特性变化规律,得到其固有频率和振型。在此基础上,采用ADAMS/Vibration振动分析模块,分析多绳锯机在受迫状态下,关键部件的位移、速度、加速度与频率的关系,给出了串珠绳振动的诱因,验证了多绳锯机结构设计理论正确性。同时,研究结论可以为结构设计参数动态优化和固有振动特性调控提供方法和依据,有利于提高多绳锯的性能。     

硬脆材料的环形电镀金刚石线锯加工试验研究

本文利用环形电镀金刚石线锯对硬脆材料单晶硅、LT55陶瓷进行了切割试验,研究了锯切力、材料加工表面质量及锯丝的磨损.研究发现,在相同加工参数下,切割LT55陶瓷时的法向力与切向力之比小于单晶硅,与磨削相比,线锯加工的法向力与切向力之比非常小;在本实验条件下,单晶硅和LT55陶瓷均为脆性去除方式;因为LT55陶瓷断裂韧性高,在同样加工条件下,陶瓷加工表面质量优于单晶硅;恒进给压力条件下,锯丝速度增加,粗糙度值略微减小,恒进给压力增加,粗糙度值明显增大;锯丝首先在焊口处断裂,由于锯丝不能自转,沿锯丝圆周方向磨损不均匀.     

钎焊金刚石线锯切割单晶硅材料时的断裂行为研究

利用铜基钎料钎焊制备小直径金刚石线锯,观察线锯形貌,测试线锯力学性能,并在不同切割参数下对单晶硅材料进行切割,记录观察切割过程中的线锯受力,观察线锯断口形貌,探讨小直径钎焊金刚石线锯线锯过程中断裂行为及断裂机理。研究结果表明,线锯的断裂主要有正常疲劳断裂和非正常拉断。     

一种对机器人阻抗控制中不确定性进行补偿的方法

机器人建模中存在的不确定性,给机器人精确控制带来了困难,在机器人力控制中尤为明显,制约了力控制在实际生产中的应用。采用模糊控制、神经网络等智能控制方法是解决这些经典控制理论所面临问题的有效手段。文中使用无监督学习的神经网络对不确定性进行在线补偿,提高阻抗控制的力跟踪性能,通过仿真验证了算法的有效性。     

高速棒材智能夹送辊夹持力设计计算方法及应用

传统的高速棒、线材夹送辊没有在线夹持控制机理和智能伺服控制系统，无法对夹持力进行在线控制和实时调整，对于上游工序造成的料形伸缩、张力变化、钢温差异缺少兼容适应能力，容易在高速轧制下发生堆钢、拉断事故。由于缺少智能夹送辊研发的关键技术，尤其是夹送辊新型传动结构和在线夹持力控制模型和系统，高棒、高线智能夹送辊设备全部依赖进口。通过分析夹持机构夹送原理，建立了智能夹送辊夹持力分析计算模型。根据不同轧制工艺参数计算并确定了夹送辊主要设备参数。通过实际项目的实施，说明夹送辊工艺参数设定、设备结构参数设计合理，夹送辊工作可靠，可以满足高速棒材生产线长期稳定运行的需要。     

高速棒材智能夹送辊夹持力设计计算方法及应用

传统的高速棒、线材夹送辊没有在线夹持控制机理和智能伺服控制系统，无法对夹持力进行在线控制和实时调整，对于上游工序造成的料形伸缩、张力变化、钢温差异缺少兼容适应能力，容易在高速轧制下发生堆钢、拉断事故。由于缺少智能夹送辊研发的关键技术，尤其是夹送辊新型传动结构和在线夹持力控制模型和系统，高棒、高线智能夹送辊设备全部依赖进口。通过分析夹持机构夹送原理，建立了智能夹送辊夹持力分析计算模型。根据不同轧制工艺参数计算并确定了夹送辊主要设备参数。通过实际项目的实施，说明夹送辊工艺参数设定、设备结构参数设计合理，夹送辊工作可靠，可以满足高速棒材生产线长期稳定运行的需要。     

电镀金刚石线锯使用性能的试验研究

为评价电镀金刚石线锯的使用性能,搭建恒力进给式金刚石线锯性能评价试验机,对编号为Ⅰ、Ⅱ的2种基体直径相同的电镀金刚石线锯进行单晶硅切片试验,记录切片时间,计算锯切效率,利用粗糙度仪、光学显微镜、扫描电子显微镜分别测量硅片表面粗糙度、锯缝宽度及锯丝表面磨粒脱落率。试验结果表明:金刚石线锯性能评价试验机能够定量评价电镀金刚石线锯的使用性能;Ⅰ号线锯的锯切效率比Ⅱ号线锯的高13.6%;用Ⅱ号线锯切片得到的硅片走丝方向、进给方向的表面粗糙度分别比用Ⅰ号线锯的小17.5%、10.8%;Ⅰ号线锯的锯缝宽度比Ⅱ号线锯的小3.8%;Ⅱ号线锯的使用寿命比Ⅰ号线锯的长;Ⅰ号线锯的磨粒脱落率是Ⅱ号线锯的2.1倍。