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为进一步提高工业机器人的定位精度,提出一种分级补偿的方法以降低几何和非几何因素引起的定位误差。使用遗传算法优化最小二乘法(GA-LS)进行几何参数误差辨识并补偿到机器人运动学模型中,再通过梯度提升树(GBDT)算法对残余非几何参数误差进行预测,并对残余误差进行补偿,最后以UR10机器人为研究对象进行了实验,验证该方法的准确性。实验结果表明:此分级补偿方法能有效提高机器人的绝对定位精度,补偿后机器人的平均定位误差由2.381 mm降低至0.156 mm,定位精度提升了93.4%;均方根定位误差由2.417 mm降低至0.163 mm,定位精度提升了93.2%。实验结果验证了此分级补偿方法的有效性。 相似文献
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《组合机床与自动化加工技术》2019,(3)
为了提高光学复杂曲面的加工精度和加工效率,在实验室搭建的五轴超声抛光实验平台基础之上,采用多体系统理论建立了5轴抛光实验平台的运动学正反解模型和综合误差运动模型并提出一种新的误差补偿方法。利用已测得的各轴几何误差数据,对x轴、y轴联动时的综合误差变化规律和主要影响因素进行分析,运用新提出的误差补偿方法,对综合误差进行误差补偿,补偿效果显著,仿真实验验证了补偿方法的有效性。 相似文献
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能够进行热误差补偿的加工中心在线检测软件的研究 总被引:3,自引:0,他引:3
研究了加工中心在线检测软件误差补偿技术,基于Windows平台开发了误差补偿软件,并对软件开发中的关键技术:建立检测系统的几何误差与热误差综合模型,测头误差处理技术进行了研究。可以同时对测头误差、机床几何误差与热误差进行补偿,有效地提高了在线检测精度。软件系统在MAKINO立式加工中心上进行了实验验证。 相似文献
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建立精确的误差模型,并对机床进行误差补偿是提高机床加工精度的有效方法。文章以自主研发的五轴机床为研究对象,测量在不同温度状态下导轨的定位误差,通过分析实测数据,得到机床误差分布规律和影响定位误差的关键因素。根据几何误差与热误差的不同特性进行误差分离,分别建立几何和热误差数学模型,最后叠加得到综合误差数学模型。根据综合误差模型,提出机床误差补偿策略,为多轴数控机床实施误差补偿提供基础。 相似文献
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提出一种可分离数控机床刀具与工件之间可补偿与不可补偿几何误差源的方法;依据可补偿误差项建立误差补偿模型;采用激光干涉仪+直角镜的垂直度直接辨识方法检测出几何误差,导出补偿量计算式,选用西门子840DNC的几何误差补偿模块进行补偿实验,其中8项指标补偿后的几何误差减小比例在16.5%~92%,补偿效果显著。实践证明本文作者所提出的机床可补偿几何误差的建模与补偿方法是有效和可行的,其补偿方法同样可以用于不同类型的机床。 相似文献
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以多体系统理论为基础,通过分析位移变换矩阵和位置变换矩阵,建立了四轴联动加工中心的几何误差模型.基于Windows平台开发了误差补偿软件,可以对测量数据进行机床几何误差的软件补偿,有效地提高了在线检测精度.软件系统在MAKINO立式加工中心上进行了实验验证,补偿效果明显. 相似文献