基于视觉路径识别的智能车控制系统设计

为实现智能车对各种复杂路径快速稳定的识别,设计一种根据视觉图像进行路径识别的智能车控制系统.该智能车控制系统以MK60DN512ZVQ10控制器为核心,采用OV7725视觉传感器获取赛道的二值化图像;通过图像处理提取赛道边沿及中心线,并提出环岛等复杂路径的识别算法;通过增量式编码器测量实时车速,采用PID控制算法控制舵...     

飞思卡尔智能车赛道识别及控制策略研究

文中研究分析了基于面阵CCD的智能车赛道识别以及对应的控制策略。在获得赛道图像的同时,分析了摄像头安装角度及高度造成的图像失真情况,提出了分段加权修正的方法,在此基础上,采用黑线中心提取算法实时处理图像,分析了中心引导线图像特点及前瞻影响,提出了一种识别和中心提取方法。然后,进行了舵机性能测试,根据前面处理图像信息采用PID控制方法控制舵机转向,并采用Bang-BangPID综合控制方法对智能车行驶速度进行控制,提升了智能车的平稳性和行驶速度。     

电火花加工过程模糊神经网络控制策略研究

在研究相平面非线性规划的基础上，对电火花加工的控制过程进行合理分解，提出用人机系统的观点，研究以人机智能结合的方式来实现电火花加工过程模糊控制的优化设计方案。设计了一种预测神经网络和模糊神经网络协调作用的电火花加工模糊神经网络新型控制器，研究了控制器的离线训练数据和在线训练数据的获取方式、离线学习和在线学习算法。     

双路激光—CCD自动化视觉识别检测系统研究

本文介绍了一种可对零件进行视觉识别检测的双路激光－ＣＣＤ系统，在叙述了系统的原理之后，分析了主要部件的设计要点，给出了实验结果，并就系统的检测精度，应用范围和动态性态做了描述。     

基于路径优化混合算法的自动化物流控制系统研究

为了提高自动化物流控制系统的效率,提出了基于路径优化的混合算法实现路径规划方法。在模型设计中,将仓库货柜设计适用于自动引导车无障碍行驶的矩阵排列,按照货柜编号与货柜物理位置进行建模,在自动引导车的路径规划设计中,将模糊算法与启发式算法相结合来完成目标函数求解。实验证明:相比于蚁群算法和模拟退火算法,本文算法在最优解求解和收敛性方面优势明显,在路径优化方面具有较强适用性。     

传感导前式窄间隙焊自动跟踪系统的控制策略

针对小坡口面角、传感器导前于电弧的窄间隙自动焊接,采用了将步进电机的梯形控制和P1D中的PD控制及预测控制相结合的跟踪控制策略,可满足GMAW条件下窄间隙自动焊过程对自动跟踪系统的精度和实时要求。     

激光视觉识别及其应用

本文提出了一种新的用片状激光识别零件的三维视觉识别系统，对其原理作了叙述，对系统重要部件的设计作了分析，并给出了应用范围和测量结果。     

基于模糊算法的水下机器人路径规划研究

针对水下机器人的工作环境的复杂性与不确定性,为了提高自主式水下机器人与外部环境交互及自主航行的能力,结合视线导航原理与模糊控制算法,提出一种未知环境下水下机器人的局部路径规划策略,可实现机器人的实时避障功能。利用测距声呐、短基线系统对环境进行探测,得到一定范围内的障碍物与目标信息,通过模糊控制器实时调整水下机器人的运动偏转角度,有效地避开障碍物,达到预定目标点。最后通过MATLAB进行仿真,构建一个仿真实验平台,交互式设置障碍物的数量、大小、形状、位置等初始信息,机器人运用该算法在多障碍物、不同路障环境下,都能较好地实现机器人避障,验证了算法的有效性。     

基于配点法的智能车实时轨迹跟踪研究

针对智能汽车在实际行驶过程中的轨迹跟踪问题,提出了一种基于配点法的非线性模型预测控制实时优化算法。建立车辆二自由度非线性动力学模型和轨迹跟踪最优控制问题的数学模型,采用配点法将最优控制问题转化为带约束的非线性规划问题,并运用序列二次规划法实现了快速求解,通过滚动优化和反馈校正达到了对智能车实时轨迹跟踪的效果。在Prescan自动驾驶仿真环境中进行了基于ROS操作系统的硬件在环试验。结果表明:所提出的方法在保证精度的情况下,计算速度快,可以达到实时轨迹跟踪优化的要求。     

基于模糊自适应PID控制策略的液压变压器驱动直线负载系统研究

液压变压器是液压恒压网络系统中一种压力转换元件,可以实现无节流损失地将液压恒压网路系统压力转换为负载所需的压力.液压变压器的特性决定了其是典型的非线性元件,且液压变压器控制液压缸系统的模型本身就具有较大的非线性因素,且系统的传递函数也很难表达,采用一般的控制策略很难达到满意的控制效果.提出采用模糊自适应整定PID控制策略来尝试对液压变压器驱动液压缸系统进行仿真研究,结果表明采用模糊自适应PID控制策略能够提高液压变压器的伺服性能以及系统的动静态特性.     

嵌入式智能机器人路径规划应用研究

研究了智能机器人路径规划算法的研究现状,指出各种算法的优缺点,提出建立嵌入式智能机器人路径规划平台,实现了基于嵌入式实时系统的智能机器人路径规划算法.     

电动汽车液压再生制动系统模糊控制策略的研究

针对纯电动汽车提出一种基于液压再生制动系统的模糊控制策略,综合考虑制动踏板深度、蓄能器压力、蓄电池SOC值等因素对再生制动力分配的影响,并对再生制动力进行合理的分配,在保证制动安全性的前提下,尽可能多地回收制动能量,提高能量利用效率。仿真结果表明:基于液压再生制动系统的模糊控制策略提高了整车能量存储系统的能量使用效率,降低了汽车因制动而带来的能量损失,提高了电动机工作效率。     

基于智能融合优化算法的锚杆钻机液压系统控制策略研究

根据传统Z-N法整定PID控制器参数的不足,提出基于智能融合优化算法的PID参数整定策略。仿真结果表明:用该算法整定PID参数有效、快速、准确,具有最优性。将该算法应用于锚杆钻机液压系统控制策略研究,仿真和实验表明:当变行程机构缓冲腔峰值油压变化时,智能优化算法跟据所需功率最大原则,寻找合适系统和工作油压,引起缓冲外套位移及冲击活塞行程变化,以此改变冲击能和冲击频率,实现了锚杆钻机根据工作对象的变化,自动调整工作参数,确保设备合理参数匹配下的最大功率工作。对于其他的控制对象和控制过程有一定的参考价值。     

基于模糊控制的自主寻迹机器人研究

通过对自主寻迹机器人进行运动学分析,建立起机器人线速度、角速度与驱动电机速度的关系,设计了前后对称的寻迹传感器阵列,提出用模糊控制算法来进行运动路径的识别。经试验验证,该方法效果良好。     

基于智能切换控制策略的电液位置伺服系统高精度控制研究

为得到较好的电液位置伺服系统的位置控制精度,设计一种采用智能切换控制策略的电液位置伺服系统控制方法。分析电液位置伺服系统的结构,并对其进行数学建模。基于液压缸压力作用,得到液压位置伺服系统的运动方程。在粒子群算法的基础上,借助细菌觅食算法的全局特性,对粒子群算法进行改进,以克服粒子群算法易陷入局部最优的弊端,进而形成智能控制器。以智能控制器为基础,建立智能切换控制策略,以对系统进行实时、准确的控制。实验结果表明:与滑模控制策略相比,在跟踪正弦及不规则目标位置时,所提方法的控制精度分别提高了28.44%和28.66%,验证了所提方法可得到较好的位置控制精度,能为生产效率的提升提供保障。     

二轮平衡车的神经元控制算法及仿真

通过在MATLAB-Simulink-Simscape中搭建二轮平衡车的仿真物理模型和控制系统,直观、快速地验证控制算法的效果。使用神经元PID控制算法替代传统PID控制算法设计神经元PD平衡控制器、神经元PI速度控制器,并在此基础上组合成二轮平衡车的神经元PID控制系统。通过实验对比神经元PID控制算法与传统的PID控制算法的控制效果,验证了神经元PID控制算法具有更高的控制精度、更强的抗干扰能力、更快的响应速度,能及时适应模型的非线性变化。     

径向磨削加工过程的智能控制策略研究

针对径向切入式磨削加工过程（尤其是薄壁工件），提出了一套新的磨削工艺程式；并在充分分析磨削机理的基础上，导出了与之相适应的以最终尺寸精度为目标的自适应预测最优控制算法，仿真与试验结果表明，该方法能较好地实现磨削尺寸精度的在线控制，可在更短的时间内获得理想的加工效果，对于薄擘件的磨削加工其效果尤其显著。     

基于改进遗传算法的自动导航小车路径规划调度

为解决智能车间物料运输AGV小车调度问题,以AGV补料任务行走总距离最短为目标,结合路径选择及任务排序双重标准,提出双层编码方式;同时为避免染色体上的基因聚集到小的邻域内,提出一种改进的遗传算法,算法增加了多种变异过程,相较于传统遗传算法扩大了解的空间,防止局部最优解的产生。最后通过MATLAB对环境进行建模、仿真,并与基本遗传算法进行对比。实验结果表明：所提出的改进算法能高效且可靠地解决AGV在多任务目标情况下的路径规划问题。     

智能洗地机器人区域遍历覆盖策略的研究

围绕实现洗地清洁服务机器人智能化技术展开研究,借助多传感器融合系统实现洗地机器人的自主智能清扫工作。对智能洗地机器人的区域覆盖策略进行研究,提出改进式迂回遍历覆盖算法。借助Robot BASIC软件对智能洗地机器人区域覆盖算法进行仿真,以验证其合理性。通过设计智能洗地机器人来完成无人智能清扫路面的工作,从而实现了清洁的自动化与智能化。