ADAMS环境下并联坐标测量机运动分析与仿真

并联机构的运动学分析即是求解并联机构的输入与输出构件的位移、速度、加速度之间的关系。文章以基于Stewart平台的六自由度并联机构坐标测量机为研究对象,在ADAMS软件环境下建立了六自由度并联坐标测量机的虚拟样机模型,然后基于虚拟样机对所研究的并联坐标测量机进行了运动学仿真。通过软件仿真,可以对并联坐标测量机各种运动性能产生直观的了解,从而为并联坐标测量机的设计与开发提供软件验证方法,为建立物理样机打下坚实的基础。同时利用虚拟样机技术还可以大大简化并联坐标测量机的运动学逆解和正解,为进一步对并联坐标测量机的系统优化创造了有利条件。     

基于SolidWorks的六自由度液压平台运动仿真

运用虚拟样机技术在SolidWorks软件平台上构建液压六自由度运动模拟器模型,按照机构的结构几何尺寸,创建零件并进行虚拟样机装配.直接在运动仿真模块COSMOS Motion中通过设定原动件运动参数进行运动仿真,并分析其运动空间、运动状态、检查零件之间的干涉等.结果表明,利用SolidWorks软件可以对并联机构的虚拟样机三维实体建模和运动特性分析,验证机构设计的合理性,为并联机构的实际样机的试制奠定了基础.     

基于并联六自由度的广义力标定装置

输出或检测六维力的大小及其精度是一些并联六自由度机构的重要性能指标,这些机构包括并联六自由度平台、Stewart六维力传感器及并联六自由度机床等装置。目前,能系统地检测这些装置性能指标的标定装置还不多见。本文讨论一种能对并联六自由度机构进行广义加载并能对Stewart六维力传感器及其它多维力传感器进行静态标定的标定装置,本装置具有结构比较简单、操作方便、制造成本低等优点。     

基于螺旋理论的并联机床虚拟概念设计及运动分析

提出了并联机床虚拟概念设计的设计过程,采用基于虚拟样机技术的商业软件ADAMS实现了并联机床虚拟样机模型的建立及仿真分析.提出以螺旋理论为指导、以"虚拟样机"技术为验证手段的空间并联机构运动性质分析方法,并用该方法对并联机构自由度的正确求解、机构驱动副选取合理性的判别以及并联机构的型综合等问题进行了研究.     

视觉全自动锡膏印刷机纠偏平台研究

提出一种基于平面3自由度PRP并联机构的纠偏平台模型.从印刷机及视觉系统的工作原理出发,分析了该平台模型的坐标转换系统,提出了定位偏差消除方法.通过逆运动学分析,给出了平台驱动量的求解方法.应用基于理论分析模型的实验修正方法对平台传递函数矩阵进行优化设计.实验结果表明:设计的纠偏平台模型正确,平台的定位精度提高.     

一种新型五自由度混联机床的运动及仿真分析

提出用两个二自由度并联机构相串联而成的混联机构作为主进给机构,外加一维运动的工作平台使之能实现五坐标数控加工的一种新型混联机床.其具有结构简单、易于控制的特点.对其机构进行了描述,应用螺旋理论分析了球形五杆机构的运动螺旋及其反螺旋,在此基础上求得其自由度;分析了该混联机床封闭的运动学正反解,用数值方法对其正确性进行了验证;并在此基础上以Visual C 为平台,利用OpenGL对其运动进行了仿真,对设计思想及设计细节进行了验证,为样机制造提供了可靠保证.     

六自由度并联机构的控制系统及仿真试验探究

对六自由度并联机构液压系统主要的动力执行机构进行数学模型的建立以及稳定性简要分析,以满足六自由度并联机构中六个独立的单缸伸缩机构在速度、位移及加速度等运动指标的要求;文章在进行三维建模后按田间路谱信息的要求运用ADAMS对并联机构整体进行运动模拟仿真;考虑到系统中的伺服阀误差分析,针对仿真得到的结果选取一驱动函数在AMESIM建立的系统中变化伺服阀前置放大级与PID控制共同调节系统误差,实现与所选取的驱动函数准确跟随。     

并联六坐标测量机及其结构

提出了发展我国并联坐标测量机来克服直角坐标测量机在原理上对刚度、精度、速度和灵活性的限制。讨论了已有坐标测量机的结构和实现六坐标运动的并联机构。为简化位置求解的难度，确定以演化的Stewart平台作为并联六坐标测量机的结构，并按空间才环机构分析了该结构的自由度。     

6-DOF并联坐标测量机碰撞检验研究

使用OpenGL图形库中的图形函数,设计出六自由度并联坐标测量机的虚拟样机.在此基础上对其运动过程采用包围盒算法进行碰撞检验,给出了具体的碰撞检验算法,完成了算法编程并对其进行了仿真.该算法缩短了碰撞检验时间,提高了视景屏幕的刷新率,进一步增强了虚拟样机系统的真实感和用户的沉浸感.     

一种增大6-UPS并联机构工作空间的有效方法的研究

对6-UPS（Universal—Prismatic—Spherical）并联机构工作空间进行了分析和研究。将求解六自由度并联机构的工作空间问题转化为以平台位姿的六个参数（x,y,z,θx,θy,θz）为自变量的六维搜索优化问题,并采用数值分析和惩罚函数优化的方法对该机构的工作空间的边界曲面进行了分析和研究,并得出了一些有益的结论。     

虚拟数控机床的开发及其在教学中的应用

利用数控加工仿真平台VERICUT开发虚拟数控机床,并将其成功应用于课堂教学和实验教学中。在VERICUT的基础上借助Pro/E的建模功能构建虚拟机床的结构模型,通过对现有数控指令系统的修改,建立能够仿真SINUMERIK802S的数控系统,并定制更适合于教学的虚拟数控机床界面。教学实践表明:虚拟数控机床不但具有安全、经济的特点,而且有利于激发学生的学习热情,能达到良好的教学效果。     

基于机器视觉的UVW定位系统

面向工业装备对高性能运动平台的需求,开发一套基于机器视觉的UVW定位系统。提出一种基于机器学习的视觉系统标定方法,利用平台运动学分析得到的平台坐标与图像坐标的方程,建立UVW平台的逆运动学图像求解关系,用于求解目标坐标的控制量。完成了定位系统的机器学习视觉标定和双目视觉定位控制实验,结果表明:设计的UVW平台视觉标定方法简单高效,运动平台具有较高的对位精度,可以满足工业应用需求。     

基于虚拟仪器的数控机床超声检测系统研究

按照虚拟仪器的开发思路,设计了数控机床超声检测系统的硬件结构,利用LabVIEW平台设计完成了系统的前面板和程序框图,实现了工件在数控加工过程中的在线检测功能。     

基于多机器人的智能生产线仿真设计

以柔性智能制造生产线为研究对象,介绍一种利用ABB机器人虚拟软件设计出的虚拟系统方案。该系统是由3台机器人、4台数控机床及多种设备组成的智能制造生产线仿真系统,该生产线的3台机器人与设备之间能协调运作,可按产品加工工艺,依次进行加工、打磨、清洗、检测、装箱动作,实现无人化生产。创建了各设备的机械装置和Smart组件,以实现系统与组件之间I/O信号连接,编写了机器人运行程序,并规划其运行路线,最终实现仿真系统的运行。该虚拟系统与实际生产同步,以真实的汽车端盖零件为加工实例,为设计者提供了理论依据和试验平台,缩短了现场调试时间,降低了生产线设计、调试和改进的成本,并可用于指导现场生产。     

三自由度工业机器平台机电液一体化仿真

提出了一种通过液压系统控制的三自由度工业机器平台,着重介绍了三自由度机器平台的机械结构及性能指标参数。通过ADAMS、AMESim、Matlab/Simulink软件间的协同仿真技术开展了该机器平台的机电液一体化的仿真分析,确定所设计的三自由度机器人能够较好地跟踪给定的目标指令,满足系统设计要求。通过虚拟仿真,提高了机电液复杂系统分析的效率,仿真方法对于复杂机电液系统具有普遍的适应性。     

基于视觉的无线充线圈自动贴膜机设计

为了解决手机无线充线圈人工贴中转膜过程中存在效率低、易出错等问题，设计一款基于视觉的无线充线圈自动贴膜机。根据工艺要求，设计自动贴膜机硬件系统，包括中转膜出料机构、空间四轴运动机构、视觉系统部件、线圈工位运行装置等；视觉系统采用上、下相机，分别对线圈及中转膜进行图像采集，以海康威视VisionMaster为视觉算法平台进行图像处理与编程。从无线充线圈自动贴膜机实际使用情况看出，设备运行良好，生产效率提高了6倍，产品合格率达到99.9%,达到了预期的目标，经济效益大大提高。     

升降台铣床新型过载保护装置的设计

设计一种新型的57-3型万能升降台铣床过载保护装置,该装置结构简单、装配方便、能保护传动链上各零件不被破坏,大大减少了机床的维修工作量,提高了工作效率.     

150 t矿渣车翻转机液压系统

以液压动力可升降平板车为基础,设计150 t矿渣车的运输方案。针对运输车自身的结构特点及运输物料的特殊性设计埋地式的翻转机作为卸货装置,在详细分析翻转机主要动作的基础上介绍了其配套液压系统的组成和工作原理。现场应用证明：此设计结构合理、安全可靠,拓宽了平板运输车的功能。     

超精密运动平台主动隔振系统动力学模型理论与实验研究

超精密运动平台振动控制系统是一个带不确定非线性系统.搭建了精密运动平台减振系统,设计了一种以空气弹簧为隔振元件,主/被动隔振在主动隔振和被动隔振之间通过开启电源进行切换的系统,分析并构建了系统的动力学模型,并对平台的主动隔振系统进行测试研究.理论分析和实验结果证实了主动隔振系统可行性,有效提高了加工系统的隔振效果,为平台进行高精密加工提供了保证,同时,为主动隔振系统及相关系统动力学研究提供了一种方法.     

基于开放式数控系统的CGM6125机床数控化改造设计

基于开放式数控系统对CGM6125机床进行数控化改造,机械结构方面,改变了机床各坐标轴原有的传动方式,设计了新的传动方案;控制方面,确定了"运动控制器+PC"型控制方案,由工业PC机进行控制,通过运动控制器将插补及运动指令分别发送给伺服驱动器,伺服驱动器根据反馈及指令实时控制电机的运转速度和角位移,从而控制机床各轴的运动轨迹;开放式数控系统的人机交互方面,建立了开放式数控系统的软、硬件结构,通过对运动控制器的接口函数进行编程,在Delphi平台上开发了开放式数控系统应用程序,实现了机床各种数控功能。