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SMA 微型机器人的结构设计与分析 总被引:3,自引:0,他引:3
使用所研制的推挽式直线位移型和转动关节型SMA驱动器代替传统的伺服驱动系统,研制了一台三自由度(两个旋转自由度和一个直线自由度)且带末端夹持器的微型平面关节机器人。本文将介绍微型机器人的结构设计,分析其机构运动及主要特性指标,并进行结构的强度校核验算,再对微型机器人进行运动学和动力学分析。 相似文献
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研制了以超磁致伸缩合金为驱动器的微型管道机器人,提出了一种以管外磁场无缆方式驱动控制微型管道机器人行走的方法,使其可靠性和实用性都得到提高。控制原理是通过管外时变振荡磁场频率的改变,媒介于微机器人磁致伸缩微驱动器的磁机耦合作用,将时变振荡磁场能转换成机器人弹性腿的振动机械能,从而实现机器人的行走。介绍了系统组成及工作原理,然后对行走动态特性进行了深入研究,得出了基于振动原理的微机器人移动速度和牵引力的方程式。试验表明机器人系统切实可行,能实现微型机器人的外磁场无缆驱动控制。 相似文献
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提出了一种新型的医用微型机器人的驱动机构,设计建造了模拟实验台,它利用螺旋旋转时产生的轴向牵引力推进机器人在人体内腔中运行,现时利用螺旋旋转时产生的动压效应建立起动压润滑粘液膜,使机器人在体内运行时不与内腔壁发生直接接触,避免对人体有机组织的损伤,实验研究结果表明:此种医用微型机器人在管内运行时可以形成足够厚的粘液膜把机器人与管壁隔开,实现以较快速度的悬浮运行。 相似文献
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基于主动试探的微小型爬壁机器人步态控制 总被引:6,自引:1,他引:5
针对欠平滑壁面上微小型爬壁机器人吸盘足吸附失败后的自主行为控制问题,根据机器人的结构设计及运动步态特点,提出基于主动试探的机器人吸盘足着地点自主选择步态控制方法。分析机器人的三种运动模式,以及直线运动和转向运动的基本步态。定义机器人的状态矢量,建立机器人吸盘足的有限状态机模型和状态转移图,并按“就近”原则设定状态转移函数的优先级。以上述研究为基础,提出在缺少壁面环境信息条件下的机器人步态控制主动试探方法。对步态控制方法进行仿真分析,并在实验室模拟环境和实际的飞机外表面环境进行试验验证,结果表明,所提出方法对于改善机器人的控制性能和提高机器人的自主能力是可行和有效的。 相似文献
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针对普通尺蠖式直线微驱动器运动速度低和输出力小等问题,基于柔顺机构设计了一种新型尺蠖式直线微驱动器。微驱动器由箝位机构、驱动机构和输出轴组成,其运动特点是驱动机构驱动箝位机构进行往复直线运动,箝位机构带动输出轴作直线运动。箝位机构和驱动机构均采用柔性杠杆结构,保证了微驱动器所需的箝位力与驱动力,并提高了其运动速度。采用伪刚体方法建立了驱动电压与箝位力、驱动机构输入位移与输出位移之间的关系,根据功能原理建立了输入力与驱动力之间的关系并制作了样机,搭建了实验测试系统进行性能测试,测试结果表明,驱动器最大箝位力为216.43N,最大驱动力为13.5N,在驱动电压120V,频率95Hz时,达到最大速度48.91mm/s。 相似文献
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医用内窥镜系统体内驱动方式的研究 总被引:3,自引:1,他引:3
提出了一种新型的医用内窥镜系统的体内驱动方式和相应的驱动机构。此方式利用螺旋旋转时产生的牵引力推动医用内窥镜系统在人体内腔中运行,同时利用螺旋旋转时产生的动压效应建立起动压润滑粘液膜,使医用内窥镜系统在体内运行时不与内腔壁发生直接接触。避免对人体有机组织产生损伤。详细分析计算了用此方法驱动的医用内窥镜系统在不同半径、不同粘度粘液和不同弹性模量的内腔中的轴向运行速度和形成的粘液膜厚度,结果表明,用此方法驱动的医用内窥镜系统在人体内腔中运行时可以形成足够厚的粘液膜把医用内窥镜系统与内腔壁隔开,实现以较快速度的悬浮运行。上述分析结果已被实验研究所证实。 相似文献
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医用微型机器人蠕动肠道中的驱动力计算及实验研究 总被引:6,自引:2,他引:6
提出了一种新型的可进入人体内腔和微型机器人驱动机构。此种微型机器人能够在充满液体的弯曲的人体肠道内运行。当机器人在充满液体的微型管道内运行时,在其周围会自动形成一层液体动压润滑膜,此润滑膜能避免机器人与管道壁发生直接接触。结合人体肠道的蠕动方程和N-S方程利用有限元分析计算了此种微型机器人在蠕动肠道中的驱动力和运行速度,进行了机器人的运行实验,结果表明,机器人能以较快速度在肠道内悬浮运行。 相似文献
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电磁驱动微小型机器人控制系统的研究 总被引:4,自引:3,他引:1
介绍了一种新研制的电磁驱动微小型机器人的原理和控制系统,阐述了如何通过计算机来控制微机器人的运动参数,对数据进行采集分析,并较好地实现了人机通信。该系统主控制器是一台内插PC-6315模入模出接口卡的计算机,用来产生驱动机器人的波形信号,并同时对运动参数进行采集分析处理,实时改变驱动信号以达到最优控制。 相似文献