基于ATmega16与Atmel Studio6.0的数控六角车床搬运机械手的设计与控制

设计了基于液压控制的搬运机械手,其控制结构采用ATmega16 8位单片机,利用Proteus与Atmel Studio6.0软件进行控制并仿真,可以实现设备的良好运行控制,为全自动数控六角车床提供物料抓举和搬运的工作,大量减轻了人工的劳动强度。该机械手还可以推广到热处理车间进行淬火、调质、渗碳等热加工工艺和铸造、机加、装配等工业生产中。     

基于PCI控制的关节式搬运机械手的研制

开发设计出具有抓取和移动工件功能关节式搬运机械手,该机械手主要由腰部、大臂、小臂和腕部四部分组成,其控制系统以DMC2410运动控制卡为控制核心控制步进电机的运行,电机带动齿轮减速器拖动执行部件动作以实现搬运机械手的旋转或俯仰动作,DMC2410运动控制卡与步进电机驱动器和限位开关连接,获取机械手爪及各关节的位置信息,通过VC编写控制程序及开发出可视化人机界面,操作员可以根据实际工作需要修改运动参数并点击操作界面的按钮即可以实现机械手的实时操作。     

自动化生产线搬运机械手设计研究

为了适应现代化快速生产的需求和提高企业生产效率,针对传统生产线产品生产自动化程度低、成本高及路径复杂等不足,设计了一种自动化程度较高且动作简单的产品自动化生产搬运机械手。介绍了机械手整体结构组成、工作流程以及原件选取;选用西门子PLC作为控制器,通过西门子PLC的基本模块和特输模块控制变频器、电磁阀和伺服系统等;根据控制要求设计了电路图并进行调试和实验。实验表明自动化搬运机械手在生产实践中取得了良好的控制效果,提高了企业生产效率,达到企业的生产要求。     

基于PLC控制器的气动机械手设计

在工业生产中,机械手能够代替人手完成分拣、搬运、装卸等工作,不但减轻了工人的劳动强度,还提高了企业的自动化水平和生产效率。设计了基于PLC控制器的气动机械手,包括方案设计、气动系统设计、控制系统设计和程序设计,以PLC为控制核心,利用气压传动技术驱动机械手臂完成抓取和放置零件的动作,利用电机驱动机械手完成搬运的动作。通过样机的试制和系统的调试运行,表明气动机械手的设计方案是可行的,控制系统是稳定可靠的。     

PLC伺服控制在太阳能电池组件搬运机械手中的应用

针对太阳能电池组件生产过程中存在的工人劳动强度大和生产效率低等问题,设计一种采用真空吸盘结构的太阳能电池组件搬运机械手,搭建由PLC(可编程控制器)、伺服电机及驱动器构成的控制系统,并提出一种基于PLC的位置伺服控制方法.系统PLC程序采用模块化思想进行设计,并利用组态软件对触摸屏进行组态,通过串行端口建立PLC与触摸屏之间的通讯,实现PLC与触摸屏对搬运机械手的联合控制.应用结果表明,搬运机械手及其控制系统具有较好的交互性与灵活性且机械手自动运行过程稳定可靠达到了预期的设计目的.     

排爆机器人控制系统设计及其网络化

介绍了排爆机器人控制系统,该系统可分为小车的行走控制和机械手的运动控制两部分。小车的行走控制需要进行“路径规划”以实现小车避障和向目标物（可疑爆炸物）靠近,而机械手的运动控制需要进行“轨迹规划”以避开障碍物实现避碰,顺利抓取、搬运目标物。此机器人控制系统是开放式系统,实现了智能化和网络化。远程管理机房电脑可以显示现场机器人手爪、目标物、障碍物。     

可重构冲压机械手的设计与运动学分析

利用模块化设计思想对可重构冲压机械手进行模块划分与设计,然后利用设计的模块组成一种常用的圆柱坐标式冲压机械手和一种利用夹具的折弯机械手,并以折弯机械手为例进行运动学分析,得到运动学正逆解。并利用CREO对折弯机械手的一次运动过程进行运动学仿真。仿真结果表明:该机械手可以完成物料搬运与制件折弯的任务,为冲压自动生产线提供了参考。     

小型气动搬运工作站的程序设计

从原理、实现方法和程序应用等几方面介绍了小型气动搬运工作站。小型气动搬运工作站作为一种机电一体平台,可以实现在空间内（小于机械手的回转半径范围）实现对一定重量的物体抓举、搬运的功能。其具有很强的扩展性,可以根据需要适时修改程序以实现各种需要的功能。     

PLC和触摸屏在多自由度气动机械手系统中的应用

针对生产线中搬运站对搬运气动机械手的要求,提出触摸屏作为上位机,PLC作为控制器,电磁阀、气缸作为驱动设备的气动机械手控制方法。重点介绍了系统气动原理、硬件构成、软件编程和触摸屏的设计,经过调试试验和应用,系统满足控制要求,具有安全性高、可靠性和稳定性好的优点。     

基于ADMAS的码垛机械手仿真

为满足农场草垛搬运的要求,研制适合搬运的码垛机械手,对该码垛机械手的结构和参数进行了优化设计,首先采用D-H方法建立各关节的运动学数学模型,进行运动学正逆求解,求解末端执行器的位姿。其次利用UG软件进行三维模型设计,并通过ADMAS软件对该机械手搬料,放料时的运动轨迹进行仿真分析。仿真结果表明:建立的运动学方程正确,设计的机械手符合工作轨迹要求。该机械手有较强的操作性,适合对农场草垛进行搬运的要求,同时为开发更先进的码垛机械手提供参考。     

中小型镍制设备与管道的焊接缺陷及对策研究

结合近年来现场试验与施工实践，分析研究了中小型镍材（工业纯镍）设备与管道的特点、性能、焊接缺陷与产生原因，以及防止与消除其缺陷、优化制造施焊质量的工艺措施，并总结了若干条注意事项。     

关于铑铱的富集和分离

铑铱的富集及彼此分离是多年来引人注目的课题,本文介绍近10年来铑铱分离方法及其机理研究结果,并讨论铑铱分离的理论基础和规律性。     

Hardness and elastic modulus of amorphous and nanocrystalline SiC and Si films

Hydrogen-free amorphous and nanocrystalline films were prepared by magnetron sputtering of the SiC or Si targets. Mechanical properties (hardness, elastic modulus, intrinsic stress) and film structures were investigated in dependence on the substrate bias and temperature. It was found that both hardness and elastic modulus of all amorphous a-SiC films prepared at different substrate temperatures and biases are always lower than those for bulk α-SiC single crystal while the hardness of partially crystalline SiC films is higher and the elastic modulus lower than those for α-SiC one. In contrast, both hardness and elastic modulus of all amorphous Si films are always lower than those for nanocrystalline Si films which show approximately the same value as the Si single crystal.     

p73基因与精子的发生及成熟

p73作为p53家族的一员,其结构与功能与p53具有极其相似之处,在抑制肿瘤的发生发展方面已广为熟知。近来研究发现,p73基因调控精子的发生及成熟,影响雄性生殖能力,因此其在男性生殖领域的独特作用备受关注。p73基因有两种具有不同功能的亚型（TAp73 和ΔNp73）,不仅影响生殖细胞与Sertoli细胞间的粘附与迁移,而且影响精子的凋亡。本文将对p73基因的结构及在生殖细胞发生、成熟中的生物学功能进行简要阐述,以期对男性生殖系统疾病的诊断与治疗提供新思路。     

Plasma alloying and spheroidization process and development

Elemental and blended refractory metal powders were processed using a plasma alloying and spheroidization (PAS) process. The powders were characterized to determine changes in chemistry and morphology after processing. Five refractory metal powders were evaluated during this investigation: (1) crystalline W, (2) spray dried Mo, (3) W-25 wt.% Re composite powder, (4) W-2 wt.% Re composite powder, and (5) Mo-40 wt.% Re composite powder. Benefits of the PAS process, such as a two-order of magnitude reduction in oxygen contamination, production of highly spherical powders for enhanced flow characteristics, and the ability to produce prealloyed powders were demonstrated. This paper was presented at the 2nd International Surface Engineering Congress sponsored by ASM International, on September 15–17, 2003, in Indianapolis, Indiana, and appears on pp. 441–47 of the Proceedings.     

ADI和CADI在冶金矿山等行业中的应用及前景

综述了ADI和CADI的耐磨性能及耐磨原理;详细介绍了ADI磨球、衬板和锤头的应用情况,认为ADI件无论在综合力学性能,还是在耐磨性、使用寿命、成本方面都优于高铬铸铁件;同时还介绍了CADI在农业机械领域的应用效果.根据我国钢铁行业的发展趋势,指出ADI和CADI耐磨件市场前景广阔.     

铱及其合金的加工及应用

高熔点、良好的耐腐蚀性和高温抗氧化性使得铱及其合金在高温领域有着不可替代的作用.但铱又是最难加工成型的金属之一,其应用存在很多限制.论文综述了铱及其合金的多种成型加工工艺,包括精炼、熔化、粉末冶金、变形加工和沉积,重点介绍了铱涂层的沉积方法,包括熔盐电沉积、CVD和PVD,并分析了各种方法的优缺点.最后对铱及其合金的应用进行了简要介绍.     

金刚石、CBN有序排列及择优取向工具的研发及应用

有序排列／择优取向超硬材料工具的技术创新,将广泛适用于电镀、树脂、陶瓷、金属结合剂制品工具中,使用超硬材料颗粒在结合剂中均匀排列并择优定向,以最大潜能的发挥超硬材料各个方面固有的特性。并针对不同的加工对象,有选择性的使用超硬材料各自不同的特性,从而使超硬材料工具将以经济、高质与高效的优势替代传统的超硬材料工具并将进入新兴的加工领域,为生产企业带来新的发展机遇。本文将对有序排列与择优取向技术的研究现状及其在不同的金刚石工具中的应用做一阐述。     

纳米羟基磷灰石的精氨酸表面修饰与铕掺杂及其细胞活性

采用水热合成法制备经精氨酸表面修饰和铕掺杂的羟基磷灰石纳米颗粒（HAP-Eu）。利用透射电镜（TEM）、Zeta电位分析仪、傅立叶红外光谱仪和X射线衍射（XRD）对HAP-Eu的成分、形貌、结构、晶粒粒径和Zeta电位进行表征,并通过成像流式细胞仪研究细胞活性。结果表明：制备的HAP-Eu粒径较均匀,约为100nm,特征峰明显;在pH=7.5时,颗粒的表面净电荷均值约为30.10mV;在人上皮细胞和内皮细胞中无毒性。