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基于UG和ADAMS的六自由度机械手三维实体动画仿真 总被引:2,自引:0,他引:2
利用UG软件对六自由度机械手进行了三维实体建模,然后通过UG和ADAMS良好的接口直接导入ADAMS,并在此基础上进行了运动仿真,研究了机构关节的运动,为进一步的仿真分析提供理论依据。 相似文献
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设计了一个双足仿人机器人,建立了机构的三维模型,对机器人腿部进行了运动学分析及步态规划,并运用ADAMS进行了仿真。结果表明结构设计及步态规划合理正确,为物理样机的制造提供了重要依据。 相似文献
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基于人体步态识别的热释电红外传感报警系统 总被引:1,自引:0,他引:1
针对热释电红外传感器对运动后静止的人体无法感应的缺点,设计了一种基于人体步态识别的热释电红外报警系统,大大提高了系统感知智能度,减少了报警的误报率.该系统利用热释电红外传感器(PIR)作为探头,将感测到人体的红外信息转换成电压信号,通过滤波、放大等信号调理以及经过数据采集后,将信号传递给单片机处理,结合人体运动特征进行... 相似文献
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建立了圆周轴对称旋转机械系统动力装置固有振动特性运动模型 ,根据对称边界条件进行了工程简化 ,并针对圆周轴对称机械结构周向隔振系统进行了分析 ,讨论了隔振材料硬度和结构参数偏置角对系统固有特性的影响 ,在此基础上进一步建立了其统计能量分析模型 ,分析了高频隔振性能 ,并与实验数据进行了比较分析 相似文献
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柔性构件和柔性机构自由度分析 总被引:1,自引:0,他引:1
柔性机构由刚性构件、刚性铰链、柔性构件和柔性铰链4个元素组成,4个元素的不同组合可以得到11种不同类型的柔性机构.文中分析了其中5种常用的结构形式与特征.柔性构件的自由度及其变形规律在机构功能中起重要作用,它们是几何特性、材料特性和载荷特性的函数.在分析柔性构件自由度的基础上,给出了柔性机构的自由度计算公式,并用实例进行了验算. 相似文献
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从对偶或二元性这一自然哲学中最基本而普遍的概念出发,在能量传递分析和信号因果分析的基础上,提出机构自由度可分为运动传递自由度和力传递自由度,这两者不一定相等.在进一步分析构件和运动副的非理想性的基础上,提出了考虑机构惯性力、弹性变形、摩擦力等因素的非理想机构自由度的概念与计算方法--非理想机构的广义自由度,现有的理想机构自由度计算方法(计算结果一定是整数,无二元性)是其特殊情况.在这一新的计算方法中,机械学中的3个基本而经典的概念:传动比i,传动效率η和自由度w得到了统一,它们是3个相互关联的概念.最后定性和定量分析了几个典型非理想机构的广义自由度. 相似文献
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In this paper, we propose a programmable algorithm to investigate the configuration degree of freedom (CDOF) of a spatial parallel mechanism in one Cartesian coordinate system with reciprocal screw theory. According to the physical meaning of reciprocal screws, we first obtain the terminal constraints of every kinematic chain which connects the end-effector with the fixed base, and then gain the free motion(s) of the end-effector and its degree of freedom (DOF). Through analyzing the controllability of the end-effector, we investigate the instantaneous screw expressions for the free motions of the end-effector of a spatial parallel mechanism and the CDOF of the mechanism. The whole mathematical analysis process can be directly embedded in a kind of CAD software, in which the imperfect Kutzbach Grübler formulas or its amendments are mostly utilized to analyze the DOF. 相似文献
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结合自调机构的设计,研究了间隙和接触尺度对运动副自由度的影响,将机构结构理论与工程实际相结合,对运动副自由度的确定进行了修正。 相似文献
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为满足医疗上的任务灵活空间的要求,提出了一种新型的机器人机构,并从定义上考证,确定为单闭链并联机器人构型.文中用螺旋理论的矢量形式表示了运动输出特征方程,根据机器人机构拓扑结构理论分析了机构的活动度,同时通过公式对任务灵活空间进行了分析,绘制了动平台空间姿态随参数变化的规律表,提出了影响并联机构任务灵活空间的关键参数.对并联机器人构型的设计提供了一种理论上的参考. 相似文献