一种简化S型加减速算法的研究

基于数控系统的加减速实现理论,研究了一种简化S型加减速速度曲线模型,并针对简化S型加减速模型分析了其加减速过程中的位移、速度、加速度等变化特征。通过对简化S型加减速模型的特性分析,提出在不同起点、终点速度要求下的速度曲线细分方法,并通过仿真验证其可行性。     

运动控制中点到点控制曲线的性能研究

计算了点到点运动控制中能量最优的速度轮廓——抛物线速度轮廓。分析了常用的梯形速度曲线和S型速度曲线。以S型速度曲线为参照对象，分析了三角函数型速度曲线和高阶多项式插值曲线的加速度以及加加速度的特性。     

基于目标距离的VVVF电梯速度控制

针对传统电梯速度控制技术中存在着的平层爬行、电梯运行效率不高的缺点,提出了基于目标距离的VVVF电梯的速度控制方式的基本原理,并采用嵌入式系统来实现其具体的控制过程。通过搭建试验平台进行实验测试。研究结果表明,采用这种新型的电梯速度控制技术可实现电梯无爬行平层,大大提高了电梯的运行效率。     

基于PLC与矢量控制变频器的电梯位置检测及速度控制的实现

本文介绍了由可编程控制器与矢量控制变频器构成的高性能电梯调速系统的硬件组成及控制原理;分析了电梯位置检测及速度控制的机理和实现方法;测试曲线表明采用可编程控制器与矢量控制变频器组成的电梯控制系统,平层精度高,调速性能好。     

电梯平层及再平层功能检验要点分析

本文针对电梯运行平层(本文特指电梯提前开门平层)及再平层功能进行了分析,结合某型号电梯实例对电梯平层及再平层功能的实现进行了相关技术分析,并根据最新法规标准、技术规范的要求,阐述了电梯运行平层及再平层功能的检验要求及方法,提出了检验中的相关注意事项,以期帮助电梯检验人员掌握检验要点,提高应对电梯平层及再平层功能的检验能力。     

基于激光测距传感技术的电梯轿厢运行状态远程监测

针对高速曳引式升降电梯轿厢实时状态监测对电梯原有电气结构依赖性强、监测灵敏度不高等问题,提出一种基于激光测距传感技术的电梯轿厢运行状态远程监测方法.介绍了激光测距传感技术的基本原理,基于激光测距传感技术开发设计了非接触式电梯轿厢位置、速度、加速度智能化监测系统,由此实现对电梯轿厢运行状态的远程监测.试验表明,基于激光测距传感技术的电梯轿厢运行状态远程监测方法能够实时响应、准确获取电梯轿厢的停留位置,以及运行速度、加速度信息,测量精度能够达到毫米级.     

基于分数次幂多项式的NURBS曲线快速插补方法研究

为减小NURBS曲线插补过程中对机床产生的柔性冲击,针对目前常用的S型速度控制策略中加加速度不连续以及速度变化相对缓慢的问题,在满足加加速度最大值限制的前提下,提出了一种基于分数次幂多项式的速度控制方法。结合加工路径曲率变化设计了前瞻算法计算加减速位移,自适应确定减速点。仿真结果表明,该方法可以快速提高进给速度,实现加加速度的平滑过渡。     

发动机连杆裂解槽激光加工机床的加减速前瞻控制

为了提高发动机连杆裂解槽激光加工机床的加工效率,提出了一种对机床数控系统的加减速进行前瞻控制与S型曲线加减速相结合的方法.将高档数控系统常用的S型曲线加减速算法原有的七段过程简化为五段,将前瞻控制理论应用到S型曲线加减速算法中,在速度突变前提前规划速度,将这五段曲线中的位移、速度和加速度从连续量转变成离散的、周期变化的...     

一种简易的电梯速度曲线生成方法

介绍了一种简易的电梯速度曲线生成方法,分析了曲线的连续和离散数学模型,详细介绍了程序流程图。该电梯速度曲线方法已经应用于变频变压的电梯调速系统中。     

电梯状态监控及应急救援系统

电梯状态监控及应急救援系统以８０９８单片机为控制核心，对电梯的运行状态进行监控，采用单片机软件产生ＰＷＭ信号，控制电梯曳引机为频调调速运转，实现电梯非正常停车时就近平层，开门放人的功能，保证电梯正常安全运行。     

三级同步液压缸设计及建模仿真研究

设计了一种3级同步液压缸,利用Matlab／Simulink数值仿真软件对3级同步液压缸的同步特性进行了动态仿真,仿真结果表明所设计的3级同步液压缸可实现同步运行。同时利用多体动力学仿真软件AD—AMS,将3级同步液压缸置于液压电梯系统中进行仿真,研究其位置、速度、加速度曲线误差大小及其对液压电梯运行平稳性的影响。仿真结果表明液压电梯系统中3级同步液压缸同步误差小于5％,满足实际使用要求。     

基于柔性导轨的矿用电梯层站搭接平台轨迹规划研究

为了保障人员与矿车等荷载进出矿用电梯轿厢的安全与可靠性,对基于柔性导轨的矿用电梯层站搭接平台进行了轨迹规划。基于五连杆机构模型,设计了翻转与直线一体的自锁搭接平台,并根据踏板匀速翻转角度要求,建立了踏板约束点参数轨迹方程。通过不同参数下轨迹曲率半径分析,给出了搭接平台合理轨迹曲线。为了验证轨迹的平稳性,构建了基于ADAMS的搭接平台仿真模型,仿真结果表明踏板约束点的速度和加速度曲线与理论模型一致,搭接平台运行平稳、可靠,能够为矿用电梯的搭接平台设计提供参考。     

玻璃成形抛光相对线速度基本恒定控制算法研究

针对玻璃成形抛光中玻璃与抛光轮接触点相对线速度持续减小从而影响加工效率的问题,以控制相对线速度基本恒定、保证加工效率和精度为目标,提出基于三次NURBS曲线的速度控制算法。基于线性加减速方案,确定速度特性曲线控制点。结合Preston公式,以相对线速度基本恒定为约束条件,求解抛光轮中心末速度。以加加速度连续为约束条件,求取与控制点对应的权因子,确定抛光轮中心速度变化时的控制方程。采用四阶龙格-库塔数值方法确定插补初始点,再由米勒-汉明数值方法进行迭代校正,实现参数式曲线插补控制算法。试验结果表明,该速度控制方法能够有效保持玻璃与抛光轮接触点相对线速度基本恒定,加工效率较传统方法有较大提高。     

LOOK-AHEAD ALGORITHM FOR VELOCITY CONTROL BASED ON PARAMETERIZED CURVE INTERPOLATOR

To avoid suffering gouge and transient overshooting in high speed cutting machining, a novel parametefized curve interpolator model with velocity look-ahead algorithm is proposed. Based on a prearrangement step interpolation algorithm for parameterized curves and considering high curvature points, parameterized curve tool path is divided into acceleration segments and deceleration segments by look-ahead algorithm. Under condition of characteristics of acceleration and deceleration stored in control system, deceleration before high curvature points and acceleration after high curvature points are realized in real-time in high speed cutting machining. Based on new parameterized curve interpolator model with velocity look-ahead algorithm, a real cubic spline is machined simulativly. The simulation results show that velocity look-ahead algorithm improves velocity changing more smoothly.     

5轴联动数控系统速度控制方法

高速加工过程中,在刀具路径上容易产生过冲,影响加工精度,因此必须提前对加工速度进行优化处理.基于数据采样法,利用当量位移和坐标轴方向系数实现了5轴联动线性插补;利用直线加减速原理进行插补前加减速控制;对速度前瞻控制方法进行了深入探讨,实现了相邻程序段转接处速度优化、连续微小程序段速度计算、减速点提前预测及前瞻程序段数动态选择等.仿真结果表明,速度平滑连续,有效地解决了5轴联动线性插补中的速度控制问题,提高了加工精度和加工效率.     

电梯振动加速度监测装置的设计

基于EVA的振动加速度传感器和自行设计的电梯载荷量传感器,提出一种电梯振动加速度监测装置的设计。通过对电梯在不同载荷状况下的振动加速度值的采集,与标准规定的振动加速度的最大允许峰峰值进行比较,从而达到动态监测电梯运行稳定性的目的。     

搬运机械臂的初始加速度和速度连续运动规划研究

工业机械臂在执行搬运任务时可能会出现初始关节加速度和速度跳变的情况,这会影响机械臂电机的使用寿命,并使搬运的物品受到较大的冲击力,从而造成物品的损坏。针对该情况,设计了一种基于伪逆的机械臂初始加速度和速度连续运动规划方案。首先,根据机械臂关节角状态和末端执行器运动状态,对机械臂在加速度层以及速度层上建立伪逆算法求解模型。其次,为实现关节加速度和速度从0开始连续变化,在关节加速度及速度上引入约束函数进行调整。再次,为减少机械臂末端执行器在任务执行期间出现的位置误差,采用误差补偿方法以保证轨迹跟踪的精度。最后,在MATLAB软件上针对平面三连杆机械臂以及冗余度机械臂PA10进行了运动规划仿真实验。仿真结果表明,该运动规划方案能消除机械臂初始关节加速度和速度跳变,且末端执行器跟踪轨迹能达到较高的精度。     

变电站轮式巡检机器人机械臂避障路径规划方法

变电站工作环境特殊且复杂,为保证巡检机器人在执行巡检任务的同时,能更好、更安全地进行作业,提出面向轮式巡检机器人的机械臂避障路径规划方法。利用八叉树结构建模技术,架构巡检机器人工作环境的三维模型与环境更新模型。确定机械臂与环境关系,建立机械臂运动学模型,根据末端执行器位姿的已知与未知情况,完成运动学模型的正解与反解计算。基于关节位姿的三维坐标,设定机械臂连杆不碰撞障碍物为必要条件,依据六次多项函数式解得的关节角速度与角加速度连续轨迹,通过更改非固定参数值,调整机械臂的移动轨迹,最后,利用贝塞尔曲线平滑处理路径。仿真试验结果表明,所提方法路径精度更优越,避障效果更理想,符合变电站巡检的实时性需求。     

EVA-625在电梯乘运质量测量中的应用

EVA-625电梯综合性能测试仪可以一次性完成电梯运行加速度、速度、加加速度、振动峰峰值、声音等乘运质量指标的数据采集和数据分析,广泛用于电梯乘运质量测量。本文简要介绍了EVA-625的结构组成,详细描述了利用EVA-625测量电梯乘运质量的步骤,并利用随机软件对测量结果进行了图形显示和数据分析,结合有关电梯技术标准给出了评价依据,最后对利用EVA-625提升电梯检验服务能力提出了建议。