含摩擦环节伺服系统的混沌振荡的研究

研究了含摩擦环节伺服系统中出现的混沌振荡现象,说明了该系统通向混沌的道路。根据数值计算结果分析了摩擦力及系统参数对混沌行为的影响,并人出了系统的相图、时间历程及功率谱。     

PWM控制直线伺服系统的研究

本文研究全自动摩擦焊接装置中的一种脉宽调制（ＰＷＭ）控制直线伺服系统,涉及永磁直线。推动器（Ａｃｔａｔｏｒ）的电磁结构及其驱动电源的不同ＰＷＭ斩波控制方式讨论,通过伺服系统样机的试验证实了本文比较研究结论的正确性。     

伺服系统干摩擦的加速度负反馈改善

通过分析干摩擦对伺服系统运动过程的影响,总结出其产生的原因,并证明了应用加速度负反馈可以有效地克服低速时的跳运问题。     

数控进给伺服系统摩擦补偿控制仿真

针对伺服系统传动机构中摩擦对系统控制精度的影响问题,提出了一种遗传算法与模糊控制复合方法.建立了Stribeck+静摩擦力模型,设计了一种基于遗传算法的模糊补偿控制器,并将模糊补偿控制器应用于伺服系统中进行仿真.仿真结果表明,此方法不仅可有效抑制摩擦力对数控进给伺服系统的非线性作用及系统的低速爬行现象,而且可提高进给伺服系统的动态性能.采用不同的初始控制规则进行分析后发现,设置的初始值对遗传算法的收敛速度和系统的摩擦补偿均具有良好效果.     

含有摩擦环节伺服系统的Volterra泛函数分析

采用Ｏｌｔｅｒｒａ泛函级数法分析了ＰＤ控制器控制的，含有摩擦环节的伺服系统。     

交流直线伺服系统的模糊滑模变结构控制

针对直接驱动的交流直线伺服系统，提出了一种模糊滑模变结构控制方案，在常规的滑模控制中引入模糊控制，可以有效地削弱滑模切换控制所产生的抖振，而不牺牲滑模控制系统对参数变化和负载扰动的强鲁棒性，模糊滑模控制策略消除了永磁直线同步同的端部效应引起的推力波动，大大地提高了伺服系统的定位精度，仿真结果表明该方案对系统参数变化和负载扰动具有很强的鲁棒性，并具有良好的动、静态性能。     

交流永磁直线伺服系统的滑模双自由度控制研究

针对直接驱动的交流永磁直线伺服系统,提出一种将线性双自由度控制与非线性滑模控制相结合的鲁棒控制策略,内环采用的双自由度控制结构可使扰动得到很大程度的抑制,但还存在余差,外环采用的滑模控制保证了系统的快速跟踪性能,并可以消除内环的余差,使系统具有更强的鲁棒性。同时,双自由度控制中的反馈控制器又能沸弱滑模控制的抖振,保证了系统的稳态性能仿真实验结果表明该方案对系统参数变化和负载扰动具有很强的鲁棒性。     

含有摩擦环节伺服系统的Volterra泛函级数分析

采用Ｖｏｌｔｅｒｒａ泛函级数法分析了ＰＤ控制器控制的、含有摩擦环节的伺服系统．根据系统模型求出了其一阶幅频确定方程,然后通过对其解的分析得出了系统产生爬行的条件并用数值方法进行了验证,从而为优化控制器参数和实施摩擦补偿以消除爬行现象奠定了基础．     

基于滑模和神经网络的永磁直线伺服系统控制

针对直接驱动的交流永磁直线伺服系统，提出一种将非线性神经网络控制和滑模控制相结合构成的双自由度控制策略，该控制策略解决了直线伺服系统跟踪性能和鲁棒性能之间的矛盾，滑模输入控制器保证了系统对给定的快速跟踪性能；神经网络输出反馈控制器对系统参数变化和阻力扰动（包括直线电机的端部效应力）进行很大程度的抑制，并可以削弱滑模控制的抖振对系统稳态性能的影响，仿真结果表明该方案在保证伺服系统的快速性同时，对系统参数变化和阻力扰动具有很强的鲁棒性。     

基于神经元补偿的直线伺服系统全程滑模控制

针对直接驱动的交流永磁直线伺服系统，提出一种基于神经元补偿控制的全程滑模变结构控制策略，该控制策略是使控制系统从开始就处于所设计的滑动模态上并将其保持，解决了以往变结构控制中能达阶段的鲁棒性问题，通过神经元控制的补偿作用，削弱了滑模控制引起的抖振，仿真实验结果表明，该策略对系统参数变化和负载扰动等不确定因素具有很强的鲁棒性，而且提高了直线伺服系统的伺服精度。     

被动力伺服系统摩擦非线性控制

提出了一种用于补偿力伺服系统中摩擦力作用的基于非精确模型的非线性控制器。摩擦力是影响系统性能的一个重要因素,针对摩擦非线性对被动式电液力伺服系统跟踪性能的影响,提出一种用于力控制系统摩擦非线性补偿控制器。其基于Lyapunov稳定性定理,不需摩擦力矩的准确模型,只需参数上界值,是一种基于非精确摩擦模型的非线性控制器。仿真与实验结果表明:与一般的PID控制相比,该控制器能更好地消除摩擦非线性的影响。此算法对力控制系统的摩擦力抑制具有一定的借鉴作用。     

Adaptive high precision position control of servo actuator with friction compensation using LuGre model

Adaptive control of servo actuator with nonlinear friction compensation is addressed.LuGre dynamic friction model is adopted to characterize the nonlinear friction and a new kind of sliding-mode observer is designed to estimate the internal immeasurable state of LuGre model.Based on the estimated friction state,adaptive laws are designed to identify the unknown model parameters and the external disturbances,and the system stability and asymptotic trajectory tracking performance are guaranteed by Lyapunov function.The position tracking performance is verified by the experimental results.     

基于李雅普诺夫直接法的电液伺服系统控制

针对一类常见的电液伺服系统模型,提出了一种基于李雅普诺夫(Lyapunov)直接法的位置跟踪控制方法。为此类系统构造了一种形式简单的Lyapunov函数,并给出了确定其相关参数及求取控制律的具体方法,从而确保了整个系统的渐近稳定,适用于所有数学模型具有此类形式的电液伺服系统。以超低速锻造液压系统为例,应用该方法成功构造出了Lya-punov函数,并得到了使系统渐近稳定的控制律。仿真结果证实了本文方法的有效性。     

高精度伺服系统的非线性校正

高精度伺服系统因为要采用衰减很大的相位滞后校正而使系统成为条件稳定系统,而由于实际系统中存在着饱和环节,使条件稳定系统在大偏差下出现不稳定,利用运算放大器的饱和特性,设计了非线性校正装置来解决这个稳定问题,介绍了系统设计原则,并用相平面结合描述函数法证明了这种具有多个非线性系统的稳定性,这样既扩大了系统稳定工作范围,又易于实现,并成功应用于伺服转台控制系统中。     

直驱容积控制电液伺服系统模型与动态特性

为了研究直接驱动容积控制电液伺服系统动态响应特性不高的原因,分别建立直驱容控电液驱动系统的电机控制、液压动力机构和液压执行机构等子系统的力学模型,并建立直驱容控电液伺服作动器的数学模型.利用MATLAB软件对系统主要部件进行数值仿真分析.结果表明,系统动态特性不高的根本原因是泵控动力机构的动态特性不高.对系统各组成部件...     

基于混沌时间序列的地下水位多步预测模型

利用相空间重构技术,并借助G-P算法、C-C方法和Wolf方法从宁陵地区地下水位一维时间序列中提取 Lyapunov指数,结果表明此时间序列具有混沌特征。计算了宁陵地区地下水位时间序列的关联维数、时间延迟 和最大Lyapunov指数,将局域加权一阶多步预测模型应用于地下水位预测。预测表明,此模型可有效应用于地 下水位时间序列的多步预测。     

基于PLC的伺服定位控制系统在筷子烙印机上的应用

介绍了一种由伺服马达、PLC、触摸屏等设备来解决筷子烙印机的精确定位方法,内容包括三菱PLC专用FX2N-1PG脉冲模块的参数设置及编程使用方法、日本三洋公司SANMOTION R系列RS1A03A交流伺服驱动系统的参数设置及使用方法,以及PLC编程实现伺服控制并运用在新研制的筷子烙印机上,实现筷子烙印的精确定位、自动...     

直驱式电液伺服系统压力流量复合控制

为实现直驱式电液伺服系统优化的压力流量复合控制,建立了直驱式电液伺服系统流量和压力控制的数学模型。提出基于压力差切换参数的恒压力限流量控制方式。并在此基础上对压力流量切换控制方式进行修正。这种复合控制在满足系统稳定性的前提下,极大地提高了系统响应特性。实验结果表明,通过合理的积分及死区调节,两种控制方式均可使压力流量平稳切换,系统对执行机构及负载参数变化的敏感性降低,系统响应性能得到提高。这些结果证实所提出方法的效果。