基于VB的装载机工作装置运动仿真系统的开发

介绍了装载机工作装置二维运动仿真系统的开发与实现方法,提出了二维仿真与三维设计采用共享特征数据库存贮确定工作装置形状和位置特征的27个关键数据,建立了仿真模型,研制出了装载机工作装置二维运动仿真系统.     

基于MATLAB的装载机工作装置运动过程动态仿真

装载机是一种用途较广的铲运、施工机械.其工作装置是组成装载机的直接影响工作装置性能的好坏,进而影响整机的工作效率与经济性指标.通过装载机工作装置作业状态的分析,基于MATLAB对ZL50装载机进行运动过程动态仿真.     

装载机工作装置的运动仿真

装载机是一种应用广泛的工程机械.本文将仿真技术引入装载机开发领域,利用pro/E构建装载机工作装置零件的三维实体模型,并对其进行装配,而后,在pro/E环境下进行了装配干涉检验,在mechanism环境下进行运动仿真得出装载机工作性能曲线.     

双轴双偏心定尺滚切剪运动轨迹分析及计算机仿真

根据对滚切剪机构运动规律的综合分析，建立了滚切剪机构的整体运动方程，进而确定了在曲柄带动下剪切机构各铰接点任意时刻的坐标位置，实现了对定尺剪剪切过程的计算机仿真。     

铰接式装载机静态转向的运动学和动力学分析

从运动学观点建立铰接式装载机在静态转向情况下的力学模型,用坐标法计算确定铰接点位置,转弯半径及其变化关系;从动力学观点分析计算双桥驱动及单桥驱动的铰接式装载机静态转向力矩和特点。     

装载机卸载工况动臂油缸回缩现象分析

针对装载机在最高位置卸载工况下动臂油缸的回缩现象进行了机理分析,提出一种基于ADAMS优化举升机构倍力系数从而解决动臂油缸回缩的方法。搭建了工作机构运动学ADAMS仿真模型及工作液压系统AMEsim仿真模型,并通过实验验证了仿真模型的正确性。构建目标函数及约束函数后,通过ADAMS寻优得到新的的工作机构铰点坐标。仿真优化结果表明,在满足装载机其他工作性能的前提下,卸载工况举升倍力系数提高了30.8%,动臂油缸回缩量减小了89.3%,为今后工作机构的设计提供了理论基础。     

基于视觉信息的移动机器人动态避障方法

为了提高自主移动机器人的动态避障能力,提出了一种基于视觉信息的拟人动态避障方法,以视觉信息为决策依据,利用神经网络对障碍物的屏幕坐标和实际相对坐标进行非线性映射,在避障过程中只考虑障碍物相对于机器人的运动及可能的碰撞方式,无需考虑机器人和障碍物的运动速度和运动方向,仿真试验证明这种方法是可行而有效的．     

挖掘装载机挖掘装置回转过程的参数优化

针对挖掘装载机挖掘装置回转过程中存在的稳定性问题,对回转过程进行了运动分析,判断其回转稳定性,找出影响因素,然后用MATBAB仿真软件中的S imu link对其进行动态特性仿真,证明通过对几个关键参数的优化能够很好地改善回转过程的动态性能.     

X—Y坐标平面的位置协调最优预见控制

在已知X—Y坐标平面的位置目标信号时,利用X轴坐标和Y轴坐标的位置协调关系,提出了一种X—Y坐标平面的位置协调最优预见控制方法。通过对具体的X—Y工作台的计算机仿真和实验研究,证实了该控制方法的有效性,改善了平面位置的跟踪响应特性,使在X—Y坐标平面上可获得较高的位置精度。     

中原180-05型装载机工作装置运动仿真与动态显示的研究

本通过对装载机工作装置的运动特性进行动态显示和对铲斗齿尖的运动轨迹进行运动仿真。并通过绘制典型工况下装载机工作装置的运动特性曲线图谱，不仅验证了装载机工作装置连杆机构设计的正确性与合理性，而且对不同类型装载机工作装置的运动特性的对比分析都具有重要的指导意义。     

非规范观测站岩层移动角计算方法分析

鉴于某矿区地表移动观测站的非正规布置,根据观测线上三个临界变形值位置,确定地表影响椭圆分布区域的边界点;建立独立坐标系,将边界点与坐标原点进行联合观测,计算出边界点相对于原点的坐标值,然后将各个坐标值代入椭圆方程,求取地表影响椭圆半轴长,根据移动角与开采边界的空间几何关系,计算出矿区的岩层移动角.研究表明,该方法简洁实用,能够满足开采沉陷工程的实际要求.     

基于CATIA的装载机前视野可拓评价系统

介绍了装载机前视野的设计准则和基本原理,同时将＂眼椭圆＂和SAE标准引用到装载机前视野设计中,结合可拓学原理,建立了以CATIA为平台的可拓评价系统,实现了产品开发过程中参数和前视野设计数据的驱动连接.最后,以实例说明了系统的实用性.     

机器视觉技术对纸质包装切割压痕设备控制性能的改进设计

针对在用NRG-P型切割压痕设备存在的问题,提出用机器视觉这种新型的检测方法对其进行控制性能改进.改进的主要任务是原点位置识别和偏差角度校正,并通过图像采集、图像处理手段对这两个量求解.图像处理过程包括图像二值化、图像降噪、图像边缘检测和图像标定等,同时还设计了CAN总线驱动电路.最后通过坐标系旋转变换,修正了刀具的运动轨迹,提高了加工精度.     

内窥镜无线供电系统功率传输稳定性优化研究与设计

针对内窥镜运动时存在的供电稳定性和效率较低的问题,通过对接收端姿态和位置运动变化的分析,研究了提升无线电能传输功率的方法。采用椭圆坐标系模型,推导了三维接收线圈在Helmholtz发射线圈作用下位置和姿态变化时磁感应强度的变化规律,以及对互感和耦合系数的影响。设计了内窥镜无线供电系统的实验装置,通过仿真和实验可以看出,Helmholtz发射线圈能够产生均匀的高强度磁场,在轴向偏移和角度偏转的情况下,比柱状螺旋发射线圈提高了100mW 的传输功率。实验结果表明,该方案可以满足无线内窥镜工作的电能供应需要。     

Sensor Registration Based on Neural Network in Data Fusion

The contents of sensor registration in the multi-sensor data fusion system are introduced, and some existing methods are analyzed. Then, one approach to sensor registration based on BP neural network is proposed. Here the measurements from radar are transformed from the polar coordinate system to the Cartesian coordinate through a BP neural network. With this approach, the systematic errors are removed as well as the coordinate is transformed. The efficiency of this method is demonstrated by simulation, and the result show that this approach could remove the systematic errors effectively and the DAR are closer to real position than DBR.     

控制受限的非完整轮式移动机器人滚动优化镇定控制

研究了存在控制量约束的非完整轮式移动机器人的镇定控制问题.针对笛卡尔坐标下的机器人动力学模型,选取加权矩阵,给出了滚动优化控制的仿真结果.为了消除位置坐标之间的耦合关系,通过坐标变换获得极坐标下动力学描述并进行了仿真,与笛卡尔坐标系下的结果相比,控制性能有较大的提高.     

焊接机器人工具坐标系标定的研究与实现

采用六点标定法对工具坐标系进行标定. 首先标定工具参数的位置向量,其次标定工具坐标系的姿态矩阵,其中工具中心点位置标定采用线性最小二乘法的矩阵形式进行求解,工具坐标系姿态采用向量和矩阵的基本运算进行求解. 针对RB 1400六自由度焊接机器人,基于开放式软件平台CODESYS开发了工具坐标系标定算法模块和焊枪位姿变换模块,最后以此为基础移动机器人对准基准点,测试分别绕x、y、z轴旋转检查TCP点的位置是否符合要求. 结果表明:该方法确实可行,并且可以适用于其他类型机器人的工具坐标系标定.     

压力脉动及泄漏特性对直驱式电液位置系统的影响

介绍了直接驱动式电液位置系统的组成原理．在考虑泵的压力脉动的情况下建立了交流伺服电机驱动液压系统的数学模型,并对系统进行了开环和闭环频率特性分析,讨论了系统控制器增益参数Kp的选取．最后通过仿真研究了泵的脉动及泄漏特性对系统的影响．