基于遗传算法的RPRPR五杆机构实现轨迹综合与分析

基于五杆机构的基本理论和三角形稳定性原理,提出能够精确实现“任意给定轨迹”的RPRPR五杆机构;建立精确实现“任意给定轨迹”五杆机构的优化模型;分析补偿速度、加速度和转动速度、加速度的数值计算方法;采用遗传算法求解优化模型;实例表明该机构和计算方法的正确性。     

机器人机构上任意点速度雅可比矩阵及其自动生成

推导出串联机器人机构上任意点的速度和雅可比矩阵计算公式,在此基础上,编制出机器人机构任意杆件上任意点的雅可比矩阵自动生成程序.对于两自由度机器人和PUMA560机器人的计算实例证明了程序的有效性.该程序可作为机器人机构雅可比矩阵自动生成的实用工具.     

UG在机构运动分析应用中关键技术的研究

对利用UG软件的运动分析模块在机构运动分析应用中的关键技术进行了研究,结果表明能够很方便地利用UG软件的运动分析模块分析机构中任意部件在任意位置时的位移、速度和加速度等运行特性,避免了传统的复杂的理论分析过程,提高了机构运动分析的效率.     

新型2自由度并联平动机构构型及运动性能

基于3-UPU并联机构的奇异位形,提出了一种可绕圆周平移运动的新型平动机构,并利用该平动机构构造了两种姿态保持恒定的新型2自由度并联平动机构。分析了其中一种新型2自由度并联平动机构的位置正反解、速度雅克比矩阵。用无量纲参数建立该2自由度并联平动机构的尺寸型模型,该模型在有限区间内给出了2自由度并联平动机构所有可能的尺寸组合,模型空间中的任意一点代表具有相同或相似性能的同一族机构结构。基于2自由度并联平动机构的全条件数指标和尺寸型模型,绘制了反映尺寸参数组合与其运动性能关系的性能图谱。     

编织防扭钢丝绳绳股展开线研究及力学建模

鉴于编织防扭钢丝绳在电网建设工程中应用的普遍性以及目前国内外学者研究较少的现状,在椭圆假设、编织防扭钢丝绳成形研究基础上,借助椭圆的四心圆法,研究编织防扭钢丝绳股空间展开线的形状,获得了绳长与编织角及对应椭圆弧长之间的关系式;考虑钢丝绳的物理特性参数,并分析钢丝绳受载变形情况,推导出对应任意弧段绳股沿股轴向拉力及沿绳轴向力的表达式,进而建立了编织钢丝绳轴向拉力作用下的力学模型,并以四方八股编织防扭钢丝绳为例,推导出在任意横截面内,钢丝绳所承受的拉力和拉应力的关系式。最后通过数值模拟得出,与椭圆曲率大的弧段相对应的绳股局部所受的等效应力较大,为进一步对编织防扭钢丝绳进行力学分析奠定了理论基础。     

编织复合材料低速冲击响应与破坏模式分析

以碳纤维编织复合材料和芳纶编织复合材料为研究对象,研究了编织复合材料的低速冲击响应和破坏模式,分析了冲击速度对材料冲击特性的影响.试验结果表明:碳纤维编织复合材料为脆性断裂,以纤维剪切断裂为主,伴随基体沿纤维编织方向开裂,并与纤维脱粘;芳纶编织复合材料的破坏模式以纤维拉伸断裂为主,基体沿着以应力集中处为中心的十字形方向开裂,纤维出现原纤化;碳纤维编织复合材料冲击响应与加载速度相关,芳纶纤维编织复合材料则对加载速度不敏感.     

基于VB和ADAMS的平面四杆机构连杆曲线的仿真与分析

通过对平面四杆机构进行运动分析,得到连杆上任意一点的坐标,然后基于Visual Basic 6.0开发出平面四杆机构的运动仿真程序,动态演示机构的运动规律并绘制出连杆上任意点的轨迹曲线,并得到连杆曲线的弧长、结点数、变曲点、回转数等几何特征。同时,应用ADAMS获得了连杆曲线以及连杆上任意一点的位移、速度、加速度曲线,由ADAMS得到的连杆曲线与在VB中所得的连杆曲线一致。     

基于ADAMS的平面四杆机构仿真实验平台研究

介绍了以ADAMS为软件平台,利用ADAMS提供的二次开发工具和语言,对平面四杆机构进行参数化建模及仿真分析的方法。利用此方法可以方便查看四杆机构中任意杆上指定点的位移、速度、加速度、作用力曲线及连杆上任意点的运动轨迹,以及逼真的动画效果。从而达到了学生在机构创新设计中,能够形象直观地了解平面连杆机构的运动状态和动力学特性的目的。     

文摘

６９９８连杆曲线的计算机动态模拟演示／林财和／武汉工业大学本文用解析法探讨了四杆机构中连杆上任意点的运动特性，即任意点的速度、加速度变化规律及其运动轨迹图形的变化状况等，其设计结果是：当给出机构中各杆的尺寸和连杆上任意点的位置及曲柄的转速等参数后，便...     

全域恒平衡并联机构构型设计与平衡特性分析

提出一类全域恒平衡并联机构构型,该机构由内外双层并联机构组成,其中内层平衡机构具有雅可比矩阵恒定的特性,在工作空间任意位姿下无须实时控制输入力的大小和方向即可提供恒定的平衡力。利用虚设机构法和影响系数法建立这类机构的动力学模型,以3-PUU/3-PRRR机构为例,分析验证了3-PRRR平衡机构相比与配重法所具有的优势。3-PUU/3-PRRR并联机构能够在整个工作空间,即全域内的任意位姿下实现恒定的平衡特性,论证了提出的这类全域恒平衡并联机构具有优良的平衡特性。     

多梳栉经编机成圈运动及其机构分析与设计

在吸收、掌握国外经编机机构设计精髓的基础上,对多梳栉经编机的成圈运动及其机构实现进行了深入研究。首先,介绍了成圈机构、成圈过程及其工作原理,设计出具有停歇功能的斯蒂芬森六杆传动机构,并通过共享一个不同相位角的三拐曲轴,将三个六杆传动机构与3-DOF平面八杆成圈子机构串接,设计出单主轴驱动的3-DOF平面22杆经编成圈主机构,并进行机构运动学分析;然后,根据梳栉上导纱针的排布以及成圈工艺,规划成圈运动轨迹的关键特征点,并用最小二乘法拟合出各运动轨迹的多项式函数;最后,对3-DOF平面22杆经编成圈主机构进行整体建模分析,并运用遗传算法对其进行了基于成圈运动轨迹逼近的机构参数优化设计。     

电脑全自动手套机控制系统设计

介绍了电脑型全自动手套机的工作原理。以80C32单片机为核心,结合液晶显示电路、开关量输入输出电路、键盘矩阵电路、RS-485通信电路等,构建了控制器的硬件系统。讨论了软件系统实现的功能,分析了控制原理,并给出了软件程序框图。实际应用表明,本系统的设计方案合理可行,稳定可靠,具有较高的性价比和实用价值。     

电脑横机密度调节机构

介绍了电脑针织横机密度调节机构的作用及工作原理,分别阐述了开放凸轮式和封闭凸轮式密度调节机构的结构形式、工作原理及密度零位确定方式,并分析比较了它们之间的优缺点.     

电脑横机远程在线监控系统的设计

电脑横机远程在线监控系统是基于无线传感器网络平台,实时对横机各个系统线路进行分析与测试,对设备故障和线路故障进行快速准确地定位。论文介绍了方案的整体网络结构,sink节点的搭建与设计以及相关的通信原理。     

电脑横机花型准备系统的设计初探

介绍电脑横机花型准备系统的设计思想和方法。根据编织和程序管理的需要,采用窗口式指令与菜单式程序制作方式,以工程的方式保存,为开发系统软件提出了新的出路。     

基于ARM的手套机控制器设计

为了解决电脑手套机滚筒选针带来的弊端,并且实现手套机提花的功能,在分析了其总体架构和选针工艺原理的基础上,设计了基于32位ARM的嵌入式手套机控制系统。并对其中的界面显示模块、花样存储调用模块以及选针驱动模块做了重点介绍。实验结果表明,该控制系统能够满足手套机新型选针机构的实现,也能满足手套机对数据传输的快速性和可靠性的要求。     

基于全速域混合控制的同步磁阻电机无传感器矢量控制系统

针织大圆机的特殊运动状态要求其驱动电机具有较大的启动和带载能力以及较高的稳态运行精度,同步磁阻电机是一种应用于针织大圆机的理想电机,但现有同步磁阻电机无传感器控制,存在转子位置估计误差大、速度切换不平滑等问题。对此,提出一种基于全速域混合控制的同步磁阻电机无传感器矢量控制系统,零速和低速时采用脉振高频电流注入法,通过在估计坐标系的d轴注入一个幅值恰当的高频电流信号,使用估计q轴的高频电压信号估计转子位置;中速和高速时采用模型参考自适应法,通过建立数学模型并对其进行稳定性分析来估计转子位置;为了实现零速和低速到中高速的速度切换,提出一种改进的过渡区域融合观测方案,采用正弦型饱和函数代替传统的线性切换函数进行位置融合。为了验证方案的有效性,搭建了平台进行测试。由结果表明,该方案启动过程带载能力强,切换过程平滑且稳定,稳态运行过程波动小,是一种较适合大圆机电机驱动的无传感器矢量控制方法。     

基于ARM和CPLD的横机机头电路测试系统

为解决电脑横机机头控制系统信号的测试可靠性问题,基于低成本、高效率的考虑,研究设计了机头控制系统电路板的批量测试系统。该系统采用TI公司的LM3S5R31芯片作为系统的核心部分,通过CPLD进行I／O扩展及辅助控制,使得系统功能灵活强大。将同一信号通路中的前后级元件信号进行编码,向待测板发送握手信号并使之发送反馈信号,该系统将反馈信号进行采样并在程序中比较计算,制作了实物并进行了大量实验。研究结果表明,该测试系统叮有效解决电脑横机机头控制系统的快速故障测试及定位问题。     

一种用于针织机械的新型超薄直线电机的设计

直线电机是近些年新兴起的一种新型电机,利用它可以输出直线运动的特点,本文将直线电机和传统的针织机械结合起来,设计出一种用于针织机械的新型超薄直线电机式电织针.设计应围绕针织机械要求的极其苛刻的厚度限制和良好的动态性能来进行,设计分为机械结构设计和电气设计,结构设计具体分为电机的动子设计、定子设计、热设计.这种新型的直线...     

双总线架构圆纬机编织机构控制单元设计

针对圆纬机编织机构形式多样、三角及进纱路数繁多、现有控制电路复杂、驱动线路易相互干扰等问题,采用模块化设计思路,提出了一种基于CAN总线和RS485总线的双总线架构圆纬机编织机构控制单元设计方案。阐述了控制单元硬件的电路设计,重点论述了CAN总线和RS485总线多节点通讯在圆纬机编织机构控制单元的实现和应用层协议制定,并给出了CAN总线和RS485总线接口驱动程序的设计。实时性测试结果表明,双总线数据传输时间与理论值相符合,该控制单元符合圆纬机控制实时性高的要求;同时现场调试结果证明,该控制单元性能稳定可靠,抗干扰能力强,具有较好的扩展性。