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针对中厚板多层多道焊接示教繁琐且焊缝坡口会随焊接层数和道数的增加而产生变形的问题,基于激光视觉的机器人中厚板焊接系统,提出一种多层多道和多层单道焊缝位置修正方法。通过在每层焊接之后重新扫描焊缝以获取当前焊缝的三维信息,提取焊缝信息特征并对焊道位置进行修正,以重新设定下一层焊道的起点与终点位置。通过V型厚板多层单道焊接实验与焊缝三维模型焊后分析表明,对焊缝位置进行修正可有效消除由于焊接过程中变形带来的影响,厚板焊接盖面层焊缝余高可平均控制在2 mm以内,提高工业机器人对多层焊接的适应性。 相似文献
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针对机器人自动化焊接过程中工件的定位误差、加工误差和激光传感器的安装误差的问题,提出了一种基于线结构视觉激光传感器获取焊缝形状位置信息,并使机器人能够自动调整焊枪位置和姿态来修正误差,同时自适应不同角度焊缝的多层多道路径规划方法。首先进行手眼标定,采用pyqt5在windows系统环境下部署焊接机器人手眼标定软件,把焊道空间点信息从视觉坐标系转换为机器人基坐标系下。然后对工件进行扫描,通过预设定算法完成对实际坐标点的预处理计算,并自适应调节工具坐标系的位姿弥补偏差;最后根据处理得到的焊缝坡口的特征参数和焊接工艺要求,规划多层多道焊接的路径完成焊接。对中厚板碳钢单边V形坡口进行试验,结果表明,该方法具有良好的实用性。 相似文献
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针对中厚板机器人焊接运动仿真、多层多道路径规划等需求,开发了一种基于Web GL的开放的机器人焊接离线编程系统.首先搭建了基于激光视觉传感的机器人MAG焊接系统,接着利用Java Script,Web GL等技术搭建了仿真平台,通过传感器获取焊道的三维点云数据,利用点云处理技术对焊道特征信息进行提取,在此基础上,进一步提出了对20 mm厚的开V形坡口钢板的多层多道路径规划策略,最终完成了V形坡口4层10道的焊接实验.结果表明,该系统对机器人焊接自动化、智能化关键技术提供了可靠的实现途径. 相似文献
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分析了我国液压支架在生产加工中焊接工艺装备的现状、制造工艺和国内外生产状况,提出焊接过程自动化在液压支架生产过程中具有重要的地位,煤炭机械制造业对焊接自动化装备需求迫切,液压支架焊接机器人的推广与应用是提高效率和质量的必然选择.分析了液压支架实现自动焊接所需的关键技术,并结合这些关键技术对神钢中厚板焊接机器人的特点与功能进行了详细介绍,认为现神钢中厚板机器人丰富的中厚板焊接功能已经完全能够满足现液压支架产品自动焊接的要求,并提出了,在生产过程中应用焊接机器人的优势. 相似文献
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6月2日,在上海新国际博览中心第十六届北京.埃森焊接与切割展览会上,记者应邀参观了全球顶级的工业机器人制造商——德国库卡(KUKA)公司的展位(E1号展馆572号展位)。本次展会,库卡机器人(上海)共展出了在弧焊、点焊、激光焊接切割领域应用的各种先进机器人,包括机器人同步协调工作柔性焊接单元、机器人伺服点焊单元、机器人激光焊接切割单元,此外还展示了广泛应用于工程机械、矿山机械、机车等大型机械设备的中厚板焊接龙门机器人。 相似文献
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针对采用在线示教方式的中厚板V形坡口多层多道焊机器人焊接工艺进行了研究,结合机器人程序中的偏移指令设计了一种新的多层多道焊机器人焊接方法。通过对机器人焊接顺序、焊接路径进行规划,利用简化的焊道截面计算出各个目标点的偏移量,完成对机器人程序的编写。利用机器人离线编程软件Robot Studio以及实际的焊接设备对所提出的方法进行了试验验证。结果表明,该方法可有效减少示教次数,提高焊接效率,焊接后的V型坡口板填充效果以及焊缝成形良好。 相似文献
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针对中厚板变坡口机器人焊接焊缝填充的问题,利用激光传感器扫描坡口拟合出坡口截面积变化规律. 设计焊接数据库,存储不同焊接参数下对应的焊缝截面积,使用最小二乘法推理出焊缝截面积与焊接速度的函数关系. 根据坡口截面积变化规律,自适应控制焊接速度的变化,从而使得工件坡口刚好填满,解决了变坡口焊接参数调整的难题. 可用数据库语言对知识库进行规范管理,不断完善焊接数据库. 以厚度为12 mm的变坡口中厚板为例进行试验. 结果表明,该系统焊接效果良好,坡口金属填充量误差较小. 相似文献
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Yosuke Yamazaki Yohei Abe Yukio Hioki Mitsuyoshi Nakatani Akikazu Kitagawa Kazuhiro Nakata 《Welding International》2016,30(10):745-754
Narrow gap welding with an oscillation laser beam is one of the effective processes for thick plate welding. To put this welding process into practical manufacturing, a groove-sensing system using image processing for narrow gap welding with an oscillation laser beam is used. This developed system uses still images of the weld zone taken by a coaxial CMOS camera. It can recognize the position of the groove wall by analysing the brightness distribution in the still image. It can then control the oscillation width and the laser-irradiated area by calculating the groove width and the groove centre position. Some narrow gap welding experiments were performed to evaluate the performance of the developed system. The results revealed that the developed system is effective for narrow gap welding with an oscillation laser beam. Using this system, the narrow gap groove can be welded even if the groove width has changed during the welding process. 相似文献
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Hybrid laser-MAG welding with real-time adaptive control has been demonstrated.Hybrid welding conditions have been developed to produce ISO 13919-1 class B (stringent) quality butt welds between 8mm thickness steel plates,using a 5kW 6mm.mrad Yb fibre laser combined with conventional arc welding equipment.A laser vision seam tracking system has enabled a 7-axis robot,manipulating the hybrid welding head,to track butt joints in real time during welding.The laser vision system has also provided information on the variations in joint fit-up,in particular the width of any gaps,or height of any mismatches present.This information has then been used to automatically adjust the robot position or speed,or arc welding parameters,depending on the fit-up detected.In this way,the tolerance of the hybrid process has been augmented,producing stringent quality welds over a wider range of joint fit-up cases than when using fixed conditions alone. 相似文献
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重点阐述大型高效双丝PMIG焊机器人焊接装备技术的研发过程,包括数字化双丝PMIG焊系统、高速焊激光跟踪装置、弧焊机器人+龙门架+变位机的11轴焊接装备的构成及设计技术;介绍了装备在风塔机架大型中厚板构件焊接中的工程化应用案例。 相似文献
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由于示教型焊接机器人在进行汽车薄板件连续焊工艺时存在装夹误差和热变形等问题,导致焊缝实际轨迹与示教轨迹存在较大误差。为提高焊接质量,基于焊接机器人构建激光视觉焊缝检测跟踪系统,提出基于目标估计准则的焊缝跟踪算法,实时跟踪焊缝中心点三维位置变化。以传统图像处理法提取初始帧焊缝特征点,通过改进的孪生神经网络对强干扰下的焊缝特征点进行跟踪提取。通过坐标转换得到机器人基坐标系下的焊缝中心特征点三维坐标。结果表明:该算法能精确提取跟踪焊缝特征点,平均误差为0.48 mm,平均帧率为90帧/s,优于传统图像处理方法和基于相关滤波的方法,能够实现快速准确的跟踪。 相似文献