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智能移动机器人能够通过传感器感知环境和自身状态。针对移动机器人变电站巡检的需求,提出了一种基于磁传感器、低精度惯导系统、编码器的机器人导航控制方法。为了校准惯导系统和编码器的积累误差,并标记机器人移动路径,在路径上每隔一段距离设置一个磁钉。在两个磁钉之间根据惯导系统提供的航向控制机器人直行。在磁钉位置,机器人根据磁钉信息校准惯导航向误差及机器人位置误差,并调整机器人航向。该算法所用传感器成本较低,算法简单易行,在工程上易于实现,提高了变电站巡检机器人导航的实时性和定位精度。 相似文献
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《仪表技术与传感器》2018,(10)
现有变电站智能巡检机器人在定位技术上存在定位精度低、工程量大、成本高等不足。该文采用全球卫星定位技术,设计了一种基于Ntrip协议的高精度定位增强系统。该系统主要包含基准站、通信链路、数据处理中心、用户端等单元。经系统测试和结果分析表明,该系统可达到cm级的定位精度,能够满足变电站巡检机器人对定位精度和实时性的要求。 相似文献
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为了避免巡检机器人巡检过程中发生安全隐患和故障,运行轨迹误差较大,提出了基于增量式PID算法的变电站设备巡检机器人控制系统。运用RS485与TCP/IP转换器保证主程序与机器人之间的联络,以高清摄像头、温湿度传感器采集变电站图像与温湿度。控制微处理器内PWM信号,将脉冲数传输给控制模块,得到实际与预期速度,输入到增量式PID模型,应用遥控和机器人自身程序相结合,根据传回的变电站图像令机器人运行时可自主控制,实现精准的巡检任务。通过仿真实验,证明所提系统能够使机器人在巡检过程中平稳运行,运动轨迹误差小,控制效果佳。 相似文献
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针对变电站巡检机器人自主规划问题,为了使变电站巡检机器人快速有效的自主规划出最佳巡检路线,缩短最优路径规划时间和巡检作业时间,保证变电站巡检机器人更快、更有效地自主完成巡检作业,提出了一种基于Hopfield神经网络算法的变电站巡检机器人自主导航方法,同时结合磁轨迹导航和RFID技术。利用MATLAB仿真实验,验证了该方法的有效性和实用性。 相似文献
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《仪表技术与传感器》2020,(9)
为了满足地下综合管廊智能化巡检的需求及弥补传统人工巡检作业的缺陷,设计了一种基于STM32的轨道式巡检机器人控制系统。该系统采用STM32F407ZGT6作为微处理器,通过AD采样、光耦隔离、RS485通信等模块对传感器及里程计信号进行处理。采用速度-位置双模式匹配运动控制方法与模糊控制器提高定位精度与响应速度。同时用QT开发框架设计了上位机监控界面,可实时监控机器人的运动状态与传感器数据。实验表明,使用该系统控制的机器人具有定位精度高,响应速度快等优点。 相似文献
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王谦 《工业仪表与自动化装置》2011,(3):86-88
在分析6自由度机器人运动控制系统架构的基础上,提出基于DMC(digital motion controller)的开放式运动控制系统的6自由度机器人轨迹插补算法.主要研究在笛卡尔空间规划中直线的插补算法.同时介绍了插补算法在DMC上的具体实现方式.实验证明了控制器能可靠精确地实现机器人轨迹运动. 相似文献
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《工业仪表与自动化装置》2021,(2)
为了提升配电室巡检工作质量,解决安全隐患,设计基于多传感器融合技术的配电室智能巡检系统。该系统中由智能巡检机器人搭载多种传感器和工业相机,通过运动控制子系统和后台控制子系统对机器人运动过程进行控制。利用机器人采集配电室内设备信息,将所得信息发送至嵌入式中央处理器中进行多传感器信息融合,融合后信息经以太网传输到云服务器中存储,并通过网络服务器传输至手机、平板等智能装置中,完成配电室智能巡检。实验结果表明,利用所设计系统融合后的数据更加精准,可为机器人避障提供了可靠数据保障,且该系统的障碍物辨识精度高,在巡检方式、巡检效果、巡检策略方面具备显著优势,可有效解决配电室设备存在的安全隐患。 相似文献
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提出了一种对变电站巡检机器人进行语音控制的语音识别算法,实现了语音控制机器人。通过机器人携带的拾音器录制采集语音控制命令,根据语音识别的基本原理,对变电站巡检机器人进行语音控制,使其根据人的指令做出相应的动作,完成自动检测和信息查询功能。首先,使用机器人采集语音指令,并将其传送到系统后台构建样本库。其次,对样本库进行分析,提取语音样本的MFCC特征。最后,使用改进的DTW算法作为匹配算法实现语音参数模板匹配,进行语音识别,将识别结果传送给机器人系统控制机器人运动。实验结果表明,该算法能够提取有效的语音指令,识别语音指令时间短,识别正确率高,满足了对巡检机器人的实时控制要求。 相似文献
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基于机器人空间直线插补和圆弧插补算法,设计了时间最优的空间直线摆焊轨迹和圆弧摆焊轨迹规划的策略,并于MATLAB软件中完成验证路径算法。最后通过由VS2019搭建的上位机示教软件、基于STM32H7平台设计的运动控制卡和SCARA机器人平台组成的控制系统,验证了算法的可靠性和准确性。实验结果表明,用户可以通过示教焊接机器人的方式获取空间摆焊的参数,并且机器人能够根据获取的参数在限定的轨迹上进行较为高效的空间直线摆焊运动和空间圆弧摆焊运动,具有一定的实际意义和参考价值。 相似文献
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为了从电力变电站的日常巡检任务中释放人力资源,设计了一种用于监测变电站设施并收集所需信息的巡检移动机器人。该巡检移动机器人搭配HIK视觉平台、激光传感器和工业个人计算机(IPC),并可在机器人操作系统(ROS)中进行编程。通过预先设定在机器人中的变电站全局地图,一旦接收到巡检任务,该巡检移动机器人可以选择最短路径来完成任务,并且在巡检机器人中使用激光传感器导航方式控制运动方法。此外,还在控制器中添加了Kalman滤波器来排除导航传感器提供的异常位置信息。通过实验分析,结果表明:该巡检机器人能够在电力变电站中进行巡检工作且满足实际工况需求。 相似文献
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随着煤矿生产自动化水平的提高,井下巡检机器人将逐渐替代人工巡检成为矿山生产巡检的新手段。该文研究了井下巡检机器人运动控制系统,以意法半导体STM32F429IGT6控制芯片最小系统为基础,设计了本安电源供电电路及电机驱动系统电路,保证了系统供电的安全性,实现了机器人在巡检过程中能够长期处于安全稳定运动状态下。该设计引入新型趋近律的滑膜控制算法作为运动控制系统电机控制策略,通过建立基于滑膜控制器的电机调速控制模型进行仿真验证,获得了良好的控制性能。 相似文献