基于CarSim和Matlab的智能车辆视觉里程计仿真平台设计

基于特征的视觉里程计系统主要由特征检测与跟踪模块以及位姿计算模块两部分组成。为分析车载视觉里程计系统中引入车辆运动学约束的位姿计算算法性能,根据摄像机成像及视觉几何学原理,采用Matlab结合车辆动力学仿真软件CarSim建立车载视觉里程计仿真平台。该仿真平台由车辆运动仿真模块、成像仿真模块、数据显示与分析模块组成,仿真平台的测试对象为视觉里程计的位姿估计算法模块。该仿真平台充分考虑车载视觉定位系统的运动特性,为研究车辆运动学约束在视觉里程计系统中的应用提供新的思路和工具。对提出的一种全新的基于车辆运动学约束的位姿估计内层算法,在此仿真平台上进行性能验证。仿真结果表明,该算法在计算精度与效率上都能够满足实时车载视觉定位的要求。     

面向对象的柔性约束关系几何系统的建模研究与实现

介绍了面向对象的柔性约束关系几何系统的建模的方法,首先通过运用面向对象技术用类封装系统几何基元,然后充分运用图论中的有关概念及原理,用无向图的结构描述柔性约束关系几何系统模型,无向图中的节点表示受约束的对象,无向图中的边表示对象之间的约束,同时用一种扩展的无向图邻接多重的数据结构来构建柔性约束关系几何系统模型。最后,基于所构建的柔性约束关系几何模型。提出了几何模型的约束完备性检查以及推理求解策略。     

液压支架计算机控制系统

根据综采工作面液压支架与采煤机在采煤过程中存在的约束关系，设计了单根通信总线结构的液压支架计算机控制系统，介绍了系统的原理结构和控制功能以及子控制系统的原理结构。     

基于约束理论的企业信息系统研究

针对军工企业的生产经营特点以及信息化需求，对TOC与MRPII和JIT进行了分析和比较，在此基础上提出了基于约束理论的企业信息化管理系统开发方案。将约束理论应用于主计划管理的维护中，实现了一个网络环境下的智能生产管理平台。重点介绍了产品配套管理、生产计划管理、库存管理以及生产线底层控制器等功能的设计实现。     

工作流系统流程监控权限控制研究

针对工作流系统中监控权限划分粗糙的问题,提出了一个基于角色的访问控制方案.根据工作流执行原理和监控需求,将监控服务分为系统层和应用层,以监控对象、监控人、监控操作方法作为研究对象,给出了形式化描述和细粒度划分.在此基础上,提出了访问控制模型,描述了角色、用户和监控对象等各要素之间的关系,给出了授权方法、潜在规则和实例状态约束,保证了监控操作的合理性.基于以上理论和方案,在已有的项目平台上开发了流程监控子系统,满足了不同层次人员对监控权限的灵活需求.     

LabVIEW在光纤测温系统中的应用

介绍LabVIEW开发平台在数据采集和数据分析上的实现方法，设计了光纤辐射式实时测温系统，阐述了系统的工作原理以及系统的硬件和软件结构，实现了实时数据采集、数据远程显示和数据的存储功能。     

液压综合实验台CAT系统的研究

本文以QC003液压综合实验台为对象，介绍了基于虚拟测试软件平台的液压系统CAT系统的构成原理及其实现方法。对系统的硬件组成、测按软件及液压回路的设计进行了系统描述。该技术不但增加了原实验台的测试功能，而且大大提高了测试效率和测试精度。     

基于LabVIEW的微纳加工系统设计与研究

根据约束刻蚀加工工艺原理要求,开发了基于LabVIEW软件的微纳米加工系统。系统主要由宏动定位平台、微动定位平台、微力传感器、电化学工作站以及控制系统组成。系统通过数据采集卡和运动控制卡来实现仪器的定位与运动控制,对接触检测和主动恒力控制等关键技术进行了重点研究,使用LabVIEW编写了运动控制软件,最后在此系统上开展了光学微透镜阵列的电化学湿印章刻蚀加工试验。实验结果表明该工艺成功地把模板上的微透镜阵列图案复制到了硅基底上,具有较高的复制精度。     

变转速变排量复合调速液压系统监控平台设计

以泵控马达变转速变排量复合容积调速液压系统为研究对象,完成了其监控平台的设计。在介绍系统工作原理及监控平台设计思路的基础上,结合LabVIEW技术,完成了监控平台软件开发。运行结果表明：该平台对模拟量数据及串口数据进行统一采集、保存及处理,并通过变转速、变排量方式实现泵控马达液压系统的无级调速,以及通过调节比例溢流阀实现电液负载模拟加载。监控平台人机界面友好,运行可靠,具有良好的开放性和可扩展性,能更好地满足液压系统动态参数监测和自动控制的需要。     

仿真机在湿式脱硫系统中的应用

本文以河北大唐国际丰润热电厂300MW燃煤供热机组湿式脱硫系统为研究对象。在深入了解其脱硫原理、系统构成及运行特性的基础上,建立了典型生产过程和设备的数学模型,基于北京四方（电气）集团CyberSim图模库一体化通用仿真平台,实现了对烟气脱硫系统的仿真。并阐述了湿法脱硫的基本工作原理及其优缺点,以及仿真机在实际应用中的方法与效果。     

逆向工程技术研究进展

逆向工程是指从实物样件获取产品数学模型、进而开发出同类的先进产品的技术，目前逆向工程技术CAD/CAM等先进制造技术结合，并发展为CAD/CAM系统中一个相对独立的研究领域，其关键技术问题主要包括：形状表面数字化、3维模型重建、集成逆向工程系统等，文章回顾了国内外的研究现状及商业软件开发情况，对目前逆向工程研究与应用存在的问题及解决的对策提出了讨论。     

Mathematical model of multiple manipulators: cooperative compliant manipulation on dynamical environments

The mathematical model of multiple non-redundant rigid robot manipulators performing cooperative work on a single dynamical object of which the motion is constrained by a dynamical environment is presented. The coordinated robots have to simultaneously move the object along a predetermined known trajectory on the constraint environment, exert a prespecified contact force on the environment, and regulate the internal force in the object. The manipulator dynamics, the object dynamics and the environment dynamics are taken into consideration, together with the material constraints imposed on the system (contact conditions between robots and object and between object and environment), and program constraints (specified internal forces, contact forces, object motion). The modelling procedure is illustrated by an example.     

几何约束等价性及等价迭代研究

针对几何约束系统中不可构造的柔性复合顶点的求解问题,引入等价约束,分裂部分约束以打破柔性复合顶点的强耦合性,形成只包含简单顶点的求解序列。基于等价约束的性质和结构拓扑,研究了求解序列顶点存在与不存在实数解情况下,雅可比矩阵的求解方法,从而以少量分裂约束方程组对等价约束变量的等价迭代,或者柔性复合顶点的局部迭代,取代柔性复合顶点的整体数值迭代求解,降低迭代的维数,算法实现于几何约束求解引擎CBA(constraint broadcast automa-tion)中。     

基于混合整数线性规划的气电联合循环系统经济调度

热力系统和电力系统形成气电联合循环系统,可以充分发挥电气之间的转换效率,解决能源需求问题。为此,针对气电联合循环系统的结构和作用进行了分析。建立了包括热力和电力在内的联合调度模型,以二氧化碳排放为目标,考虑相应的热力网约束和电网约束。提出利用混合整数线性规划作为模型求解的方法,同时增加离散变量和连续变量约束。最后对所提出的模型进行仿真分析,说明了所提模型和方法的有效性。     

基于零件约束的装配规划技术研究

装配规划是虚拟装配中的关键技术。这里将装配序列的分层规划方法和拆卸法求解装配序列的方法相结合，在研究产品装配层次结构的基础上，以子装配体为研究对象，利用零件之间的装配约束信息求解零件的拆卸方向和顺序，进而实现产品的装配顺序和路径规划。     

基于CORBA/Java的分布式对象技术在虚拟制造中的应用

分析了分布式对象技术CORBA与Java结合的特点，阐明了基于CORBA／Java的分布式对象技术在虚拟制造应用中的若干技术要点。根据CORBA／Java3层体系结构具有跨平台、跨语言及可移植性良好的特点，提出了一种基于CORBA／Ja-va的虚拟制造系统的框架，给出了系统实现的开发环境及技术步骤。     

基于知识的计算机辅助导管加工工艺设计

为了满足导管加工质量和成形精度的要求,提出了一个基于知识的导管加工工艺设计系统。该系统采用面向对象的技术定义了导管加工通用约束、企业生产条件约束和用户导管质量需求约束,给出了导管弯曲加工工艺知识的面向对象表达。由于采用了以用户导管质量需求为目标的驱动的推理机制,实现了导管弯曲加工工艺的自动生成。     

基于彩色条纹投影术的三维形貌测量

物体表面三维形貌数据的获取在智能制造、航空航天、文物保护、医疗卫生、远程教育等领域有着广泛的应用。三维形貌数据的获取受限于系统硬件的性能,特别是现有数字投影系统的投影速度,无法快速测得物体面形的三维形貌。彩色成像和投影系统的出现,为并行多颜色通道三维成像系统提供了新的研究方向。详细综述了基于彩色条纹投影术的三维形貌数据测量研究的现状。具体包括彩色条纹投影术的基本原理、彩色条纹调制和解调相关技术、三维成像系统的标定、以及未来的研究方向。接着给出几个利用彩色条纹投影术获取物体表面三维形貌和彩色纹理的实例。为彩色条纹投影术测量物体表面三维形貌数据提供了详尽的综述,并指明了未来潜在的研究新方向。     

A new parametric control method for freeform mesh models

Parametric modeling technology is difficult to apply to freeform mesh models since there is no efficient way to impose geometric constraints. In this paper, we propose a novel method to control freeform mesh models parametrically. Our approach is to construct a control mesh that surrounds an object model and then impose constraints on it. The control mesh is parametrically controlled and the shape of the object model is modified by using an existing freeform deformation method. This paper is mainly concerned with automated construction of a control mesh and treatment of geometric constraints. Procedures for creating a control mesh are as follows: 1) determine the optimal orientation of the model, 2) project the model along three axes and extract contours, 3) create 2D control polygons for the contours, and 4) construct the 3D control mesh from the 2D control polygons. Geometric constraints are imposed on the edges and faces of a control mesh. Types of constraints are given by either a relative relationship between elements or an absolute displacement. A new control mesh is calculated by solving these constraints and the original model is modified accordingly. We tested our algorithms for two freeform models.