临场感遥控技术与自动对中云台设计

1临场感遥控技术临场感遥控技术,是使操作者在远地遥控操作时具有在现场实地操作时的身临其境的感觉的技术。即将远端机器人感知到的机器人与环境的交互信息以及环境的信息(包括视觉的、力觉的、触觉的和动觉的等信息),实时地、真实地反馈给操作者,使操作者产生身临其境的感觉,从而有效的感知环境及控制从机器人完成复杂的作业任务。临场感遥控操作系统被广泛运用于移动机器人的操纵,例如在宇宙空间、水下或陆上危险区域从事科学研究时,让机器人代替人类进去这些操作现场,由人在安全区域控制机器人执行。临场感遥控操作机器人的应用范围主要…     

力觉临场感技术的发展

临场感(telepresence)是伴随着遥控操作器的产生而出现的,是高性能机械人的综合关键.许多研究人员认为,临场感是遥控操作器的总设计目标.这预示,最后设计要为操作     

虚拟现实力觉临场感遥控作业系统的研究进展

本文阐述了虚拟现实技术在力觉临场感遥控作业系统中的研究和应用背景、状况和主要内容,综述了虚拟现实力觉临场遥控作业实系统的国内外最近研究进展,并介绍了目前研究亟需解决的关键技术,指出虚拟现实力觉临场感遥控作业系统的研究对临场感技术以至于非确定性环境下作业的第三代机器人的发展有着非常重要的理论意义和应用价值。     

基于虚拟现实的临场感遥控作业系统的研究动向

本文阐述了虚拟现实技术在临场感遥控作业系统中的研究和应用背景、状况和 内容．综述了临场感遥控作业虚拟现实系统的最近进展．重点介绍了它在监控和协作控制、 劣质视觉反馈的遥作及具有通信时延的遥作方面的研究动向．指出临场感遥控作业虚拟现实 系统是今后临场感技术研究和发展的主潮流,并对我国今后在这方面的研究应遵循的基本原 则提出了建议．     

美国地面军用遥控机器人研制状况

所谓军用地面遥控机器人,是指按照人发出的遥控命令,去完成各种军事任务的无人驾驶车辆.遥控又可分为普通遥控及临场感遥控两种方式,前者是指驾驶员利用由受控车上传感器传来的景物图像信息,发出各种遥控命令;而后者则是首先对传来的传感器信息进行特殊的处理,再送给遥控驾驶员观看,使他好象亲自坐在驾驶员坐位上一样,有一种身临其境的感觉,同时发出遥控命令.受控车辆与驾驶员间的通信有两种方式:无线通信目前多采用微     

基于随机共振的力觉临场感主从遥控系统

在力觉临场感主从遥控系统的应用中,操作员与工 作站之间通常相隔很远,操作员所发出的控制信号及工作站的力反馈信号必然会受到未知环 境中随机噪声的干扰,有时信号甚至会淹没在噪声中,本文将随机共振模型引入力觉临场感 系统,设计了一种可有效抑制并利用噪声的力觉临场感主从遥控系统．     

基于AR 模型的预测算法在力觉临场感遥控机器人系统中的应用

为解决力觉临场感遥控机器人系统的时延问题 ,本论文提出了将预测器引入该系统的新思路 .该预测器是基于AR模型对从手与环境间的作用力进行预测的 .本论文模拟了具有预测器的单自由度力觉临场感遥控机器人系统 ,并对该预测器的算法进行了仿真研究 .在时延条件下 ,该思路可实现对从机械手较为准确的控制     

互联网应用中触觉通信时延问题分析

通信时延是互联网应用中影响触觉临场感系统应用性能的重要因素。以实时快速重构远地触觉信息为出发点,阐述了基于互联网应用的触觉临场感系统的原理,并指出了时延问题的重要性。采用并阐述了利用冗余信息消除触觉通信时延的原理和方法,仿真试验验证了该方法的有效性。     

遥控作业系统中基于力觉临场感的无源控制算法

提出了可定量评价遥控作业系统力觉临场感程度的指标函数，以此导出基于最佳力觉临场感的一种新的无源控制算法。实验表明该算法保证了系统在通讯时延下的稳定性和操作者的正确感知。     

空间力觉临场感遥控作业系统的时延无条件稳定性分析

空间遥控作业系统中存在很长的通信时延,造成遥控作业系统的不稳定和操作性能的降低,为此,从建立力觉临场感遥控作业系统的时延动力学方程出发,利用差分微分方程对系统的无条件稳定性进行分析,实验结果表明该分析方法是行之有效的。     

力觉临场感遥控作业机器人控制系统研究现状和发展

综述了力觉临场感遥控作业机器人控制系统的历史和现状,指出当前存在的问题及发展方向.     

具有触觉临场感和肌电仿生控制功能的遥控机械手研究

提出了一种结合触觉临场感和肌电仿生控制技术的遥控机械手控制方法．采集手臂皮肤表面的肌电信号（表面EMG）,结合AR模型和贝叶斯分类方法判断出手部的运动模式,控制机械手完成相应的动作．触滑觉组合传感器以压电材料PVDF为敏感体,安装于遥控机械手的手指上．机械手抓握或触摸物体时产生触滑觉,触滑觉信号经处理后通过电刺激来刺激操控人员,实现触觉临场感;操控者可根据触觉临场感来掌握自己的手部动作．实验表明,所提方法能提高遥控机械手的仿生控制能力．     

临场感技术中的非视觉传感器问题

本文针对遥控作业机器人十分需要的交互技术,介绍了临场感的概念和主要内容,并着重于临场技术中的机器人传感器内容综述。     

THMR-V视觉临场感遥控系统的设计与实现

THMR-V室外移动机器人视觉临场感遥控系统是清华大学智能技术与系统国家重点实验室研制的实验平台。文章介绍了其总体结构与组成,并详细介绍了基地部分软硬件的设计与实现。     

虚拟现实力觉临场感系统中操作者的动力学模型

提出了虚拟现实力觉临场感遥控作业系统中操作者 (人 )在感受、传递以及执行信息的过程中实现了两种模式的动力学信息传递 ;力模式信息传递和运动模式信息传递 .建立了操作者 (人 )的动力学模型并将其分成融合、神经肌肉和执行三级 ,给出了其模型参数的确定方法 ,并做了实验研究 .本文的论述为系统的分析、设计和控制提供了重要依据     

临场感遥操作机器人综述

本文分别综述了视觉临场感遥操作机器人系统、力觉临场感遥操作机器人系统、触觉临场感遥操作机器人系统、运动觉临场感遥操作机器人系统及时延对临场感遥操作机器人系统的影响问题。提出了临场感遥操作机器人技术是一门多传感器、多信息融合的人机交互技术,并指出了其今后的发展方向及研究重点。     

力觉临场感遥控机器人系统的时延问题

通信时延问题是力觉临场感遥控机器人研究中急需解决的问题，它直接影响到遥控机器人应用的稳定性和操作性能，文中就该问题并针对操作环境的时变性，提出了基于自适应预测理论的多层递阶预报方法，在线对时变环境进行实时预报，实验证明，该方法是可行的。     

用于微创外科手术的遥控机器人系统研究现状及趋势

用于微创外科手术(Minimally Invasive Surgery 简称MIS)的主从式遥控机器人 系统是医疗中的MIS技术与遥操作技术的结合, 本文主要对具有力觉临场感的比率遥控机器 人用于MIS时的控制特点要求和控制理论技术的研究现状进行了综述,强调了用于MIS和用于 生物工程、微机械等领域的遥控机器人系统在控制上的异同, 对用于MIS的比率遥控机器人 系统控制中有待研究的一些关键问题提出了见解.     

临场感遥控机器人

全部由操作人员操作的纯粹的主从式机械手虽然也具有某种临场感,但其使用范围是有限的。最近日本正在开发一种自主行驶式遥控机器人系统,机器人的行驶是自主控制的,而它的机械手是由操作人员遥控的。通过由远处机器人传回的视觉、触觉、力觉及听觉等信号,产生一种使操作人员亲临现场的感觉。开发该机器人的目的,是从社会需求出发,扩大机器人在非结构环境中的应用。     

遥控焊接力觉仿人智能参数校正级控制研究

通过分析遥控焊接过程机器人与工件接触力误差目标轨迹,在遥控焊接力觉仿人智能运动控制级控制基础上,建立了遥控焊接力觉仿人智能参数校正级控制基元集合、特征模型、多模态控制和多目标推理决策规则．实验表明,通过遥控焊接仿人智能力觉参数校正级控制,能减小焊接力觉实际相轨迹与理想相轨迹误差,使焊接操作者产生较好的力觉临场感效果,增强对遥控焊接复杂任务的操作能力,提高遥控焊接质量．