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对船舶三自由度运动试验平台液压伺服控制系统进行了设计。引入PID控制对液压伺服控制系统进行校正和补偿。并且应用AMESim软件对液压伺服控制系统进行建模和仿真,仿真结果满足控制精度和使用要求。为三自由度模拟试验平台的设计和改进提供了一个参考。 相似文献
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三自由度平台控制特性研究 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍一种由大搭接量电液比例方向阀闭环控制的三自由度模拟舰船平台。对该平台的结构、电气控制及控制软件作了详细介绍。研究结果表明,充分利用计算机控制的特性及软件资源,由大搭接量电液比例方向阀构成的闭环控制系统,也可以获得良好的控制性能。 相似文献
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开放式三自由度并联机器人机构实验平台的研究和展望 总被引:1,自引:0,他引:1
随着并联机器人技术的发展,具有三自由度的并联机器人机构也得到越来越广泛的研究和应用。本文对我们白行设计的开放式三自由度并联机器人机构实验平台的基本结构、运动控制和仿真作了较为全面的介绍,并着重分析了实验平台的开放性。该实验平台很适合作多种三自由度机器人机构的综合和比较研究,针对此类机构的进一步研究对实际应用有着重要意义。 相似文献
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通过对一种新型柔顺铰链进行分析,设计一种基于对称型柔顺铰链的三自由度微定位平台。首先,采用ANSYS有限元方法,对一种新型柔顺铰链的输入力和输出位移间的关系进行分析。根据分析结果,通过优化设计得出一种对称型柔顺铰链。然后,设计一种基于该对称型柔顺铰链三自由度微定位平台,并对设计的微定位平台进行理论分析和有限元分析,得出其输入输出位移关系,而且理论分析和仿真分析结果基本吻合。同时,采用基于理论分析模型的仿真分析修正方法对微定位平台的传递传递函数矩阵进行修正,提高微定位平台的定位精度。此外,分析了该微定位平台的应力变形,确定了其所选材料的力学性能指标符合设计要求。结果表明,该微定位平台能够符合大多数精密领域的需求,在精密定位领域具有一定的应用前景。 相似文献
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在Pro/E环境中建立三自由度平台的三维实体模型,将模型通过Mechanism/Pro接口程序导入ADAMS中。通过对虚拟样机模型进行动力学分析,仿真得出两种三自由度平台关键构件的承载情况,并利用以上获得的数据对比分析两种方案各自的优缺点。 相似文献
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基于MATLAB的三自由度并联机床的静力特性分析 总被引:1,自引:0,他引:1
文章介绍了一种三自由度并联机床的机构特点.在对该并联机构静力分析的基础上,利用虚功原理建立了并联机床的静力平衡方程.在MA丁LA日环境下对并联机床的整体受力进行了研究,获得了其应力及应变的分布变化规律.研究结果表明:在其工作空间内,各驱动单元的驱动力变化趋势平稳,没有突变,具有良好的力学特性.为并联机床的机构优化和动力学研究提供了理论基石出. 相似文献
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设计了一种由压电陶瓷驱动的整体式平面3-PRR柔顺并联定位平台,平台每条支链采用半圆型柔性转动铰链和直角型柔性直线铰链代替传统的转动副和移动副,消除了传统机构的铰链配合间隙和摩擦,通过Ansys软件对两种铰链进行了刚度分析,并在支链的输入端设计了柔性杠杆位移放大机构以提高平台的工作空间。基于“伪刚体模型法”建立了柔顺定位平台的运动学模型,采用Ansys软件对柔顺并联平台进行有限元分析,得到其静力学特性,最后搭建了平台测试实验系统进行了验证实验。通过运动学模型解析结果和有限元仿真结果与实验结果对比,得到在x方向、y方向和转动角φp的最大误差分别为10.81%,9.66%和9.79%,验证了运动学理论模型建模方法的可行性。 相似文献
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基于机器视觉的机械零件自动精密测量 总被引:1,自引:1,他引:1
本文提出了一种运用机器视觉实现对机械零件长度的自动精密测量的方法。采用机器视觉技术获取试件的图像数据,利用图像处理中亚像素边缘检测方法实现对边缘的精确定位,并提出了一种相机自动标定方法,从而实现长度的自动精密测量。 相似文献
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基于FMEA和FTA的三自由度机械手可靠性分析 总被引:2,自引:0,他引:2
付煜茗 《机电产品开发与创新》2013,(6):8-10
三自由度机械手系统在工业上有着广泛的应用,其能否有效的运行取决于可靠性分析,论文通过对FMEA和FTA的总结和对比提出了综合分析的步骤和流程,并用该方法对某三自由度机械手系统进行了可靠性分析,建立了故障树(FTA)和故障模式影响及危害性分析表(FMEA),最后找到了系统薄弱环节并对各个薄弱环节进行评估. 相似文献
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针对半导体及微纳制造等领域对微定位系统低成本高精度的要求,根据以宏观的输入获得微观的输出、低精度驱动器输入获得高精度输出的设计思想,设计了一种基于柔性铰链差式杠杆机构的低成本微定位平台。在该平台中,通过设计位移缩放机构,将驱动器的宏观输入位移进行比例缩小,实现平台的微观输出,降低微定位平台的成本。分析了微定位平台的刚度,并根据该平台定位机构所受载荷的不同,设计了两种不同的柔性铰链。在此基础上,建立了该平台的有限元分析模型,采用ANSYS对该平台的应力进行了分析,并对该平台的输出位移进行了仿真。仿真结果证明了该微定位平台的可行性。 相似文献