汽车驾驶模拟器运动仿真系统的研究

运动系统是汽车驾驶模拟器的主要部分,针对汽车驾驶模拟器运动系统进行分析并研究六自由度平台的控制算法一体感算法;尽管传统的经典体感算法有简单快速的优点,但是并不能真实全面地模拟汽车全工况驾驶,故采用自适应体感算法,对其进行分析并进行仿真;通过人体评价模型,对算法仿真结果进行评价和比较;仿真结果表明,自适应算法与经典算法相比,输出更平稳且精确,具有更好的逼真度,能模拟汽车全工况运动.     

汽车模拟器体感模拟滤波算法数字化实现

为在汽车模拟器上实现运动感觉,需要将汽车运动的线加速度、角速度参数通过体感模拟算法滤波处理.为满足编程要求,需将该算法经过数字化实现.根据经典体感模拟算法原理,针对大型特种车的运动特点,推导了体感模拟算法的滤波器传递函数及其阶次;采用双线性变换方法,将模拟滤波器的频率映射为数字滤波器频率,并将其传递函数推导为差分方程表达式,实现了数宁滤波.应用此数字滤波器对模拟信号和虚拟车输出的数字信号进行了滤波,结果表明该数字滤波器能够将高频与低频信号分离,并满足滤波精度和实时性要求,达到了预期的滤波效果.     

驾驶模拟器运动动力学分析

本文论述６自山度驾驶模拟器中线性作动器支承平台运动的动力学分析过程，并建立了平台与作动器坐标系间的正、逆变换算式及作动器运动动力学模型，这对试验平台施行有效的计算机分析及实时控制尤为重要。     

三自由度训练型模拟器体感模拟能力分析

以运动平台所能提供的体感模拟能力为参考指标,对提供模拟器动感的三、六自由度平台的典型动感特性进行对比.结果表明,一定运动要求范围内三自由度训练模拟器能够替代六自由度模拟器为驾驶员提供良好的体感,从而降低生产和维护成本.     

重载货运列车自动驾驶控制技术研究

传统的重载铁路货物运输主要采用人工控车为主,司机控车难度大、工作强度高。为进一步提升线路运量、节约成本、降低司机工作强度,文章提出了一种融合线路、信号的重载货运列车自动驾驶控制方法,其基于列车多质点动力学模型、阻力模型与空气制动模型,研究了基于实际线路信息、信号信息与列车信息等多约束条件下的目标曲线动态规划与控制技术;采用本文所提方法在西康线铁路进行了货运列车自动驾驶试验,成功完成了包含零速起车、加速控制、减速控制、贯通试验、过分相、停车到零等各个运行场景的全程自动驾驶。试验结果表明,本文所提方法可以有效实现货运列车自动驾驶。     

微机上实现汽车驾驶模拟器的初步研究

本文介绍了汽车驾驶模拟器的系统组成，初步研究了路面生成技术、远近景处理技术以及其它图象处理技术，并提出了有待进一步研究的问题。     

汽车驾驶模拟器脚踏板运动检测系统设计

该文针对当前汽车驾驶模拟器脚踏板运动检测系统存在的可靠性不高、不易维护等缺点,结合当前传感检测技术的发展趋势,从硬件和软件两方面分析并设计了一种基于光电传感技术的非接触式运动检测系统,并编写了单片机系统的相关程序及上位机的测试程序。     

汽车驾驶模拟器方向盘回力设计

汽车驾驶模拟器的方向盘回力的设计,一直是驾驶模拟器逼真程度的一个瓶颈.一般的简单机械结构设计有着明显的缺陷,采用PWM技术控制直流电机带动方向盘运动,体现方向盘的回中效果和力度,能较好的解决方向盘来回摆动的问题,经使用证明是一种比较经济实用力反馈的方法.     

驾驶模拟器中车辆智能体的动力学仿真研究

在驾驶模拟器的虚拟仿真系统中,通过车辆智能体的动力学分析及运动方程计算,从而获得车辆智能体的加速度、速度、位置、发动机转速等的变化,实现车辆智能体的实时运动模拟,驱动视景系统的实时变化,并运用OpenGVS实现驾驶虚拟场景的实时生成和交互显示,由此实现驾驶仿真。     

视景仿真技术在自行炮驾驶模拟器中的应用

分析了自行炮驾驶模拟器的特点和组成,重点设计了视景仿真软件。根据多年的仿真经验,搭配出较为高效的仿真软件开发平台。该仿真软件具有通用性,可用于其他地面运动车辆的驾驶模拟器中。     

无人机六自由度飞行建模与仿真研究

鉴于无人机在军事和民用领域广泛的发展,用数字仿真的手段可以验证无人机在特定条件下是否达到了飞行品质的要求,进而进行半实物仿真,最后进行飞行试验。通过飞行仿真可以缩短无人机的研制周期,降低研制经费和风险。无人机六自由度飞行仿真建模研究对无人机系统的初期研究和后期模拟训练器的研制都起着重要的作用。课题组利用Simulink工具进行了无人机六自由度飞行建模仿真研究,所建立的无人机的六自由度空气动力学模型既可以进行纯数字的仿真试验,也可以为后续研制高逼真的无人机模拟训练器中无人机动力学模型设计打下基础。     

自治水下机器人全自由度仿真

由于自治水下机器人的复杂性，系统仿真技术变得越来越重要，系统地分析了自治水下机器人（AUV，Autonomous UnderwaterVehicle)的运动模型和空间运动方程，运用MATAB下的SIMULINK，设计了自治水下机器人的全自由度仿真工具箱，包括机器人本体运动，位姿求解和坐标系统转换等多个部分，可以方便地进行控制方法的全自由度的仿真。     

分布式汽车驾驶交互仿真系统的实现

以驾驶模拟器的视景系统作为对象,提出了图像建模与几何建模相结合的建模方法,实现了以较少的系统消耗达到更加真实的视景仿真效果;采用基于Cg的"Shader"新技术,实现了虚拟环境中的动态流体特效和多层次纹理细节级别的良好效果;自主研发了基于计算机群集的多通道屏幕投影与显示技术,满足了沉浸式虚拟驾驶演示环境的特殊要求;实现了基于网络的分布式多客户、同场景的交互驾驶与实时通信对话.文中方法对分布式交互仿真系统的研究与开发有一定的参考价值.     

交互式自行车模拟器视景仿真系统开发

视景仿真系统是交互式自行车模拟器的重要组成部分。其给骑车者提供逼真的虚拟三维漫游场景。开发的视景仿真系统硬件上采用PowerWall虚拟现实系统，软件上基于自主开发的虚拟现实通用应用开发平台VR Flier，提高了开发的效率。VR Flier采用面向对象方法设计，能够全面地支持小同领域和不同规模的VR应用开发。视景仿真系统通过优化以及动态调度三维场景模型的方法提高了大范围漫游场景的渲染帧率；并对场景路面坡度及视景转向信号进行平滑处理，获得很好的视景仿真效果。     

基于RTX的飞行模拟器分布式实时仿真系统

飞行模拟器是一个复杂的分布式实时仿真系统.介绍了在飞行模拟器改造中所采用的RTX 实时以太网的方案,并详述了设计和实现方法.实践结果证明,该系统实时性高,工作稳定可靠,满足了设计要求.对实时性要求高的其他分布式仿真系统,本方案具有一定的参考价值和指导意义.     

通用型热工控制仿真支撑平台及在600MW火电机组仿真机中的应用

介绍了一种适合于多种DCS的通用型热工控制仿真支撑平台TCSS100,并应用于扬州第二发电有限公司的600MW火电机组的全工况仿真机的开发中,实现了火电机组所有热控系统(MCS、FSSS、SCS、DEH、MEH等)的1:1仿真,实际应用表明:该仿真支撑平台具有运行效率高、实时性好、通用性和可扩展性强等优点.所开发的全工况仿真机真实再现了原型机组动、静态的运行特性,可以对运行人员和热工人员进行全面系统的培训和考核,实现了预期的目标.