基于免疫算法的液压马达速度同步性研究

工程机械的行驶机构中常采用单泵驱动双液压马达的液压系统,针对单泵双液压马达速度同步控制问题,运用生物信息处理机制进行液压马达速度控制;并根据免疫系统反馈机制能够迅速对外干扰做出响应,同时还可以根据快速稳定免疫系统自身的特点,构建了免疫反馈IMF控制器。IMF控制器能够更有效地抑制液压马达的速度差的增长,并且能够更快地实现单泵双液压马达的速度同步。     

基于遗传算法的车辆跟驰行驶模糊控制研究

针对车辆安全跟驰行驶问题,利用三种常用车辆跟驰行驶安全距离,通过最小二乘法对安全距离进行拟合,得到一种改进的安全距离;根据两车之间的相对速度、安全距离和实际距离的差值,基于模糊推理理论,建立一个双输入单输出的车辆跟驰行驶模糊控制器;针对隶属函数由专家经验选取的局限性,采用遗传算法对隶属函数进行优化,得到基于遗传算法的车辆跟驰行驶模糊控制器,并在Matlab/Simulink软件中建立仿真模型。最后,分别对前导车匀速和匀减速两种工况进行仿真验证,仿真结果表明优化后的控制器提高车辆跟驰行驶的平稳性。     

自行式载重车行走闭式液压驱动系统防打滑控制技术

针对自行式载重车行走闭式液压系统的特点,归纳了电子防打滑、液控自由轮阀防打滑以及驱动限速阀防打滑三种自行式载重车常用的防打滑技术,分析了三种防打滑技术的工作原理,总结了三种防打滑技术的特点与适用范围.正确合理地设计车辆防打滑系统对于提升自行式载重车行走系统的操控性、稳定性和安全性具有重要的意义,为同类工程车辆行走闭式液压驱动系统的差力控制提供参考.     

双足欠驱动机器人能量成型控制

研究欠驱动双足机器人在3D空间稳定行走控制器。建立双足机器人的3D动力学模型,通过构建概循环拉格朗日函数,把欠驱动双足机器人的3D动态系统解耦成前向和侧向部分。针对前向2D欠驱动部分设计势能成型和动能成型控制器,为了求解能量成型控制器,将匹配方程分解成分别与角度和角速度相关的两个子条件,再将非线性偏微分方程变为线性偏微分方程,求解出能量成型控制器对前向行走进行控制,使前向行走获得稳定且具有仿生特点。对侧向部分采用零动态控制,在保证侧向稳定同时,还满足系统的动态解耦条件。对不同步长行走进行仿真试验,仿真结果表明,动态步行收敛于稳定的极限环,步态符合仿生规律,验证了所提出理论的可行性和有效性。     

自行式载重车悬架升降电液同步驱动控制研究

通过对自行式载重车4点悬架同步驱动机械和液压系统工作机理的分析,建立了系统的多领域物理模型和数学模型;针对该同步升降系统存在的耦合性、非线性和模型参数不确定性特点,提出了一种基于多点输出耦合的模糊PID多缸同步驱动控制策略,以4点悬架柱塞缸实际输出位移耦合值为理想输出,由4个独立的位置同步模糊PID控制器分别实现阀控柱塞缸对理想输出动态和稳态的实时跟踪控制。额定载荷为1MN的自行式载重车悬架同步升降试验结果显示：运用该控制策略的车辆悬架同步升降过程中的4点悬架高度的动态误差为±3mm,稳态误差为±1mm,对比试验表明,基于多点输出耦合的模糊PID控制策略具有较高的同步驱动控制精度和较强的适应性与鲁棒性。     

起重机液压底盘自动挡行驶系统及仿真测试

分析了起重机行走系统的工况要求,介绍了自动挡系统的液压系统和操纵控制系统设计方案,对车辆行走速度系统的控制策略和控制方法进行了深入的分析和探讨,并以实车的液压和操控系统硬件和自动挡行驶驱动控制策略和控制方法为蓝本进行建模和仿真测试,通过虚拟测试验证了软硬件结合的车辆速度控制效果。     

摊铺机电控系统分析

四、行走电控系统分析沥青混凝土摊铺机行走电控系统经历了模拟式和数字式的发展过程。在此基础上改进的PLC（可编程控制器）闭环反馈行驶控制,进一步提高了电控系统质量。SP系列摊铺机的行走电控系统采用了计算机控制和左、右独立的电子驱动方案,可实现摊铺机恒速自动控制、行走速度与行走方向调节、直线行驶、原地转向以及前进、后退和停车等功能,     

基于免疫系统的并联双马达速度同步控制研究

采用容积控制方式的单比例变量泵驱动两个并联比例变量马达的速度同步控制系统,是一个具有耦合、非线性特点的MIMO系统。提出了流量均衡控制与功率匹配控制相结合的控制策略,实现了双马达对于任意设定速度的同步控制。并根据免疫系统反馈机制能够迅速对外干扰做出响应,同时还可以快速稳定系统自身的特点,构建了免疫反馈控制器来抑制负载干扰对同步速度的影响。仿真验证表明,上述方案可以有效地抑制外负载干扰对同步速度的影响,获得良好的同步效果。该方法无需解耦,简单易行,适用于工程车辆行走系统的同步控制。     

城市工况汽车智能巡航控制与仿真

为改善或提高汽车行驶安全性及驾驭汽车的轻松舒适性,提出了基于城市工况的汽车智能巡航控制方法,建立了汽车纵向系统动力学模型。以巡航车与前车的理想安全距离与实际相对距离差及两车的相对速度差作为巡航控制变量,设计了智能巡航模糊逻辑控制器,实现了巡航车辆节气门开度与制动踏板行程的自动调节。利用MATLAB/Simulink建立了智能巡航仿真模块,并以城市工况下低速智能跟随工况为例进行了仿真。结果表明:该方法有效地实现了巡航车智能跟随前方车辆,并保证两车的安全行驶车距。     

基于遗传优化的无人车横向模糊控制

以视觉导航式无人车DLUIV-1为控制对象,对其进行横向运动控制研究。建立视觉导航式无人车横向运动控制系统模型,对无人车的横向运动行为进行描述。在此基础上,分析预瞄距离对横向控制系统动态性能的影响,并建立考虑速度因素的预瞄距离计算公式。针对无人车具有非完整运动约束、高度非线性动态特性以及参数的不确定性等特点,提出基于遗传算法的无人车横向模糊控制策略,通过遗传算法对横向模糊控制器的隶属度函数参数和控制规则的自动优化,从而有效地确定出横向模糊控制器的隶属度函数和控制规则。最后通过仿真和实车试验对该横向模糊控制器进行验证和评价,仿真和试验结果表明,该横向控制器可保证无人车稳定准确地跟踪参考路径,且具有较强的鲁棒性。     

潜孔钻机履带行驶液压驱动系统效率研究

简析潜孔钻机液压行驶驱动系统的结构组成及其工作原理,结合钻机的行走工况,推导变量泵-马达液压驱动系统行走速度效率的数学模型,并对容积效率、机械效率与钻机行走速度之间的总效率关系进行深入研究,得出不同工况下钻机最优效率的行走速度范围及泵-马达排量控制合理的范围.为同类工程车辆行驶液压驱动系统的性能评估和优化设计提供了一个新的途径.     

HT25J型装载机液压行驶系统设计及控制仿真

由于缺乏相关的试验研究与理论指导,目前国内在开发全液压装载机方面发展缓慢。文中结合浙江省重大科技专项研发的HT25J型全液压装载机,对液压传动装载机的液压行驶驱动系统进行设计,并详细阐述了车辆具体行走实现原理;建立了液压系统各环节数学模型,根据系统整体传递函数方框图建立了Simulink仿真模型;并采用模糊PID控制器对系统稳定性进行校正,使整个液压行驶系统具备较好的响应性能及抗干扰能力,为国内全液压装载机的设计开发寻求一种理论依据。     

一种隧道有轨运输液压自动侧卸式渣车的设计与应用

为了进一步优化隧道施工有轨运输后配套渣车的使用性能,并提高施工效率,设计一种新型隧道有轨运输液压自动侧卸式渣车。在现有常规地铁隧道用渣土运输车的基础上,优化设计车箱结构、底盘结构及行走系统,改变传统的龙门吊辅助卸渣方式,采用全液压自动侧卸翻渣,配合液压支撑系统、液压泵站及辅助装置等,实现整机的智能化控制和渣车操作的安全便捷性,并依据福建龙岩万安溪引水工程项目,验证该设备的优异性能。     

履带式香蕉田间运输车稳定性的试验

针对中小型香蕉地缺乏专用的运输工具的情况,设计开发了一种轻简型的履带式田间运输车。论文主要针对香蕉运输车行走稳定性进行试验。试验证明,该运输小车能够适应复杂的香蕉田地地形,所设计的香蕉悬挂系统能够有效降低香蕉在运输途中的机械损伤,满足了香蕉田地低速运输香蕉的要求,且操作方便。     

一种独轮车机器人的动力学建模及俯仰平衡控制

针对一台3驱动独轮车机器人系统,分析了其动力学特性并给出了一种可以实现其前后俯仰平衡运动的控制方法。根据行走轮与地面接触的非完整约束特性,引入Chaplygin方程建立系统的动力学模型,结果发现独轮车机器人是一个具有6个独立广义速度、3个欠驱动自由度的欠驱动系统。考虑车体俯仰平衡运动的力学子系统,采用部分反馈线性化方法,将其中的欠驱动车体俯仰角线性化,并选择车体俯仰角和行走轮转动角为输出,设计了系统俯仰平衡运动的非线性控制器。最后通过数值仿真控制与物理样机实验验证了所设计控制器的有效性。     

液压驱动公铁两用工程运输车的研制

该文所研制的公铁两用工程运输车(简称公铁车)采用两套传动系统,在公路行驶时由胶轮驱动,在铁路行驶时由导向钢轮驱动。铁轨行驶部分采用了液压动力部件,改变了传统由液力变矩器连接机械变速箱的结构模式,使整体结构在设计上更加紧凑,可靠。液压动力单元采用电液控制、恒功率变量液压泵和变量马达等主要部件构成,实现了行驶速度高精度控制和准确稳定的液压力矩的传递。     

数控磨床永磁同步电动机直接驱动系统模糊控制的研究

对数控磨床永磁同步电动机直接驱动系统的速度进行模糊控制研究.模糊控制器可以根据速度误差以及误差的变化,按照模糊控制规则给出控制量,特别适合于数控磨床永磁同步电动机直接驱动的非线性控制系统.模糊控制表的建立是离线进行的,没有影响模糊控制器实时运行的速度.一旦模糊控制表建立起来,模糊控制的算法就是简单的查表法,能够满足速度实时控制的要求.采用模糊控制能显著提高速度控制的鲁棒性,满足数控磨床直接驱动系统对给定速度的准确跟踪和扰动的抑制,仿真结果验证了该方法的有效性.     

TLC900型运梁车液压驱动系统与发动机功率匹配研究

在分析了机械-液压功率匹配系统原理的基础上，根据液压系统驱动力-速度曲线及参数，提出了适用于TLC900型运梁车液压驱动系统与发动机功率匹配的电液比例功率匹配系统，并给出了控制规律及程序流程图。试验与现场实践证明，该功率匹配系统满足运梁车驱动性能的要求，可提高运梁车的驱动性能，对其他大型行走工程机械也具有参考和借鉴作用。     

车用自适应前照灯系统设计与研究

为了实现前照灯系统能够自动根据车辆行驶状态灵活调整光轴位置和光照形式,结合车辆行驶特点,以国标GB7454-1987和CAN2.0通讯协议为设计准则,综合采用了控制器局域网(CAN)总线技术、传感器技术、控制技术,完成了自适应前照灯系统硬件及软件设计,并进行了实验室CAN/LIN台架试验和实车试验。台架试验表明,该系统的测试精度满足国标规定的使用要求,实车试验也表明,装配有自适应前照灯系统比未装配自适应前照灯系统的光照区域范围更加合理,极大地提高了行车安全性。     

全液压驱动自行式高空作业车

自行式高空作业车是一种靠自身动力行走并完成高空作业的行走设备。采用全液压驱动系统,驱动力大,工作平稳可靠,可实现上升、下降、前进、后退、转向等动作;根据作业平台的高度可自行改变行走速度,升起速度根据升起高度不同可自行调整;采用液压自动制动系统,集行车制动装置和驻车制动装置于一体,结构紧凑;转向系统采用液压驱动转向梯形机构,减小行车转弯半径;具备行走速度自动转换和防倾倒功能,升起后行走速度自动切换为低速,防倾倒装置自动处于保护状态;合理匹配电源、液压及电气控制系统,提高整机传动效率。