变电站设备巡检智能移动机器人

1研究背景1 .1国内外研究现状移动机器人用途广泛 ,世界各国正在加紧移动机器人的研制。美国军方于1984年开始研制第一台地面自主车辆 ,可以在无人干预的情况下在道路上行驶。1992年美国研制出时速75公里的自主车。目前仍有许多技术难题未解决。但地面自主车的研制大大推动了遥控机器人的发展。目前美国“自动化技术协会”(ATC) ,每年在移动机器人运动控制、仿真、传感器的投资超过几亿美元。欧共体 (EU)和“机器人技术”有关的课题总数约为250～300项 ,在EU提供基金的机器人研究领域 ,移动机器人占22.8%左右 ;日本不仅加紧研制移动机器…     

变电站巡检机器人GPS导航研究

针对变电站巡检机器人磁轨迹导航方式的不足,将高精度差分GPS定位应用于巡检机器人导航,对GPS导航系统组成结构和原理进行了论述,并在变电站现场对巡检机器人GPS导航系统进行了测试,探讨了GPS导航在变电站环境中受干扰的特点与原因.     

基于STM32的变电站巡检机器人设计

智能电网的发展对变电站智能化水平要求越来越高,变电站传统人工巡检方式存在工作量大、缺乏系统分析和实时故障分析等缺点.针对传统巡检方式的不足,本文设计了基于STM32芯片的变电站智能巡检机器人,详细阐述了硬件结构和软件算法设计方案,然后对样机通讯系统、控制系统、智能识别诊断系统进行了测试分析.     

RFID技术在变电站巡检系统中的应用

研发了一种基于RFID技术的变电站巡检系统,该系统采用具有RFID功能的PDA作为巡检装置,应用RFID技术、GPRS无线通信技术和嵌入式数据库技术,可以方便地记录巡检人员的到位情况和电力设备的缺陷信息,解决了巡检人员到位困难以及巡检数据不能实时上传等问题,对提高变电站巡检效率以及设备的安全运行具有现实意义。     

变电站智能巡检机器人激光导航系统研究

针对现有变电站智能巡检机器人导航定位方式的不足,将激光定位技术应用于巡检机器人导航,设计了巡检机器人激光导航原型系统,并在室外环境下对其进行了实验测试,实验结果表明,巡检机器人运行平稳,具有较高的导航控制精度.另外,文中详细论述了巡检机器人激光导航系统实现过程中所涉及的激光定位及导航控制原理,并给出了导航系统的硬件组成结构和软件执行流程.     

基于激光传感器的变电站巡检机器人导航

针对变电站环境复杂,人工巡检强度大,效率低的问题,研究了基于激光雷达的巡检机器人系统。采用激光即时定位与地图构建(SLAM)算法建立环境地图,应用自适应蒙特卡洛定位(AMCL)算法结合激光以及里程计的数据进行实时定位。针对变电站环境,在地图中标定巡检坐标以及路径中的关键点,设计了全局路径规划以及点对点的导航算法。实验结果表明:巡检机器人能在室内外有效工作,室内外测试条件下的x和y方向的平均绝对误差均小于2 cm,角度的平均绝对误差均小于2°。     

RFID技术在通信设备巡检中的应用

本文通过对RFID技术介绍,并结合RFID技术在通信设备巡检过程具体的应用,结合通信设备特点重点介绍RFID技术设备巡检过程的实现方法.     

基于卷积神经网络的变电站巡检机器人图像识别

随着科学技术的发展,人工智能在工作生活中应用的范畴也越来越广泛。在我们所熟知的变电站中,已经逐步出现了智能巡检机器人来代替人工巡视。那么机器人在巡视过程中又是如何识别表记等相关信息的呢?本文将就这一问题展开讨论。文中首先讨论了卷积神经网络的理论基础,以及一些相关的运算,给出了基于卷积神经网络的变电站巡检机器人图像识别模型。     

一种智能巡检机器人的体系结构分析与设计

介绍了一种变电站巡检智能移动机器人基于模块设计思想的软硬件体系结构,给出了基于该体系结构的车体运动学建模和避障算法．通过机器人的现场运行验证了该体系结构的合理性以及可行性．     

基于激光定位的变电站智能巡检机器人导航系统设计

导航和定位是变电站智能巡检机器人完全自主运行的关键,针对巡检机器人现有导航定位方式的不足,将激光定位技术应用于巡检机器人导航,设计了巡检机器人激光导航系统,详细介绍了系统的软硬件结构及实现方法,并在室外环境下对导航系统进行了实验测试;实验结果表明,巡检机器人运行平稳,具有较高的导航控制精度;实验中机器人的运行轨迹重合度较好,直线运行时运动轨迹与路径横向垂直偏差在±15mm以内,航向偏差可控制在±1.5°左右。     

变电站设备巡检机器人中路阻函数的建立与研究

研究的变电站设备巡检机器人工作在半规范拓扑环境中,机器人在运行过程中受到多种路段阻抗因素影响,在绘制变电站电子地图的基础上,利用道路交通网络分配路径的选择方法,通过对函数模型参数的标定建立适合任务现场的综合路阻函数模型,并成功应用于机器人全局路径规划。实践证明方法可行,有效。     

基于特征深度融合的变电站巡检机器人障碍自动化检测算法

以全部目标跟踪为计算量,无法支撑变电站实时数据变化,巡检机器人障碍检测结果存在偏差,只能预估出障碍的大体位置。该文采用双目深度估计的基本思路,生成变电站巡检机器人检测策略,匹配变电站的实时运行数据;按照决策边界定义数据最大处理边缘,划分巡检机器人行进路线中障碍特征;基于特征深度融合技术构建检测模型,对变电站巡检机器人的障碍目标进行定位;通过卡尔曼滤波计算障碍目标中心,完成巡检机器人的障碍自动化检测。以变电站内较狭窄空间为测试环境,在巡检机器人行进路线中,连续设定8个障碍点,进行测试,结果显示,该方法可以检测出全部障碍点,且位置参数匹配成功,横轴与纵轴位置误差在1 mm左右,但两组传统算法会存在障碍点未被检测到的情况,且位置匹配误差超过10 mm。     

基于Android的变电站巡检机器人辅助配置系统

变电站巡检机器人在投运前需要进行变电站的巡检模型配置,而现有的配置流程存在不足之处,针对这些不足设计并实现了一种基于Android的变电站巡检机器人辅助配置系统。阐述了该辅助配置系统的总体结构,介绍了Android应用程序的实现,论述了辅助配置流程。测试结果表明,该辅助配置系统提高了工程服务人员在现场的配置效率,降低了配置工作的强度,延长了单次配置的时间。     

改进的SAGA算法在变电站巡检作业调度中的应用

针对多资源约束条件下变电站巡检作业调度问题,根据巡检成员的位置、当前任务、任务详情、待执行任务、巡检设备、设备历史巡检记录等因素,构建数学模型,并在此模型基础上提出一种改进的遗传算法。该算法解决了传统遗传算法陷入局部最优解的问题,且具有收敛速度快的特点。实验结果表明,SAGA算法在解决变电站巡检作业调度问题方面要优于GA算法,且具有更高的求解效率。      

融合视觉的室外变电站智能巡检机器人研究

为提高室外变电站巡检机器人的定位精度和地图构建精度,提出了一种改进的Cartographer算法。为验证改进后的算法,选择在室外变电站环境下进行对单一传感器和多种传感器融合里程计6种方式进行对比试验。结果表明,在室外变电站环境下,对比其他算法,所提算法在地图整体误差降低了82.14%,地图构建精度有所提升,进一步说明了改进后的算法,很大程度上提升了机器人的定位精度和地图构建精度。     

基于机器人视频监控的变电站多维巡检技术研究

由于传统方法无法实现协同巡检的视频信息智能采集,采集视频图像的模糊度辨识特征量不高,提出了基于机器人和视频监控的变电站多维立体协同巡检技术。利用机器人智能采集变电站巡检的视频信息,对其信息进行边缘轮廓特征检测;在视频图像中提取模糊度辨识特征量,结合空间区域融合滤波跟随识别技术实现视频监控识别;构建可靠性视觉识别模型,实现变电站多维立体协同巡检。仿真结果表明,巡检图像输出准确率达到92%以上,变电站的视觉故障跟踪识别能力较好。     

选煤厂设备巡检系统设计

针对传统的选煤厂设备管理方法存在漏检漏查、无专用仪器、数据处理繁琐等问题,提出了一种新型的选煤厂设备巡检系统的设计方案。在巡检线路及设备上安装相应的感应卡,巡检人员携带巡检仪到各点读卡,把代表该点的卡号和时间记录下来,同时完成规定的巡检和数据采集工作,然后进行下一点的巡检任务;巡检工作完成后将巡检仪的数据传送到监控计算机,由巡检数据综合信息管理软件进行处理,从而达到对巡检情况进行记录和考核的目的。实际应用表明,该系统运行稳定、功能实用。     

北方地区无人值守变电站巡视机器人

本文介绍了一种基于北方地区无人值守变电站巡视机器人系统,该系统可以实现远程监控变电站设备运行状态,及时发现设备的热缺陷,读取设备仪表,并从机械结构、行走控制方式、电池管理系统等多个方面提出更适合于北方地区的机器人改进方式,以及从多个方面着手降低机器人制造成本,希望通过此文使巡视机器人更加适宜处于北方的变电站,同时降低成本的机器人在变电站远程监控的推广进程大大加快。     

巡检机器人在钢铁企业的应用

本文详细介绍了巡检机器人的分类、系统基本组成以及机器人定位导航技术等,结合巡检机器人的使用优势,提出钢铁企业可应用巡检机器人的具体场景和实例,通过总结钢铁企业应用特点,分析应用巡检机器人需要注意的关键环节,为钢铁企业工业机器人推广应用提供借鉴参考。