车辆GPS/DR/DM组合导航系统的研究

研究了车载GPS/DR/DM组合导航系统.通过分析GPS(GlobalPositioningSystem)和DR(Dead-Reckoning)各自导航、定位的原理及特点,以及DM(DigitalMap)的特点,设计了一种新型的低成本车辆兵器GPS/DR/DM组合导航系统,并且用自适应的扩展卡尔曼滤波对组合系统进行了仿真实验,证明了本系统的可行性.车辆GPS/DR/DM组合导航系统无论从精度还是可靠性来说较常规的导航系统都有明显的改善和提高,GPS/DR/DM组合导航系统是一种较为理想的车辆导航系统.     

GPS/DR车辆组合导航改进的粒子滤波算法研究

粒子滤波是一种基于Monte Carlo仿真的最优回归贝叶斯滤波算法,在组合导航系统的观测精度较低时能获得较好的滤波效果,但在观测精度较高时,不但可能导致滤波发散,而且存在重要性分布函数难以选取,出现粒子退化的现象。为了克服这些缺点,文章研究GPS/DR车辆组合导航改进的粒子滤波算法,提出了基于改进粒子滤波算法的GPS/DR车辆组合导航信息融合技术。采用马尔科夫链蒙特卡洛(MCMC)移动方法,移动粒子样本到状态空间中的新位置,既保证了移动后的粒子样本和实际概率函数同分布,又防止了大量后选粒子被拒绝。用改进的粒子滤波算法和扩展Kalman滤波算法,分别对GPS/DR车辆组合导航系统进行仿真实验,结果表明,改进的粒子滤波算法能减小导航定位误差,滤波性能明显优于扩展卡尔曼滤波。     

车辆组合导航监控系统原理与应用

GPS/DR组合导航定位技术能对定位导航精度要求较高的各类车辆进行实时准确跟踪、监控和指挥调度.分析了该系统的基本工作原理和相应的数学算法.车载终端使用四参数模型将WGS-84坐标转换成当地坐标,同时结合航位推算技术实现组合定位导航.系统在现有基础上改进监控中心平台功能,实现整体功能配置更加合理.最后结合银行运钞车对该系统应用加以说明,并进行可行性分析,给出系统所能达到的精度要求.结论表明系统能满足现阶段银行业对安全性、可靠性等方面基本要求.     

车辆GPS／DR／DM组合导航系统的研究

研究了车载GPS／DR／DM组合导航系统．通过分析GPS(G1obal Positioning System)和DR(Dead—Reckoning)各自导航、定位的原理及特点，以及DM(Digital Map)的特点，设计了一种新型的低成本车辆兵器GPS／DR／DM组合导航系统，并且用自适应的扩展卡尔曼滤波对组合系统进行了仿真实验，证明了本系统的可行性．车辆GPS／DR／DM组合导航系统无论从精度还是可靠性来说较常规的导航系统都有明显的改善和提高，GPS／DR／DM组合导航系统是一种较为理想的车辆导航系统．     

GPS/DR组合导航系统故障探测与剔除(FDI)的容错设计

目前车辆组合导航系统存在的主要问题以及研究的重点是解决GPS多路径误差的干扰和DR传感器实时修正的问题。本文介绍了利用硬件余度方法和残差序列剔除粗差观测量的几种方法。综合2种思想，提出了一种适用于GPS／DR组合导航具有容错能力的自适应滤波设计方法。实验结果表明：本文给出的剔除GPS／DR组合系统粗差和自适应滤波的方法具有较好的效果。     

复杂环境智能手机RTK/DR车载组合定位方法

针对在手机车载定位场景下,手机RTK易受复杂环境干扰、惯导数据更新航向角易发散等问题,本文提出一种结合OSM地图数据的RTK/DR松组合定位方法.航位推算过程中,基于OSM数据,结合组合定位结果、车辆运动状态等信息,设计了点到线的几何匹配方法,使用匹配到的道路方向修正航向角.松组合阶段,使用标准Kalman滤波对位置和速度进行估计.为了减小RTK大幅漂移或跳动对松组合结果的影响,本文设置了松组合开关,结合RTK抗差Kalman解算中的协方差阵、车辆运动方向、RTK定位航向角变化量综合判断是否进行量测更新.本文采用P30、P40智能手机共进行6组实验,结果表明：OSM数据的引入能够有效控制航向角误差累积,使纯航位推算的轨迹与基准更加一致;相比于手机RTK,增加了开关的RTK/DR松组合定位性能得到提升,有效抑制了大幅跳动的误差点.     

AGV用GPS/DR组合导航信息融合

目的 研究一种满足室外自动导引小车(AGV)导航要求的高精度、低成本的组合导航系统.方法 应用信息融合技术,通过航位推算系统辅助GPS定位,并采用卡尔曼滤波的融合算法,克服了GPS信号的遮蔽与中断问题,使组合系统能够较好地满足AGV导航定位的需要.用VC ++编写融合算法以及实验控制程序,实现了实验数据的采集以及对AGV的运动控制.结果 给出了GPS单独导航和GPS/DR组合导航两种工作状态下的位置误差,从对比中可以看出,组合导航系统的定位精度比GPS单独导航的定位精度提高了50%.结论 组合导航系统可以减小甚至消除推算定位系统随时间积累的误差,并在任何情况下能较好地实现AGV的实时、可靠、准确定位.     

基于GPS/DR的车辆定位系统的研究

针对全球定位系统信号易受城市复杂环境干扰、有时接收不可靠、航位推算对城区车辆导航存在盲区等问题,将DR与GPS定位系统组合起来,建立组合定位系统。设计了GPS/DR组合定位系统的滤波模型,分析了其信息分配原理和信息分配系数的计算方法。     

基于DSP芯片的嵌入式车载GPS定位系统研究

鉴于DSP芯片的高性能低功耗特别适合数字信号的各种滤波,设计了基于DSP的GPS/DR定位系统.首先对车载定位的发展进行介绍,进而阐述了GPS/DR的定位原理,重点介绍了基于联合扩展KALMAN滤波算法的GPS/DR的定位算法研究,并用MATLAB 7.0仿真了扩展KALMAN滤波的性能.在采用联合扩展卡尔曼滤波结构中...     

SINS/GPS组合导航方法设计

根据SINS/GPS组合导航的基本原理,重点研究联合卡尔曼滤波方法在组合导航中的应用,基于最优化理论的数据融合技术,通过分析纯惯性导航系统的误差,建立了组合导航系统的误差模型,设计了高可靠性、易于工程实现的简化联合卡尔曼滤波器和对应的数据融合算法。并对该导航系统进行了动态实验,结果表明组合导航能有效抑制导航参数误差,提高导航精度。     

车载GPS/DR组合导航系统的数据融合方法研究

GPS/DR组合导航系统是非线性的,扩展卡尔曼滤波(EKF)可以利用线性化技巧将其转化为线性滤波问题,但这一过程会使得滤波结果出现很大误差。针对这一问题,将改进的粒子滤波方法(UPF),即将无迹卡尔曼滤波(UKF)与粒子滤波(PF)相结合,应用到GPS/DR组合导航系统中,避免了EKF的线性化近似过程,同时优化了PF算法,提高了定位精度。实验结果表明,与EKF和PF算法相比,UPF算法具有更高的鲁棒性和更好的定位效果。     

GPS/电子地图车辆导航系统研究

介绍了基于GPS/电子地图的车辆导航系统.该系统利用模式识别方法实现地图匹配,并采用GPS接收机所记录的车辆行驶轨迹来更新道路,可以较好地校正GPS定位和显示误差.车辆行进实验表明:地图匹配和GPS更新算法可以使系统导航性能得到明显改善.     

一种低成本GPS组合导航定位系统

提出一种低成本、简单实用的GPS组合定位系统,即采用电子计步器与电子罗盘辅助GPS.该系统可以工作在自主导航、纯GPS导航、组合导航3种模式.文中给出了组合原理、方法和基本算法,探讨了几种应用模式和可能的应用领域.     

深海钴结壳自行式采矿车航迹推算方法研究

针对深海钴结壳矿区地形不平坦、采矿车作业环境恶劣、车体打滑严重等复杂情况,设计研究了一种具有地形感知能力的从动轮测速机构,用不同时刻不同斜面复合三维地形的方法,建立非平坦地形上作业采矿车的航迹推算模型.采用倾角传感器、电子罗盘、角位移传感器、光电编码器等测量采矿车的动态参数,依据航迹推算模型实现采矿车水下定位.与传统的基于驱动轮转速的航迹推算方法相比,它能适应各种复杂的工作条件,保证较高的定位精度.试验结果证明了上述方法的有效性.     

基于UKF的海底集矿车组合导航研究

针对扩展卡尔曼滤波(EKF)在海底集矿车组合导航系统应用时存在着计算复杂、线性化误差大等问题,基于附加打滑参数的履带车运动学模型,将无色卡尔曼滤波(UKF)用于集矿车长基线声学导航(LBL)与推算导航(DR)的组合导航系统中.考虑到测量数据时延,组合导航系统融合LBL与DR信息,得到海底集矿车位置估计.研究结果表明:采用EKF方法,测量数据时延0,0.5,2s时,东向定位精度为0.14,0.32,0.48m,北向定位精度为0.13,0.28,0.44m;采用UKF方法,测量数据时延0,0.5,2s时,东向定位精度为0.10,0.26,0.37m,北向定位精度为0.09,0.24,0.34m.测量数据时延越短,EKF,UKF的位置估计效果都会越好.但与EKF方法相比,UKF方法能够明显减少组合导航系统的线性化误差,提高海底集矿车导航系统的精度与稳定性.     

车辆自动导航系统基本框架研究

讨论了车辆自动导航系统的基本框架,将其划分为路网数据库管理、车辆定位、路线优化、路线引导４个子系统,并提出了各个子系统需要实现的功能,以及实现这些功能所需的关键技术．     

飞行器INS 与 GPS组合导航系统卡尔曼滤波

随着导航技术和控制理论的发展,组合导航系统已经成为当今最主要的导航系统。组合导航系统包括许多导航传感器,因此如何充分有效地处理来自多传感器的数据已成为组合导航系统的主要问题。在组合导航系统中,最先进的信息处理方法是联邦卡尔曼滤波。但联邦滤波器设计复杂,计算量大,很难满足一些高速巡航平台导航计算的高精度、高实时性要求。文章研究了巡航飞行器INS与GPS组合导航系统的卡尔曼滤波问题,设计了滤波器,并进行了仿真试验。     

GPS系统在汽车系统中的应用

文中叙述GPS导航系统的基本原理,综述了四种常见的组合导航系统,并介绍了GPS在客车上的应用。对GPS的发展和前景进行了分析。