无源三轴稳定平台结构设计

气球载雷达利用系留气球作为升空平台,具有良好的低空探测性能,无源三轴稳定平台主要用于隔离气球运动对雷达工作的影响,保证天线平稳转动。利用有限元分析和实验测试相结合的方法,从稳定系统和传动系统等方面,介绍了应用于气球载雷达的无源三轴稳定平台结构设计和实现方法。     

车载三轴稳定平台的陀螺耦合分析

车载测量或拍摄系统经常采用三轴陀螺稳定平台消除汽车姿态对测量或拍摄的影响,当载体作大姿态复合运动时,由于三轴稳定平台的结构,使得平台在运动过程中轴间不能始终保持相互正交,如果系统采用陀螺速度反馈,则陀螺输出产生耦合,影响测量结果.本文分析耦合产生的原因,探讨影响耦合量的因素,并给出了一种解耦方法,有效分离的稳定平台的陀螺间耦合作用,保证车载测量或拍摄系统的稳定精度.     

三轴陀螺稳定平台空间解耦算法及其工程设计

陀螺稳定平台能够隔离载体扰动对任务设备的影响,在惯性空间内保持设备姿态稳定,工程上具有广泛的应用。通过对方位-横滚-俯仰型三轴陀螺稳定平台的稳定机理分析,推导了三轴陀螺稳定平台的稳定条件及稳定控制表达式,并对工程中常用的不同陀螺安装位置进行了解耦分析。针对陀螺安装于俯仰框架上的工程实际应用情况,设计了一种新的控制环路,并进行了控制算法仿真和实际验证,为后续同类设备研制提供了一种有效的设计方法。     

CPT-100型船用稳定平台系统设计

稳定平台可以隔离各种载体的摇摆为其上的设备提供一稳定的基准。本文简要介绍了船用稳定平台的用途、结构原理、主要技术指标、伺服控制等内容。     

阻尼孔在搜索雷达稳定平台系统中的应用

该文对搜索雷达稳定平台电液伺服系统的振动现象进行了分析，提出了解决方法，试验证明了方法的有效性。     

两轴有源稳定平台在某系留气球载雷达系统中应用

天线稳定平台主要用于隔离载体运动对雷达天线的干扰,显著提高雷达的探测效果。文中介绍了一种基于TN80C196KC20的稳定平台控制系统的设计。详细介绍了PWM功放电路SA07的特点以及其在该稳定平台控制系统中的应用,并给出了电流-速度-位置闭环控制、双速度环设计等一些关键技术问题的分析与解决方法。该稳定平台已成功应用于某型号系留气球载雷达系统中,工作稳定可靠。     

基于XPC环境的两轴稳定平台控制策略

基于运动学分析,设计了两轴稳定平台控制系统。根据机构学原理描述平台结构,完成了运动学分析和计算。介绍了控制系统硬件原理,并基于XPC环境开发了控制系统软件。试验结果表明,基于XPC环境的实时控制系统能够实现对两轴稳定平台的实时高精度控制。     

雷达天线稳定平台轴倾补偿研究

雷达天线稳定平台是合成孔径雷达清晰成像和目标跟踪的关键设备。稳定平台零件的加工与装配误差会造成方位与横滚轴倾。根据测得的轴倾角,计算出陀螺仪安装载机内部情况下的矢量变换数学模型,使得伺服控制系统反馈给直流无刷电机的角速度更为精准,雷达天线稳定平台稳定性和可靠性得到提升。雷达天线稳定平台旋转变换模型根据轴倾角进行修正,根据雷达天线稳定平台旋转变换模型在MATLAB中计算出雷达波束指向角度,最终提高合成孔径雷达成像的定位精度,并对雷达波束指向进行误差分析。     

一种基于两轴陀螺稳定平台速度补偿算法

稳定平台是惯性技术应用的重要领域之一,其核心问题是载体姿态的稳定控制技术。文中通过建立相应的惯性坐标系对载体的运动进行分析,针对目前应用广泛的两轴陀螺稳定平台分析其稳定的条件,提出了各轴相应的角速度补偿方法,并通过Matlab仿真验证了该方法可行有效。     

轻型光电稳定平台结构设计

针对某型无人水面航行体桅杆较高、姿态受负载影响大、对探测距离要求不高的特点,设计了一款轻型光电稳定平台用于航行体的环境观测.给出了该轻型光电稳定平台的主要部件选型、计算过程,并在PRO/E软件中完成三维建模、在ANSYS软件中完成主要部件的校核.在保证足够的负载能力、观测能力的前提下,该光电稳定平台具有体积小、重量轻的特点.     

一种双轴稳定平台的刚度实验研究

针对包含很多非线性因素条件的双轴稳定平台,采用实验分析的方法,测量了平台系统内外环翻转刚度,进一步探讨系统间隙与齿轮消隙弹簧对平台刚度的影响,为控制系统设计提供了依据。     

一种车载稳定平台系统设计

研究一种二维车载稳定平台,与常规的平台不同,采用了同步带传动结构、多星切换技术和TUNER调整技术等。通过对平台的结构设计和控制方法的研究,找到了一种体积小、成本低、可靠性高和维护简单等特点的车载平台稳定系统,可为车载稳定平台系统设计提供宝贵的理论和实践基础。     

某机载雷达二维稳定平台结构设计

机载雷达稳定平台的作用主要用来隔离飞机的角运动对雷达工作的影响,保证天线的指向稳定以及按照控制系统的指令对某一区域进行定点扫描。这里主要介绍了某机载雷达二维稳定平台的结构组成和设计要点。     

机载SAR稳定平台动态性能测试方法

简要介绍了稳定平台系统功能和主要技术指标,详细介绍了机载SAR稳定平台动态性能测试系统组成,包括三轴电动飞行仿真转台系统、接口转换卡、激光笔、屏幕.提出了动态性能测试方法.最后,给出了某型稳定平台的动态性能测试结果.     

舰载天线稳定平台振动分析与减振设计

振动和冲击直接影响稳定跟踪平台的可靠性和稳定性。在确定振动相关参数基础上，利用虚拟样机技术对减振器进行设计分析，选择了具体型号，在2-60Hz的各个频率段内进行增加减振器后振动频率的仿真分析，取得良好减振效果。     

稳定平台中活动线缆的虚拟布局设计方法

针对稳定平台中活动线缆布局设计不合理造成的弹性干扰力矩较大的问题,提出一种基于运动仿真的活动线缆虚拟布局设计方法。该方法首先从拉伸、弯曲和扭转等方面考虑了线缆的物理属性,并建立基于Cosserat弹性杆理论的线缆物理模型,在此基础上建立了以活动线缆干扰力矩最小为目标的布局优化模型,针对无干涉约束、无过弯约束和长度约束进行了仿真过程中的约束条件检测,并以线缆两端的位置、姿态和线缆长度为变量参数,通过交互的和自动相结合的优化迭代方法获得了最小干扰力矩值下的布局方案。最后以某产品的稳定平台为实例,分别进行了仿真计算和实物布线,并对比分析了初始布线方案与优化后的布线方案相对应的弹性干扰力矩,结果表明提出的方法能够有效减小活动线缆所引入的干扰力矩值。     

被动式Stewart隔冲平台的刚度特性

建立了Stewart隔冲平台的运动微分方程,分析了隔冲平台3个方向的动态刚度特性,讨论了刚度大小对平台抗冲击性能的影响,对隔冲平台进行了落锤式冲击试验,并与仿真结果进行了对比。研究结果表明:被动式Stewart隔冲平台的三向动态刚度近似呈线性;隔冲平台的横向冲击隔离率大于纵向冲击隔离率,纵向冲击隔离率大于垂向冲击隔离率;试验所得的冲击隔离率达到86.39%以上。研究成果可为Stewart隔冲平台在船舶设备抗冲击中的实际应用提供理论和试验依据。     

基于坐标变换下的球形机器人稳定平台控制

由于球形机器人内部构件相对于壳体需要保证全方位的运动,所以机器人内部的传感器以及探测设备常因缺乏稳定支撑而无法正常工作.基于此,探讨通过控制的方法使机器人内部形成稳定平台.利用基于能量耗散形式下的拉格朗日方程建立球形机器人前向滚动状态下的动力学模型,并根据实际运动情况对所推导的动力学方程进行线性化处理,接着通过坐标变换的方法,使方程在新的平衡点处转化为线性定常的状态空间形式.在整个变换过程中引入平衡摆角和平衡速度两个重要概念,为进一步分析机器人运动特征奠定基础.对于动力学方程中出现的循环坐标,采用减少状态变量的方式来保证系统的可控、可观性.针对机器人运动中所需要达到的具体性能指标要求,设计机器人的全状态反馈控制器,可对系统的极点进行任意配置.仿真结果表明了所设计的控制器的有效性.